ER系列机器人操作手册

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——全册教案，，试卷，教学课件，教学设计等一站

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全力满足教学需求，真实规划教学环节 最新全面教学资源，打造完美教学模式

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● 本说明书对ER系列机器人的示教、再现、程序及文件编辑操作、作业管理等内容进行了全面的说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作机器人。 ● 另外，有关安全的一般事项，在《ER系列机器人使用说明书》的“1 安全”中有详细描述，阅读本说明书前请务必熟读，以确保正确使用。

注意 ● 说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。 ● 说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。 ● 说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。 ● 由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订购。 ● 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。

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安全注意事项

使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。

本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。

误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。

误操作时有危险，可能发生中等程度伤害、轻伤事故或物件损坏。

必须遵守的事项

禁止的事项

即使是属于“注意”类的事项，也会因情况不同而产生严重后果，故任何一条“注意”事项都极为重要，请务必严格遵守。

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虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但为了确保安全和有效的操作，用户也必须遵守的事项，将会在相关处加以叙述。

危险 可修改编辑

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● 操作机器人前，按下机器人电控柜前门及示教器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。 急停键 ● 解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。 由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。 急停状态解除 ●机器人在正常运行过程中拍下急停属于非法操作，会明显减少电机及减速机的使用寿命，只有在紧急情况下如操作人员遇到潜在的危险等情况下可拍下急停按钮。 ● 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项： - 保持从正面观看机器人。 - 遵守操作步骤。 - 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 - 确保设置躲避场所，以防万一。 ■ 由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。 ● 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作： - 机器人电控柜接通电源时。 - 用示教器操作机器人时。 - 试运行时。 - 自动再现时。 不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于电控柜前门及示教器的右侧。 注意 可修改编辑

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● 进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。 - 机器人动作有无异常。 - 外部电线遮盖物及外包装有无破损。 ■ 示教器用完后须放回原处。 如不慎将示教器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。 ● 在理解ER系列机器人使用说明书的“警告标志”的基础上，使用机器人。

本书常用词汇定义

“ESTUN ROBOTICS”是埃斯顿工业机器人的商品名。

ESTUN ROBOTICS 由机器人本体“机器人”、机器人电控柜“电控柜”、“ 示教器”和“供电电缆”构成。

在本书中，这些部分如下表表示。

设 备 机器人本体 ER系列机器人电控柜 ER系列示教器 机器人与电控柜间的电缆

本 书 表 示 法 机器人 电控柜 示教器 供电电缆

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— 目 录 —

安装部分 第１章 安 全

1.1 保障安全 . . . . . . . . . . . . . . . ....... . . . . . . . . 10 1.2 专门培训 . . . . . . . . . . . ........ . . . . . . . . . . . . 11 1.3 机器人使用说明书清单 . . . .......... . . . . . . . . . . . . .11 1.4 操作人员安全注意事项 . . ......... . . . . . . . . . . . . . 11 1.5 机器人的安全注意事项 . . . ........... . . . . . . . . . . . . 14 1.5.1 安装及配线安全 . . . . . . . . ........ . . . . . . . . . . 14 1.5.2 作业区安全 . . . . . . . . ......... . . . . . . . . . . . 16 1.5.3 操作安全. . . . . . . . ........ . . . . . . . . . . . . . 17 1.6 移动及转让机器人的注意事项 . . . . .......... . . . . . . ...19 1.7 废弃机器人的注意事项 . . . . . .. ......... . . . . . . . ... 19

第２章 产品确认

2.1 装箱内容确认 . . . . . . . . . ......... .. .. . . . . .. . . . 20 2.2 订货号确认 . . . . . . . . . ............ . . . ... . . . . . . 21

第３章 安 装

3.1 搬运方法 . . . . . . . . . . . . . .. ........ . . . ... . ... . .22 3.1.1 用吊车搬运电控柜 . . . . . . . ........... . . .. . . . . . 22 3.1.2 用叉车搬运电控柜. . . . . . ...... ...... . . . . . . . .. . 22 3.2 安装场所和环境 . . . . .. .. ...... .. .. . . .. . . . . ... 23 3.3 安装位置 . . . . . . . . . ...... . . . . . . . . . . . . . . 23

第４章 配 线

4.1 电缆连接的注意事项 . . . ........ . . . . . . . .. . . . . . 25 4.2 供电电源. . . . . . . . ........ . . . . . . . . . .. . . . . . 25 4.3 连接方法 . . . . . . . . .......... . . . . . .. .. . . .. . . . 25 4.3.1 连接供电电缆. . . . . . ....... . . . . ... . .. . .. . . . 25

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4.3.2 连接示教器 . . . . . . .. ...... . .. ... .. . . . . . . 26

第５章 电源的接通与切断

5.1 接通主电源 . . . . . . . ........... . . . .. . .. . . . . . . . 27 5.1.1 初始化诊断 . . . . ......... . . . . . . .. . . .. . . . . 27 5.1.2 初始化诊断完成时的状态 . . . ... .. .. ...... . . . . . . . 28 5.2 接通伺服电源. . . . .. .. .......... .. .. .. . . .. . . . 29 5.2.1 自动模式时 . . . . . ........ . . . . . . . .. .. . . . . . 29 5.2.2 手动模式时 . . . . .......... . . . . .. . . . .. . . . . . 29 5.2.3 远程模式时 . . . . . . . ........ . . .. . . . .. . . . . . 30 5.3 切断电源 . . . . . . . . . ........ . . . . .. . . . . . . . .31 5.3.1 切断伺服电源 ( 急停) . . ............. . . . . .. . . . . . . . . 31 5.3.2 切断主电源 . . . . . . . . .............. . . . . . . . . . . . 31

第６章 动作确认

6.1 轴的动作 . . . .. . .. ......... . . .. . . . . . .. .. . . . . . 33

操作部分

第７章 控制部分介绍

7.1 电控柜. . . . . . .. .. . . . .. . . ... .. ......... .. . .. . .34

7.1.1 电控柜外观 . . . . . . ............ . . . . . ... . .. . . . . .34 7.1.2 电控柜组成及各部分功能 . . .......... . . . . . . .. . . . . . . 37 7.2 示教器 . . . . . .. . .. . .......... . . . .. . . .. . . . . 44 7.2.1 T20示教器 . . . . . . . .............. . . . . . . . . . . . 44 7.2.2 T55示教器. . . . . . . . . .......... . . . . . . . . . .. . . .47 7.2.3 T70示教器. . .............. . .. . . .. . . .. ..... . 50 7.2.4 示教器的画面显示. . ...... .............. .. . . .. . . .. ... .. . 50 7.2.5示教器之间的差异. . ................ . .. . . .. . . .. ... .. . 55 7.3 操作模式. . . . . . . . . . . ............. . . . . . . . . . . . . . . 56 7.3.1 手动模式. . . . . . . .............. . . . . . . . . . . . . . . . 57

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7.3.2 自动模式. . . . . . . ........... . . . . . . . . . . . . . . . 57 7.3.3 远程模式 . . . .............. . . . . . . . . . . . . . 57

第８章 机器人的坐标系

8.1 坐标系的种类. . . . . . ........... . . . . . . . . . . . . . . . 58 8.2 关节坐标系 . . . . . .......... . . . . . . . . . . . . . . . . 58 8.3 直角坐标系 . . . . . ........... . . . . . . . . . . . . . . . . 59 8.4 工具坐标系 . . . . . . . ......... . . . . . . . . . . . . . . 60 8.5 基本操作 . . . . . . . .. ....... . . . . . . . . . . . . . . 61 8.5.1参考坐标系的选择 . . . . ........... . . . . . . . . . . . . . . . 61 8.5.2机器人全局速度的设置. . .............. . . . . . . . . . . . . . . . 62 8.5.3轴操作. . . . . . . .............. . . . . . . . . . . . . . . 63 8.6 工具尖端点的操作. . . .............. . . . . . . . . . . . . . 8.6.1 控制点不变的操作 . . . ......... . . . . . . . . . . . . . .

第９章 简单的示教和再现步骤

9.1 示教的基本步骤 . . . . . .......... . . . . . . . . . . . . . . 66 9.1.1 示教前的准备 . . . . .......... . . . . . . . . . . . . . . . 66 9.1.2 示教的基本步骤 . . . .......... . . .. . . . . . . . . . . . . 66 9.1.3 轨迹的确认 . . . . . . ......... . . . . . . . . . . . . . . 82 9.1.4 程序的修改 . . . . . ......... . . . . . . . . . . . . . . . 83 9.2再现 . . . . . . . . . . .............. . . . . . . . . . . . . . . 86 9.2.1 再现前的准备 . . . . .......... . . . . . . . . . . . . . . . 86 9.2.2 再现步骤 . . . . ........... . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

第10章示 教

10.1示教前的准备 . . . . .......... . . . . . . . . . . . . . . . 87 10.1.1 急停键的确认 . . .. . . ........... . . . . . . . . . . . . . 87 10.1.2 示教模式及安全性保证 . ............ . . .. . . . . . . . . . . 87 10.1.3 示教工程准备. . . . .. . . . . ............ . . . . . . . . . 87 10.2示教 . . . . . . . . . . . . . . . ............ . . . . . . . . . 88 10.2.1 示教程序编辑界面 . .. . . . . ........... . . . . . . . . . . 88

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10.2.2 插补方式的种类 . .. ........................... .. . . . . . . . . . 10.2.3 程序点的示教 . . .. . . . ........ . . . . . . . . ....... . . . 90 10.2.4 最初程序点与最终程序点的重合方法 . . . . ............ . . . . . 91 10.3确认程序点 . . . . . . . . . . . . .............. . . . . . . . . 91 10.4修改程序点 . . . . . . . . . ................ . .. . . . . . . . . 91 10.5 试运行 . . . . . . . . . . .............. . . . . . . . . . . . . . 91 10.6程序变量的编辑. . . . ............. . . . . . .. . . . . . . . . 92

第11章再 现

11.1再现前的准备 . . . . . ........... . . . . . . . . . . . . . . . 98 11.2再现 . . . . . . . . . .......... . . . . . . . . . . . . . . . . 98 11.3停止与再启动 . . . . . ............. . . . . . . . . . . . . . . 98 11.3.1暂停操作 . . . . . . . ............. . . . . . . . . . . . . . . 98 11.3.2 急停操作 . . . . . . . ............. . . . . . . . . . . . . . . 99 11.3.3急停后的再启动 . . . ............. . . . . . . . . . . . . . . . 99 11.3.4报警引起的停止 . . . . . . .............. . . . . . . . . . . . . 99 11.3.5其他停止 . . . . . . ............ . . . . . . . . . . . . . . . 100 11.4修改全局速度 . . . . . .............. . . . . . . . . . . . . . . 100

第12章 工程管理

12.1新建项目与程序. . . ............ . . . . . . . . . . . . 101 12.2删除项目与程序 . . .......... . . . . . . . . . . . . . 101 12.3项目与程序重命名 . . ............. . . . . . . . . . . . . 101 12.4复制项目与程序 . . . .............. . . . . . . . . . . 102

系统部分 第13章 系统设定

13.1原点位置校准 . . . . . . . . ................... . . . . . . . . . . 104 13.1.1机器人的原点位置姿态 . . . . ............... . . . . . . . . . . 104 13.1.2原点位置校准 . . . . . . . ............... . . . . . . . . . .. 105

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13.1.3重新设置机器人原点. . . . .. ................ . . . . . . . . . . . 107 13.2时间与日期的设定. . . . . . . . ........... . . . . . . . . . . . . 108 13.3语言的设定. . . . . . . . ................ . . . . . . . . . . . . 109 13.4区域监测 . . . . . . . . ............. . . . . . . . . . . . . . . 109

第14章 基本命令一览表

14.1 运动指令. . . . . . . . .............. . . . . . . . . . . . . . 111 14.2 设置命令. . . . . . ............... . . . . . . . . . . . . . . . 115 14.3 系统功能命令 . . . .. .................. . . . . . . . . . . . . . . . 118 14.4 功能命令. . . . . . . . . ............... . . . . . . . . . . . . 121 14.5 输入输出模块命令. . . . . .................. . . . . . . . . . . . . 123 14.6 功能块. . . . . . . . . . .................. . . . .. . . . . . . . 124

第15章 错误及错误排除

15.1 错误及报警信息清除. . . . ................ . . . . . . . . . . . 127 15.2 系统信息说明. . . .. . . . ................... . . . . . . . . . . . . 128 15.3 系统信息状态. . . . . ............... . . . . . . . . . .. .. . . . 129

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第1章 安 全

1.1 保障安全

机器人与其他机械设备的要求通常不同, 如它的大运动范围、快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患。阅读和理解使用说明书及相关的文件，并遵循各种规程，以免造成人身伤害或设备事故。用户有责任保证其安全的操作环境符合和遵守地方及国家有关安全性的法令、法规及条例。

强制 ● 机器人的示教维护必须遵照下列法规: - 有关工业安全和健康的法律。 - 有关工业安全和健康法律的强制性命令。 - 有关工业安全和健康法律的相应条例。 其他有关法律是: - 美国的职业安全与健康法。 - 德国的工厂法。 - 英国的工作安全与健康法。 - 欧盟的 /392 机械行业指令和欧共体的 91/368 。 ● 准备 - 安全技术规则 根据符合有关法规的具体进行安全管理。 ● 遵守 - 工业机器人的安全操作 (ISO 10218)。 机器人的安全操作 ● 增补 - 安全管理系统 指定授权的操作者及安全管理人员，并给予进一步的安全教育。 可修改编辑

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● 示教和维修机器人的工作被列入工业安全和健康法律中的“危险操作”。( 仅限中国) 操作人员需参加由埃斯顿机器人有限公司提供的专门培训。

1.2 专门培训

强制 ● 示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。 ● 关于培训的更多信息请咨询埃斯顿机器人工程有限公司。 1.3机器人使用说明书清单

强制 ● 拥有并熟悉有关机器人的所有说明书是至关重要的。 您应具有下列说明书: ER系列机器人使用说明书 ER系列机器人电气维护手册 确认您拥有上述所有说明书。 如缺少上述任何说明书, 请通过销售人员与埃斯顿机器人工程有限公司联系 。 1.4 操作人员安全注意事项

整个机器人的最大动作范围内均具有潜在的危险性。

为机器人工作的所有人员 ( 安全管理员、安装人员、操作人员和维修人员) 必须时刻树立安全第一的思想 , 以确保所有人员的安全。

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注意 ● 机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。 如任意触动机器人及其外围设备，将会有造成伤害的危险。 ● 请采取严格的安全预防措施, 在工厂的相关区域内应安放, 如“易燃”、“高压”、“止步”或“闲人免进”等相应警示牌。 忽视这些警示可能会引起火警、电击或由于任意触动机器人和其他设备会造成伤害。 ● 严格遵守下列条款： - 穿着工作服 ( 不穿宽松的衣服)。 - 操作机器人时不许戴手套。 - 内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。 - 不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。 必要时穿戴相应的安全防护用品，如安全帽、安全鞋( 带防滑底的)、面罩、防护镜和手套。 不合适的衣服可能会造成人身伤害。 ● 未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。 不遵守此提示可能会由于触动 电控柜、工件、定位装置等而造成伤害。

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注意 ● 绝不要强制地扳动机器人的轴。 否则可能会造成人身伤害和设备损坏。 ● 绝不要倚靠在 电控柜 或其他电控柜上；不要随意地按动操作键。 否则可能会造成机器人产生未预料的动作，从而引起人身伤害和设备损坏。 ● 在操作期间，绝不允许非工作人员触动电控柜。 否则可能会造成机器人产生未预料的动作，从而引起人身伤害和设备损坏。

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1.5 机器人的安全注意事项

1.5.1 安装及配线安全

安装和配线时从ER系列机器人使用说明书中查阅详细资料，在计划性的安装中，制定易行的措施来保证安全。当规划安装时，要考虑到安全性。当安装机器人时，要遵守下列事项：

危险 ● 选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动时不会碰着墙、安全围栏或电控柜。 否则可能会因机器人产生未预料的动作而引起人身伤害或设备损坏。

● 接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。 否则会有触电、火灾的危险。 可修改编辑

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注意 ● 确认有足够的空间来维修机器人、 电控柜和其它外围设备。 否则可能会在维修期间造成伤害事故。 ● 机器人是由电控柜或夹具用电控柜进行控制的。 为了确保安全, 一定要在能看得见机器人的位置进行操作。 未经授权的人员操作可能会造成人身伤害或设备损坏。 ● 电控柜应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。 否则可能会由于接触机器人而造成人身伤害和设备损坏。 ● 针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人。 否则可能会造成人身伤害和设备损坏。

注意 ● 为电控柜配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。 错误的配线或零、部件的不正确移位，将会产生设备损坏或人身伤害。 ● 在进行电控柜与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。 操作者和其他人员可能会被明线、电缆或管路绊住而将其损坏，从而会造成机器人的非正常动作，以致引起人身伤害或设备损坏。 可修改编辑

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1.5.2 作业区安全

在作业区内工作时粗心大意会造成严重的事故，因此强令执行下列防范措施：

危险 ● 在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。 在安全围栏的入口处要张贴一个“远离作业区”的警示牌。安全围栏的门必须加装可靠的安全联锁装置。 忽视此警示会由于接触机器人而可能造成严重的事故。

注意 ● 备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内。 工具和散乱的器材不要遗留在机器人、电控柜或系统( 如焊接夹具）等周围，如果机器人撞击到作业区中这些遗留物品，即会发生人身伤害或设备事故。

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1.5.3．操作安全

危险 ● 当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF) 电控柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。 安装过程中如接通电源, 可能会因此造成电击, 或会产生机器人的非正常运动，从而引起伤害。 ● 绝不要超过机器人的允许范围 ( 机器人的允许范围请参见说明书中的技术规范部分）。 否则可能会造成人身伤害和设备损坏。 ● 无论何时如有可能的话, 应在作业区外进行示教工作。 ● 当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示: - 始终从机器人的前方进行观察。 - 始终按预先制定好的操作程序进行操作。 - 始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。 - 确保您自己在紧急的情况下有退路。 否则可能误操作机器人，造成伤害事故。

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危险 ● 在操作机器人前，应先按电控柜前门及示教器右上方的急停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。 如果紧急情况下不能使机器人停止，则会造成机械的损害。 ● 在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人： - 接通电控柜的电源时。 - 用示教器移动机器人时。 - 试运行时。 - 再现操作时。 如果人员进入机器人动作范围，可能会因与机器人接触而引起伤害。 如发生问题，则应立即按动急停键。 急停键位于电控柜前门及示教器的右上方。

注意 ● 示教机器人前先执行下列检查步骤，如发现问题则应立即更正，并确认所有其他必须做的工作均已完成。 - 检查机器人运动方面的问题。 - 检查外部电缆的绝缘及护罩是否损害。 ● 示教器使用完毕后, 务必挂回到电控柜的钩子上。 如示教器遗留在机器人上、系统夹具上或地面上，则机器人或装载其上的工具将会碰撞它，因此可能引起人身伤害或设备损坏。

强制 ● 机器人的操作或检查人员必须接受有关法规及公司策略的培训。 ( 参见1.2 节的专门培训) 可修改编辑

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1.6 移动及转让机器人的注意事项

移动及转让机器人时，应遵照下列安全防范事项：

注意 ● 移动或转让机器人时，应附带机器人的有关说明书( 见1.3 节中的说明书清单) 以便所有用户有权使用这些必须的说明书。 如缺少任何说明书，请与埃斯顿机器人工程有限公司联系。 ● 如果机器人及电控柜上的警示牌模糊不清，请清理此警示牌，以便能被正确辨认。另请注意某些地方法规的规定，如安全警示牌不在适当的位置上，可能会被禁止该设备的使用。 如缺少任何说明书，请与埃斯顿机器人工程有限公司联系。 ● 移动或转让机器人时，建议请埃斯顿机器人工程有限公司派员进行检查。 错误的安装及配线会造成人身伤害和设备事故。

禁止 ●绝不要对机器人或电控柜做任何改动。 不遵守此警示会引起火警、电力故障或操作错误，以致造成设备损坏及人身伤亡。 1.7 废弃机器人的注意事项

注意 ● 废弃机器人必须遵照国家及地方的法律和有关规定。 ● 废弃前即使是作临时的保管, 也应将机器人固定牢靠以防止倾倒。 否则可能会由于机器人摔倒而造成伤害。

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第2章 产品确认

2.1 装箱内容确认

产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列5 项内容：( 有关选项货物内容的信息将单独提供)

■机器人 ■ 电控柜 ■示教器 ■ 供电电缆(

机器人与电控柜间的电缆)

■ 全套说明书

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2.2 订货号确认

确认机器人与电控柜上的订货号是否一致。

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第3章 安 装

3.1 搬运方法

注意 ● 天车、吊具和叉车的操作必须由经授权的人员进行。 否则可能会造成人身伤害和设备损坏。 ● 搬运期间应避免振动、摔落或撞击电控柜。 过度的振动或撞击电控柜会对其性能产生有害的影响 3.1.1 用吊车搬运电控柜

搬运电控柜前应检查下列事项：

■ 确认电控柜的重量，使用承载量大于电控柜重量的钢丝绳进行起吊。 ■ 起吊前安上吊环螺栓，并确认固定牢固。

3.1.2 用叉车搬运电控柜

使用叉车搬运电控柜时，应遵照下列防范措施：

■ 确认有一个安全的作业环境，使电控柜能被安全的搬运到安装场地。 ■ 通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意电控柜正在搬运过程中。. ■ 搬运时应避免电控柜移位或倾倒。. ■ 搬运电控柜时应尽可能地放低其高度位置。 ■ 搬运期间应避免振动、摔落或撞击电控柜。

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3.2 安装场所和环境

安装电控柜前安装地点必须符合下列条件：

■ 操作期间其环境温度应在0至45°C(32至113°F)之间；搬运及维修期间应为-10至60°

C(14至140°F)。

■ 湿度少，比较干燥的地方。相对湿度在10%-90%，不结露。 ■ 灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。

■ 作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。 ■ 对电控柜的振动或冲击能量小的场所(

振动在0.5G 以下）。.

设备等）。

■ 附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG) ■ 没有与移动设备(

如叉车) 碰撞的潜在危险。

3.3 安装位置

■ 电控柜应安装在机器人动作范围之外(

安全围栏之外)。

■电控柜应安装在能看清机器人动作的位置。 ■ 电控柜应安装在便于打开门检查的位置。 ■ 电控柜至少要距离墙壁500 mm,

以保持维护通道畅通。

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第4章 配 线

危险 ●系统必须电气接地。 设备不接地会发生火警或电击，以致造成人身伤害。 ● 系统接地前，应关闭电源并锁住主电源开关。否则可能会造成电击和人身伤害。 ● 在切断电源后的5分钟内，不要接触电控柜内的任何基板。 电源切断后电容器会储存电能, 故无论何时对基板进行操作均应小心,不遵守此警告可能会引起电击。 ●门不关闭则打不开电源，即安全联锁装置阻止打开电源。 否则可能会造成火警和电击。 ● 在配线期间,电控柜处于紧急停止的模式下，所发生的任何事故由用户负责。一旦配线完成后要做一次操作检查。否则可能会造成人身伤害或机械故障。

注意 ●配线须由经授权的工作人员进行。 不正确的配线可能会引起火警和电击。 ●按照说明书中规定的额定容量进行配线。 不正确的配线可能会引起火警和机械损坏。 ●确认各电路接线安全牢固。 电路接线不牢固会引起火警和电击。

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4.1 电缆连接的注意事项

连接电控柜与外围设备间的电缆是低压电缆。电控柜的信号电缆要远离主电源电路，高压电源线路不与电控柜的信号电缆平行，如不可避免，则应使用金属管或金属槽，以防止电信号的干扰。如果电缆必须交叉布置，则应使电源电缆与信号电缆作垂直正交。

确认电缆连接器的标识，防止错误的连接引起设备的损坏。

连接电缆时要让所有非工作人员撤离现场。 要把所有电缆安放在地下带盖的电缆沟中。

图4-1 电缆敷设

4.2 供电电源

供电电源为三相交流380V、50Hz，采用三相四线制。当存在有临时性的电源频率中断或电压下降时, 停电处理电路动作和伺服电源切断。

请将电控柜电源连接到一个电压波动较小的稳定电源上，请确认接地符合国家标准。

4.3 连接方法

4.3.1电缆连接

1. 拆去包装，取出供电电缆（标识为A），将电缆带连接器的一端接到电控柜底部的插座上，另一端接配电箱。接线方式采用三相四线制，请确认接地符合标准。

2. 取出动力电缆（标识为D）、编码器电缆（标识为E）和IO信号电缆（标识为G），

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将机器人与电控柜连接起来。

连接时，请确认电缆连接器的外形尺寸与机器人底座上的插座相匹配，将电缆插入相应的插座上，并固定牢靠。

4.3.2 连接示教器

将示教器与电控柜连接起来，示教器接线盒的插座位于电控柜门左侧或柜体底部。

图4-2 示教器电缆连接图

至此，机器人、电控柜和示教器的连接已完成。

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第5章 电源的接通与切断

危险 ● 合上电控柜上的主电源开关时，应确认在机器人动作范围内无任何人员。 忽视此提示可能会发生与机器人的意外接触而造成人身伤害。 如有任何问题发生，应立即按动急停键。 急停键位于电控柜前门的右上方和示教器的右侧。 5.1 接通主电源

把电控柜前门上的主电源开关旋转到接通(ON) 的位置，此时主电源接通，控制系统将进行初始化诊断，并读取机器人当前的位置值。

图5-1 主电源开关接通状态

5.1.1 初始化诊断

接通主电源时, 电控柜进行初始化诊断, 在示教器的屏幕上会显示启动过程。

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图5-2 示教器启动界面

5.1.2 初始化诊断完成时的状态

1. 电控柜初始化完成状态

电控柜启动完成后，控制器及驱动器处于正常运行状态（各部分正常运行状态请参见7.1）。 2. 示教器

示教器启动完成后，run指示灯常亮，error指示灯灭，启动完成后界面如图5-3所示。

图5-3 示教器启动完成界面

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5.2 接通伺服电源

5.2.1 自动模式时

如果合上安全围栏上的安全插头，则工作人员的安全是有保障的。 关闭安全围栏，将操作模式切换到再现模式

，按下示教器上的 [Mot] 键，以接通

伺服电源, 当“伺服通”的指示灯点亮时, 表明伺服电源已接通。

安全围栏打开的情况下伺服电源不能接通。 5.2.2 手动模式时

将操作模式切换到手动模式

，当操作者握紧示教器上的使能开关时( 如图5-4)，

则伺服电源被接通，并且“伺服通”指示灯点亮。

T20示教器 T55示教器 T70示教器

图5-4 示教器使能开关

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当通过电控柜门上, 示教器上的按键或由外部信号执行的紧急停止时，则此时由安全开关接通的伺服电源电路被切断。 当要重新接通电源开关时, 请按先前列出的步骤进行。 5.2.3 远程模式时

将操作模式切换到远程模式 亮。

不同的示教器切换远程模式的方式不同，若使用T55与T70示教器，应先把模式选择开关切换到远程模式，然后再把电控柜的钥匙开关切换到“远程”，此时伺服电源将被接通；若使用T20示教编程，直接把电控柜的钥匙开关切换到“远程”即可，此时伺服电源将被接通。

，则伺服电源将自动接通，并且“伺服通”指示灯点

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5.3 切断电源

5.3.1 切断伺服电源 ( 急停)

当急停按钮被拍下后，系统进入紧急停止状态，此时伺服电源被切断，机器人不能操作。 切断伺服电源

•拍下电控柜上或示教器上的急停按钮，则切断伺服电源。

•一旦伺服电源切断，则伺服电机制动装置启动，机器人会被制动而不能再进行任何操作。 •可在任何模式(手动模式、自动模式或远程模式)下、任何时候进入紧急停止状态。

5.3.2 切断主电源

切断伺服电源后，再切断主电源。

把电控柜前门上的主电源开关旋转至断开 (OFF) 的位置，则主电源被切断。

图5-5 主电源开关关闭状态

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第6章 动作确认

● 操作机器人前，先按下电控柜前门右侧及示教器上的急停键。确认“伺服电源”指示灯已熄灭。 如果机器人不能在紧急情况下停止，则可能会引起机械的损坏。电控柜的前门和示教器上的右侧均有急停键。 ● 当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示: - 始终从机器人的前方进行观察。 - 始终按预先制定好的操作程序进行操作。 - 始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。 - 确保您自己在紧急的情况下有退路。 不适当地和不认真地操作机器人会造成伤害。 ● 在执行下列操作前，确认在机器人动作范围内应无任何人员，并确保您自己处在一个安全的位置区内。 - 接通电控柜的电源时。 - 用示教器操作机器人时。 - 试运行时。 - 再现时。 机器人如与进入动作范围内的任何人员发生碰撞，将会造成人身伤害。

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● 示教机器人前先执行下列检查步骤，如发现问题则应立即更正，并确认其他所有必须作的工作均已完成。 - 检查机器人的运动有无异常的问题。 - 检查外部电缆的绝缘及遮盖物是否损坏。 ● 示教器使用完毕后，务必挂回到原有规定的位置上。 如示教器遗留在机器人上、系统夹具上或地面上，则机器人或装载其上的工具将会碰撞它，因此可能引起人身伤害或设备损坏。 6.1 轴的动作

通过操作示教器上的“轴操作键”，使机器人的每个轴产生所期望的动作。 下图表明了每个轴在关节坐标系下的动作示意(机器人坐标系说明请参见8.1)。

图6-1 机器人关节运动示意图

开动机器人前，务必清除作业区内的所有杂物。 系统固定夹具的位置请参阅有关说明书。

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第7章 控制部分介绍

7.1 电控柜

7.1.1 电控柜外观

电控柜的外观和电柜外部按钮分布如图7-1、7-2所示

图7-1 电控柜外观正视图

图7-2 电控柜外观后视图

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电柜内部布局如下图所示

图7-3 电柜前安装板布局图

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图7-4 电柜后安装板布局图

图7-5 柜体左侧布局图

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图7-6 柜体右侧布局图

图7-7 正门内侧

7.1.2 电控柜组成及各部分功能

■

7.1.2.1 电源单元

三相交流电通过滤波器进行滤波后，一组直接供给400V级驱动器，另一组经变压器降为

三相200V后供给200V级驱动器。变压器另一路单相220V输出供给控制回路。当发生临时性的电源频率中断、电压下降，或驱动器产生任何报警时, 安全保护电路动作，并切断伺服电源。

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图7-8 电源单元原理图

■ 7.1.2.2 控制单元

控制单元可控制多种类型机械机构，包括垂直多关节型机器人、直角坐标系机器人、SCARA机器人、DETA机器人等，最多可控制6关节机器人加3个附加轴。

图7-9 CP242控制器

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表7-1 控制器各部分说明

符号 1 2 3 3a 4 5 6 7 8 9 10 11

说明 CF存储卡 电池安装槽 EtherCAT通讯接口

未使用 CAN总线接口 可选模块PCI插槽 V2-OP操作面板接口

数码显示 USB接口 0 DC24V电源输入 以太网接口 USB接口 1

表7-2 控制器启动状态显示

数码管显示 状 态 初始化 运行 故障 控制器正常启动成功。应用程序在这种状态下可以执行。处理数据的交换按照配置来处理。 控制器参数有问题，需要重新下载控制器程序。 说 明 启动过程中初始化状态。

机器人控制器启停时序如图7-10所示

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图7-10 机器人控制器启停时序图

■ 7.1.2.3 伺服驱动单元

1. 严禁将伺服电机直接与市网电源连接。

严禁将伺服电机直接与市网电源连接，极易损坏伺服电机。伺服电机没有伺服驱动器的支持，不能旋转。

2. 接通电源后禁止插、拔驱动器上的接插件。

带电插、拔极易损坏驱动器的内部电路和电机编码器，请在断电后再插、拔接插件。 3. 断电5分钟后才能进行伺服系统的检查作业。

即使切断电源，伺服驱动器内部的电容中仍然存储有相当的电量，为了防止触电事故的发生，建议在确认CHARGE指示灯灭之后，再过5分钟才能开始进行伺服系统的检查操作。

4. 伺服驱动器与电柜中其它设备的安装间隔需保持在10mm以上。

伺服驱动器易发热，应尽可能选择有利于散热的安装布局，与电柜中其它设备的横向间隔最好在10mm 以上，纵向间隔最好在50mm以上，安装环境最好不受结露、振动、冲击的影响。 5. 抗干扰处理和接地。

信号线上的干扰极易造成机械的振动和运行异常，务必严格遵守如下的规定： a)．强电线缆和弱电线缆分开走线。 b)．尽量缩短走线长度。

c)．伺服电机和伺服驱动器的安装应采用单点接地，接地阻抗在100Ω以下。

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d)．伺服电机和伺服驱动器之间严禁使用电源输入干扰滤波器。 e). 伺服驱动器的耐压试验应满足如下条件。 f)．输入电压：AC1500Vrms，1分钟 g)． 切断电源：100mA h)． 频率：50/60Hz

i)． 加压点： L1、L2、L3接头和接头之间 6. 漏电保护器，应使用快速反应型的漏电保护器。

请使用快速反应型漏电保护器或指定PWM逆变器使用的漏电保护器，严禁使用延时型漏电保护器。

7. 避免极端的调整或变更。

不宜对伺服驱动器的参数进行极端的调整或变更，否则极易引起机械的剧烈震荡，造成不必要的财产损失。

8. 不要直接使用电源的通／断来运行伺服电机。

电源频繁地通／断将使得伺服驱动器内部组件迅速老化，降低驱动器的使用寿命，应使用指令信号来控制伺服电机的运行。 驱动器启动正常显示状态如图7-11所示。

图7-11 驱动器启动完成状态显示

驱动器接线端口及功能分布如图7-12、7-13所示。

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图7-12 小功率驱动器端口说明

图7-13 大功率驱动器端口说明

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7.1.2.4 控制器输入输出单元

控制器可根据使用需求扩展各种输入输出单元，如数字量输入输出模块、模拟量输入

输出模块、RS485/RS422串行通讯模块、CANOpen通讯模块、Profibus通讯模块、编码器接口模块等。

系统标准配置为两个数字量输入输出模块DM272A，共计16路输入和16路输出端口。这些端口分为专用I/O和通用I/O，专用I/O已被系统设定了固定功能，通用I/O是提供给用户使用的端口。DM272A：0 （即DM1）作为专用I/O，输入端子线号200~207，输出端子信号500~507； DM272A：1（即DM2）作为通用I/O，输入端子线号210~217，输出端子信号510~517。端口说明详见表7-3。

表7-3 控制器输入输出端口说明

I/O端子排 200 201 202 203 204 205 206 207 500 501 502 503 504 505 506 507 210~217 510~517

功能 示教器手压使能1 示教器手压使能2 暂停运行(远程模式) 安全门信号(预留)

急停信号 开始运行(远程模式) 报警复位(预留) 外部自动(远程) 机器人运行状态输出 系统报警状态输出 示教盒有无 机器人使能状态输出 急停信号输出

预留 预留 预留

8DI预留输入(DI8~DI15) 8DO预留输出(DO8~DO15)

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7.2 示教器

ER系列机器人可选配三种型号的示教器，分别是T20、T55和T70。这三种示教器的功能和界面信息基本一致，但在操作方式上存在一定差异。

7.2.1 T20示教器 7.2.1.1 T20示教器外观

T20示教器上设有用于对机器人进行示教和编程所需的操作键和按钮，示教器外观如图7-14所示：

图 7-14 T20示教器外观图

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表7-4 T20示教器硬件说明

符 号 1 2 3 4 5 6 7 8 9

说 明 紧急停止按钮 触摸显示屏 (3.4英寸)

全局功能按键 USB接口 触摸笔 使能开关 手持绑带 电缆连接区 电缆连接入口

7.2.1.2 T20示教器的按键

■ 功能键

示教器的功能键如图7-15所示：

图 7-15示教器功能键

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表7-5 T20示教器按键说明

按 键

功 能 说 明 手动模式选择键 自动模式选择键 预留功能键 伺服使能键 机器人选择键 坐标系选择键 预留功能键 程序运行方式选择键 全局速度减功能键 全局速度加功能键

主菜单功能键

（使用触摸屏菜单键时，应先点击此按键）

返回键 翻页功能键 示教程序启动按键 示教程序停止按键 正方向点动按键

关节坐标系下，对应关节的正方向运动；世界坐标系下，

对应X、Y、Z、A、B、C的正方向运动；工具坐标系下，对应TX、TY、TZ、TA、TB、TC的正方向运动 （坐标系相关介绍参见第8章 机器人坐标系）

反方向点动按键

关节坐标系下，对应关节的负方向运动；世界坐标系下，

对应X、Y、Z、A、B、C的负方向运动；工具坐标系下，对应TX、TY、TZ、TA、TB、TC的负方向运动 （坐标系相关介绍参见第8章 机器人坐标系）

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■ 组合按键

同时按下示教器上的若干个键可以实现特定功能。

表7-6 T20示教器组合键说明

组 合 键

示教器重启

+

+

当同时按下此三个按键后，T20将重新启动

功能说明

7.2.2 T55示教器 7.2.2.1 T55示教器外观

T55示教器上设有用于对机器人进行示教和编程所需的操作键和按钮，示教器外观如图7-16所示：

图 7-16 T55示教器外观图

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表7-7 T55示教器硬件说明

符 号 1 2 3 4，5 6 7 8 9 10 11 12 13

说 明 紧急停止按钮 触摸显示屏 (6.5英寸)

菜单按键 功能按键 触摸笔 操作模式选择开关

USB接口 电缆连接区 电缆连接入口1 电缆连接入口2 悬挂支架 使能开关

7.2.2.2 T55示教器的按键

■ 菜单键

表7-8 T55示教器菜单键说明

菜 单 键

功 能 说 明 用户自定义界面 配置管理界面 变量管理界面 项目管理界面 程序编辑界面 位置管理界面 报警信息管理界面

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■ 功能键

表7-9 T55示教器功能键说明

功 能 键

功 能 说 明 预留功能键 预留功能键 伺服使能键 机器人选择键 坐标系选择键 预留功能键 程序运行方式选择键 全局速度减功能键 全局速度加功能键

翻页功能键

示教程序启动按键 示教程序停止按键 正方向点动按键

关节坐标系下，对应关节的正方向运动；世界坐标系下，

对应X、Y、Z、A、B、C的正方向运动；工具坐标系下，对应TX、TY、TZ、TA、TB、TC的正方向运动 （坐标系相关介绍参见第8章 机器人坐标系）

反方向点动按键

关节坐标系下，对应关节的负方向运动；世界坐标系下，

对应X、Y、Z、A、B、C的负方向运动；工具坐标系下，对应TX、TY、TZ、TA、TB、TC的负方向运动 （坐标系相关介绍参见第8章 机器人坐标系）

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■ 组合按键

同时按下示教器上的若干个键可以实现特定功能。

表7-10 T55示教器组合键说明

组 合 键

示教器重启

+

+

当同时按下此三个按键后，T55将重新启动

功能说明

7.2.3 T70示教器 7.2.3.1 T70示教器外观

T70示教器上设有用于对机器人进行示教和编程所需的操作键和按钮，示教器外观如图7-17所示：

图 7-17 T70示教器外观图

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表7-11 T70示教器硬件说明

符 号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

说 明 紧急停止按钮 触摸显示屏 (7英寸)

功能按键 操作模式选择开关

手持绑带 触摸笔 铭牌 悬挂支架 USB接口 使能开关 电缆连接区 电缆连接入口

■ 功能键

表7-12 T70示教器功能键说明

功 能 键

功 能 说 明 主菜单功能键

（使用触摸屏菜单键时，应先点击此按键）

预留 预留 伺服使能键 坐标系选择键 程序运行方式选择键 全局速度减功能键 全局速度加功能键

翻页功能键

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示教程序启动按键 示教程序停止按键 正向点动按键

关节坐标系下，对应关节的正方向运动；世界坐标系下，

对应X、Y、Z、A、B、C的正方向运动；工具坐标系下，对应TX、TY、TZ、TA、TB、TC的正方向运动 （坐标系相关介绍参见第8章 机器人坐标系）

反向点动按键

关节坐标系下，对应关节的负方向运动；世界坐标系下，

对应X、Y、Z、A、B、C的负方向运动；工具坐标系下，对应TX、TY、TZ、TA、TB、TC的负方向运动 （坐标系相关介绍参见第8章 机器人坐标系）

■ 组合按键

同时按下示教器上的若干个键可以实现特定功能。

表7-13 T70示教器组合键说明

组 合 键

示教器重启

+

当同时按下这两个按键后，T70将重新启动

功能说明

7.2.4 示教器的画面显示

■ 4个显示区

示教器的显示屏是彩色触摸屏，能够显示数字、字母和符号。显示屏有4个显示区，分别为通用显示区、状态显示区、菜单显示区和点动显示区。示教器的各显示区如图7-18所示：

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图 7-18示教器各显示区

■ 通用显示区

在通用显示区，显示各菜单界面的信息，可对程序、特性文件、各种设定进行显示和编辑。

■ 状态显示区

在状态显示区内显示系统的各种运行状态，包括运行模式、伺服状态、参考坐标系和机器人运行速度等，如图7-19所示：

图 7-19示教器状态显示区

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表7-14 示教器状态栏说明

状 态

机器人操作模式

自动模式

操作模式

手动模式 远程模式 伺服使能状态

伺服状态

伺服使能 伺服未使能

参考坐标系 工具坐标系 机器人速度 项目与程序

说 明

机器人当前使用的参考坐标系

机器人当前使用的工具坐标系

机器人的全局速度

显示当前打开或加载的项目和程序名称 程序执行的实时状态

程序执行状态 运行状态 停止状态 程序执行的方式

程序执行方式 单步执行方式 连续执行方式

空间监控

机器人工作空间检测正常

机器人在工作区域外或在禁止区域内时 安全信号正常

安全状态

安全信号异常

手动模式下使能开关未闭合 安全门打开

用户等级

■ 菜单显示区

显示当前用户权限等级

菜单显示区显示当前通用显示区内所显示的对应菜单界面。

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■ 点动显示区

点动显示区显示当前选择的点动参考坐标系，当显示A1、A2、A3、A4、A5、A6时，对应为关节坐标系；当显示X、Y、Z、A、B、C时，对应为世界坐标系；当显示TX、TY、TZ、TA、TB、TC时，对应为工具坐标系。

7.2.5 示教器之间的差异

从以上对三种示教器的介绍可以发现，它们不仅外形不同，手持方式、按键的布局和数量也不同，但所能实现的功能是完全一致的。

T55示教器具有完整的菜单按键和功能按键，而T20与T70则需要通过按“Menu”键在显示屏上弹出菜单界面，点击相应菜单选项后，会自动隐藏，如图7-20、7-21所示。

另外T20显示屏底部的功能键也需要通过“Menu”键弹出。

图7-20 T20示教器菜单界面

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图 7-21 T70示教器菜单界面

7.3 操作模式

机器人有三种操作模式，分别为手动模式、自动模式和远程模式，通过模式选择开关或按钮进行切换。

T55与T70示教器上部有模式选择开关，该开关有三个档位，分别对应手动模式、自动模式和远程模式。而T20没有模式选择开关，通过功能键F1、F2切换手动模式和自动模式，远程模式则通过电控柜上的钥匙开关直接切换。

注意，机器人在伺服使能状态时

，不能切换操作模式。

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7.3.1 手动模式

手动模式即示教模式，在该模式下可以进行：

■机器人的手动操作 ■

程序的示教与编辑

■ 修改已加载或打开的程序

■ 各种特性文件和参数的设定 ■ 程序的试运行

7.3.2 自动模式

自动模式即通过示教器实现程序的再现功能，在该模式下可以进行：

■ 示教程序的再现自动运行 ■ 程序指令的设定、修改或删除。

7.3.3 远程模式

远程模式即通过外部IO信号实现程序的再现功能，在该模式下可以进行：

■ 示教程序的再现远程运行 ■ 程序指令的设定、修改或删除。

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第8章 机器人的坐标系

8.1坐标系的种类

对机器人进行轴操作时，可以使用以下几种坐标系：

■ 关节坐标系

机器人各轴进行单独动作，称关节坐标系。

■ 直角坐标系

不管机器人处于什么位置，均可沿设定的X 轴、Y 轴、Z 轴平行移动。

■ 工具坐标系

工具坐标系把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐标定义在工具的尖端点。

8.2 关节坐标系

设定关节坐标系时，机器人的A1、A2、A3、A4、A5、A6轴分别运动，关节坐标系下各关节运动方向如下图所示：

图8-1 机器人关节坐标系

按“轴操作键”时各关节的动作如表8-1所示。

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表8-1 关节坐标系说明

轴名称 A1 A2 A3 A4 A5 A6

动作 本体左右旋转 大臂前后运动 小臂上下运动 手腕左右旋转 手腕上下运动 法兰左右旋转

8.3 直角坐标系

设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z 轴平行移动，直角坐标系下各轴运动方向如下图所示：

图8-2 机器人直角坐标系

按住“轴操作键”时，机器人的动作请参考表8-2。

表8-2 直角坐标系说明

轴名称 X Y Z A B C

动作

沿直角坐标系X方向运动 沿直角坐标系Y方向运动 沿直角坐标系Z方向运动 绕直角坐标系X方向旋转 绕直角坐标系Y方向旋转 绕直角坐标系Z方向旋转

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8.4 工具坐标系

工具坐标系把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z 轴，并把坐标定义在工具的尖端点。

图8-3 机器人工具坐标系

设定为工具坐标系时，机器人控制点沿设定在工具尖端点的X，Y，Z 轴做平行移动，按住“轴操作键”时，机器人的动作请参考下表。

表8-3 工具坐标系说明

轴名称 TX TY TZ TA TB TC

工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。

动作

沿工具坐标系X方向运动 沿工具坐标系Y方向运动 沿工具坐标系Z方向运动 绕工具坐标系X方向旋转 绕工具坐标系Y方向旋转 绕工具坐标系Z方向旋转

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图8-4 工具坐标系移动方向

8.5 基本操作

8.5.1 参考坐标系的选择

在手动模式下操作机器人时，应选择合适的参考坐标系，以实现对机器人位置和姿态的准确、快速操作。

坐标系的选择有两种方式，一是通过功能键“Jog”进行切换，每按一次，系统会按顺序自动切换下一个坐标系，依次为Joints → World → Tool → Drives。

第二种方式是在位置管理界面下，通过“Jog”菜单进行选择，如图8-5所示。

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图8-5T70示教器位置管理界面下坐标系切换

8.5.2 机器人全局速度设置

机器人全局速度的设置有两种方式，一是通过功能键 “V+”和“V-”进行调节，该方式较为常用。点动按键时速度值以1%为单位变化，长按“V+”和“V-”键时速度值以5%为单位变化。如图8-6所示，当前机器人全局速度为60%。

图8-6 示教器状态栏速度显示

二是在位置管理界面下，通过“V-Jog”菜单选择全局速度，如图8-7所示。

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图8-7 T70示教器位置管理界面下速度选择

8.5.3 轴操作

通过示教器的模式选择开关或模式选择功能键切换到手动模式，按下伺服使能开关，然后就可以通过“轴操作”键使机器人各轴向所希望的方向和位置运动。

在手动模式下，只有同时按住伺服使能开关和“轴操作”键，机器人才会运动。各关节的运动方式根据所选参考坐标系的不同而不同。

另外，在示教机器人程序时还应选择参考坐标系和工具坐标系，确保示教程序时使用的参考坐标系和工具坐标系与程序自动运行时使用的相同，否则可能发生严重的机器人碰撞事故。

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图8-8 位置管理界面

8.6 工具尖端点的操作

8.6.1 控制点不变的操作

控制点不变的操作是指不改变工具尖端点（控制点）的位置，只改变工具姿态的操作。此项操作需在关节坐标系以外的坐标系下进行。按住“轴操作键”时，机器人的动作参考表8-4。

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表8-4 控制点不变的操作说明

轴名称 X / Y / Z 或 TX / TY / TZ A / B / C 或 TA / TB / TC

控制点不变操作示意图如下图所示：

控制点姿态不变，位置变化

动作

控制点位置不变，姿态变化

图8-9 控制点姿态调整示意图

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第9章 简单的示教和再现步骤

9.1 示教的基本步骤

9.1.1 示教前的准备

开始示教前，请做以下准备：

1. 启动电控柜，并确认各部分处于正常工作状态。（详情请参见第7章）

2. 在示教器中登录较高等级的用户名，如“Administrator”，确认示教器上的操作模式为手动模式。

3. 按下“轴操作键”，可以进行相应的轴操作（轴操作键对应的轴运动参见第6章）。

9.1.2 示教的基本步骤

为了使机器人能够进行再现， 就必须把机器人运动轨迹编辑成机器人可执行的程序指令。下面以T70示教器为主，介绍示教的基本步骤。

1. 登录较高等级的用户名，如“Administrator”。按“Menu”键，在弹出的菜单中，先点击“配置管理”菜单，再选择“维护”子菜单，进入配置管理界面。

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图9-1 T70菜单界面（配置管理菜单）

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图9-2 T70维护界面（Operator用户）

2. 在“配置管理界面”下，点击用户User的下拉菜单，选择“Administrator”，在弹出的密码输入窗口中输入所设定密码，即可成功登录，如图9-3所示。 此时，状态显示栏的用户等级应显示为

，表示所登陆用户名为16级，绿色背景表

，则表示T70没有获取控制权，需要。

示T70示教器获取了控制权。若显示为黄色背景点击显示屏下部的控制权选择框，

将变为

用户可根据使用习惯选择合适的语言，我们以中文为例介绍后面的步骤。

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图9-3 T70维护界面（Administrator用户）

3. 进入“项目管理界面”。按“Menu”键，在弹出的菜单中，先点击“项目管理”菜单，再选择“项目”子菜单，进入项目管理界面。

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图9-4 T70菜单界面（项目管理菜单）

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图9-5 项目管理界面

4. 点击“文件”菜单，选择“新建项目”，将弹出项目新建窗口，如图9- 6所示。

图9-6 项目新建窗口

点击“项目名称”输入框，会自动弹出软键盘，如下图所示

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图9-7 软键盘

分别输入项目名称和程序名称。现以工程名“ESTUN”、程序名“Main”为例。

用触摸笔直接在显示屏上点击“E”、“S”、“T”、“U”、“N”，输入工程名，如图9- 8所示。

图9-目新建窗口

以同样的方法输入程序名“Main”。

图9-9项目新建窗口

点击确认

后，完成新建任务并返回项目管理界面。

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图9-10 T70项目管理界面

5. 在项目管理界面下，选择项目“ESTUN”下的程序“Main”，点击“加载”键，进入程序管理界面，如下图所示

图9-11程序编辑界面

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6. 在程序界面中进行指令编辑。

控制机器人按照设定的插补方式运动的指令就是运动指令。在运动指令中，记录有机器人的插补方式、位置数据、再现速度、过渡方式等。

PTP（ap0）//点到点运动插补指令 Lin（cp0）//直线运动插补指令 Circ(cp1,cp2)//圆弧运动插补指令

如图9-12所示程序内容，首先，机器人按照点到点插补方式和再现速度移动到程序点（ap0）的位置；然后，按照直线插补方式从程序点（ap0）运动到程序点（cp0）；同样，按照圆弧插补方式从程序点（cp0）经过程序点（cp1）运动到程序点（ cp2）。当机器人到达程序点（cp2）的位置后，依次执行welderr.Wait(TRUE)命令和WaitTime(500)命令，最后按照点到点插补方式运动到程序点（ap1）的位置。

图9-12程序编辑界面

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■ 示教一个程序

程序是把机器人的作业内容用机器人语言加以描述。

现在我们以如图9-13为例，为机器人输入从工件A点到B点的加工程序，此程序由6个程序点组成。

图9-13机器人程序示教案例

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■ 程序点

1 -- 开始位置

把机器人移动到完全离开周边物体的位置，输入程序点1，如图9-14所示。

图9-14 程序点1位置

1. 按下手压伺服使能开关，用“轴操作键”把机器人移动到开始位置，开始位置请选择在

安全并适合作业准备的位置。

2. 在程序编辑界面点击“新建”按钮，进入指令选择界面，如图9-15所示界面

图9-15 指令选择界面

在“运动”指令集中选择PTP指令，点击确定后进入指令编辑界面，如图9-16所示。

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图9-16PTP指令编辑界面

点击“示教”按钮后，位置变量ap0记录了机器人在程序点1的位置数据。点击“确认”后，完成程序点1的示教工作，在程序编辑界面中显示如下指令：

■ 程序点

2 -- 作业开始位置附近

图9-17 程序点2位置

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1. 用“轴操作”键，把机器人移动到程序点2位置，并将机器人姿态调整为作业姿态。 2. 用相同的方法示教程序点2， 示教完成后程序指令如下：

■ 程序点

3 -- 作业开始位置

保持程序点２的姿态不变，将机器人移向作业开始位置，即程序点3处。

图9-18 程序点3位置

1. 保持程序点２的姿态不变，按“Jog”键，设定机器人坐标系为直角坐标系。

图9-19手动参考坐标系为直角坐标系

2. 用“轴操作键”把机器人移到作业开始位置，点击“新建”按钮，进入指令选择界面，在运动指令集中选择直线插补指令。

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点击“示教”按钮，完成对程序点3的示教工作，生成的程序指令如下：

■ 程序点

4 -- 作业结束位置

指定作业结束位置。

图9-20 程序点4位置

1. 用“轴操作键”把机器人移动到作业结束位置。操作机器人从作业开始位置移动到结束位置时，为了不碰撞工件，移动轨迹可远离工件。

2. 用程序点3相同的示教方法，添加一条直线插补指令，其中位置变量cp1为机器人在程序点4的位置数据，生成的程序指令如下：

■ 程序点

5 -- 不碰触工件、夹具的位置

把机器人移动到不碰触工件和夹具的位置。

图9-21 程序点5位置

1. 用“轴操作键”把机器人移动到不碰触夹具的位置。

2. 用与程序点3相同的示教方法，添加一条直线插补指令，其中位置变量cp2为机器人在

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程序点5的位置数据，生成的程序指令如下：

■ 程序点

6 -- 开始位置附近

请把机器人移动到开始位置附近。

图9-22 程序点6位置

1. 在关节坐标系或直角坐标系下用“轴操作键”把机器人移动到开始位置附近。 2. 用与程序点2相同的示教方法，添加一条关节插补指令，其中位置变量ap2为机器人在程序点6的位置数据，生成的程序指令如下：

■ 最初的程序点和最后的程序点重合

现在，机器人停在程序点1附近的程序点6处。如果能从作业结束位置的程序点5直接移动到程序点1的位置，就可以立刻开始下一个工件的作业，从而提高工作效率。下面，我们就试着把最终的程序点6与最初位置的程序点1设在同一个位置。

图9-23 程序点6与程序点1重合

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1. 把光标移动到程序点1处，点击“设置PC”按钮，把程序指针移动到程序点1处。按“Step”键，选择单步模式，把速度设定10%以内后，按“Start”键，程序开始运行，机器人移动到程序点1。状态栏的信息显示如图9-24所示。

图9-24示教器状态栏

2. 把光标移动到程序点6处，点击“编辑”后 ，出现图9-25所示界面。

图9-25PTP指令编辑界面

点击“示教”按钮，程序点6的位置被修改到与程序点1相同的位置。

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9.1.3 轨迹的确认

在完成了机器人的示教工作后，在手动模式下试运行一下这个程序，以检查机器人的运动轨迹是否有不妥之处。

1. 选择第一条指令，点击“设置PC”按钮，把程序指针移动到程序点1处。 2. 按“Step”键，选择程序单步执行方式。

3. 通过”V+“、”V-“键，将全局速度设定在10%以内。

4. 长按“Start” 键，开始单步执行程序，每按一次“Start”键，机器人移动一个程序点。 5. 程序点确认完成后，把光标移到第一条指令处，如图9-26所示。

图9-26 程序编辑界面

6. 最后确认所有程序点的连续动作。按下“Step”键，选择Cont连续模式。长按“Start”键后，机器人将连续再现所有程序点，一个循环后停止运行。

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9.1.4 程序的修改

如果机器人实际运动轨迹与规划的轨迹有差别，可以通过改变程序中的程序点位置来修改机器人的运动轨迹。 修改前

确认机器人在各程序点的动作后，如有必要进行位置修改、程序点插入或删除时，请按以下步骤对程序进行编辑。

1. 进入“项目管理”界面，在项目“ESTUN”中选择程序“Main”，点击“加载”按钮，进入程序编辑界面，如图9-26所示。

■ 修改程序点的位置数据

把程序点2的位置稍做修改。

图9-27 修改程序点2

1. 按上面的方法，选择Step单步模式，速度设为10%以内，按“Start”键，把机器人移至待修改的程序点2处。

2. 用“轴操作键”把机器人移至修改后的位置。

3. 点击“编辑”按钮，进入指令编辑界面，如图9-28所示。

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图9-28PTP指令编辑界面

点击“示教”按钮，完成对程序点的位置数据的修改。

■ 插入程序点

在程序点5、6之间插入新的程序点。

图9-29 插入程序点

1. 按“Start”键，把机器人移动到程序点6。 2. 用“轴操作键”把机器人移动至插入点的位置。

3. 参见第九章第一节中添加程序点6的方法，添加一条关节插补指令。

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■ 删除程序点

删除刚刚插入的程序点，如图9-30所示。

图9-30 删除程序点6

选择要删除的程序点处，点击”编辑“按钮，在弹出的菜单中选择“删除”，程序点即被删除。

图9-30 程序编辑界面

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9.2 再现

9.2.1 再现前的准备

为了从程序头开始运行，请务必先进行以下操作。 把光标移到程序开头。 用轴操作键把机器人移到程序点1. 再现时，机器人从程序点1开始移动。 9.2.2 再现步骤

在操作之前，确认操作人员及其他工作人员处在机器人工作区之外。 有两种再现方式，即自动模式再现和远程模式再现。

9.2.2.1 自动模式下再现

1. 通过示教器的模式选择开关或功能按键将操作模式切换到自动模式。 2. 加载要执行的示教程序，此时程序指针处于第一条指令处。 3. 按“Mot” 键，接通伺服电源。 4. 按“Start”键，开始执行示教程序。

9.2.2.3 远程模式下再现

1. 若使用T55或T70示教器，需要将模式选择开关切换到远程模式；若使用T20示教器，则步骤取消。

2. 将电控柜上的钥匙开关切换到”远程“，此时系统将自动加载项目”estun“下的程序”main“，且伺服电源接通。

3. 通过外部的启动信号即可执行所加载的程序。

注意，在远程模式下再现时，若没有程序被加载，系统会自动加载固定路径下的示教程序，即项目”estun“下的程序”main“，此程序只能自动加载一次。

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第10章 示 教

10.1 示教前的准备

作为示教前的准备，出于安全考虑，请先执行以下操作。 确认急停按钮可以正常工作。 操作模式为示教模式（即手动模式）。

10.1.1 急停按钮的确认

操作机器人之前，先分别按下电控柜和示教器上的急停按钮，确认伺服电源能够被切断。操作步骤如下：

1. 按下电控柜启动按钮

此时启动按钮的绿色指示灯点亮。 2. 按下急停按钮

按下电柜或示教器上的急停按钮 。 3. 确认伺服电源被切断

当按下急停按钮后，电控柜上的启动按钮绿色指示灯熄灭。

10.1.2 示教模式及安全性保证

为了安全，示教时，必须把示教编成器的操作模式切换为手动模式。在手动模式下，若有误操作时，由于人的本能反应，会紧握安全开关，而安全开关时两级开关，当按到第二级时，伺服电源被切断。

10.1.3 示教准备

请参考9.1 。

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10.2 示教

10.2.1 示教程序编辑界面

程序的示教工作是在程序编辑界面进行的，该界面的显示信息包括：

图10-1 程序编辑界面

1. 行号

表示程序指针所在行的序号，程序执行过程中，行号会自动更新。 2. 光标

可对光标所在行的指令进行修改和编辑。点击“Modify（编辑）”按钮，可对该指令的参数进行重新设定；点击“Edit（编辑）”按钮，可对该指令进行复制、删除等操作。 另外，当新建或插入的指令时，新的指令会插入在光标的前一行。

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3.程序指针

程序再现时从指针所在行开始执行。光标和程序指针可以处于不同的行，通过“SetPC（设置PC）”按钮可将程序指针移动到与光标处于同一行。 4. 程序指令

指令 目标 附加项

指 令：完成各种特定功能的命令。在运动指令状态下，示教了位置数据后，会自动

显示与当前插补方式相应的指令。

目 标：运动指令的目标位置。

附加项：根据指令的种类，对执行指令时的动态参数、过渡参数等进行设定。在选择附

加项参数时，应先新建与附加项匹配的变量类型，并根据需要对变量赋值。

5. 程序名称

表示当前正在编辑的程序名称。

10.2.2 插补方式与再现速度的种类

机器人再现时，程序点之间的轨迹移动方式称为插补方式，主要有关节插补、直线插补和圆弧插补。

■ 关节插补

机器人在未规定采取何种轨迹移动时，通常优先使用关节插补。用关节插补示教机器人轴时，移动命令为 PTP。处于安全方面的考虑，通常在程序点1用关节插补示教。

■ 直线插补

用直线插补方式示教机器人轴时，运动指令为直线插补Lin。如图10-2所示，机器人通过直线插补完成焊接作业，机器人在移动过程中自动改变手腕的位置。

图10-2 直线插补

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■ 圆弧插补

用圆弧插补方式示教机器人轴时，运动指令为圆弧插补Circ。如图10-3所示，机器人沿着圆弧起始点P1，经过辅助的P2，运动到目标点P3。

图10-3 圆弧插补

10.2.3 程序点的示教

示教程序点时，应首先根据插补类型新建一条运动指令。程序点的示教有按顺序示教和在程序点之间插入新的程序点两种情况。

左图显示了作为输入新程序的操作。

图10-4 示教案例

右图显示了插入程序点的操作，和左图的区别是插入了一个点P1，关于此操作，请参考“插入移动命令”。

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10.2.4 最初程序点与最终程序点的重合方法

为什么要重合最初程序点与最终程序点？ 例如，执行如图所示的程序的连续作业时，要发生从最后的程序点6到程序点1的运动。如果程序点6与程序点1重合，机器人则从程序点5直接运动到程序点1，可提高工作效率。 修改程序点6的位置，使之与程序点1重合。

操作步骤请参考9.1.2

10.3 确认程序点

操作步骤请参考9.1.3

10.4 修改程序点

操作步骤请参考9.1.4

10.5 试运行

当程序示教完成后，通过对示教程序的单步执行，来确认示教动作的正确性，此操作称

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之为试运行。

操作步骤请参考9.1.3

10.6 程序变量的编辑

■变量作用域及类型

按下“Menu”键，在菜单界面中点击“变量管理”，选择“变量监测”选项，如图10-5所示。

图10-5 示教器菜单界面

此时示教器将显示变量管理界面，如图10-6所示。

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图10-6 变量管理界面

变量的作用域分为系统、全局、项目和局部。数据变量类型包括布尔型、整型、双字节型等数据变量；位置变量类型包括关节坐标系下的AXISPOS及直角坐标系下的CARTPOS变量等；输入输出类型包括数字输入DIN、数字输出DOUT、模拟输入AIN、模拟输出AOUT等。

■ 新建变量

在变量管理界面下点击“变量”按钮，显示新建变量界面如图10-7所示。

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图10-7 新建变量界面

选择好变量类型后，可以通过点击界面中名称的输入框来修改变量的名称。如图10-7所示，新建DINT型变量，变量名为i0，点击“确定”按钮后，新建变量成功，如图10-8所示。

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图10-8 变量管理界面

点击变量的“数值”栏，会弹出数字输入窗口，可以更改该变量的初始值，如图10-9所示。

图10-9 数字输入窗口

■ 位置型变量的设定方法

当新建位置型变量时初始化位置型变量或需要更改位置型变量的值时，可以通过以下两

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种方法进行设定。

1. 用数值输入设定位置型变量

当用户知道机器人具体的机器人坐姿时，可以通过直接修改位置型变量值的方法来对位置型变量进行设定，设定方法参考10.7中新建变量赋值方法。

2. 用“轴操作键”设定位置型变量

当用户不确定机器人位置变量的具体值时，可以通过使用“轴操作键使机器人到达位置目标点，通过点击“示教”按钮，实现对位置型变量的设定。

点击“示教”按钮后更改位置型变量如图10-10所示。

图10-10 PTP指令编辑界面

■ 变量检查

在变量管理界面下，通过点击“检查”按钮，可以查看当前变量是否在工程中使用，如图10-11所示。

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图10-11 变量管理界面

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第11章 再 现

11.1 再现前的准备

执行示教完成的程序称为再现。 在再现之前，请先进行如下操作：

1.操作之前确认操作人员及其他工作人员处在机器人工作区之外。 2. 确保电控柜和示教器上的急停按键处于正常状态。 3. 加载再现所需的工程文件。

4.将光标移动到要执行程序的首行，然后点击“设置PC”，确保程序从第一行开始执行， 5. 通过“V+”、“V-”按键，将全局速度设置为合适的速度。

11.2 再现

操作步骤请参考9.2 。

11.3 停止与再启动

使动作中的机器人停止或让机器人自动停止，有以下原因： •暂停操作 •急停操作 •报警引起的停止 • 执行了机器人停止指令 •其他停止

11.3.1 暂停操作

执行暂停后，机器人暂时停止。自动模式下再现时，通过示教器上的“Stop”实现暂停；远程模式下再现时，通过外部专用暂停信号实现暂停。

1. 自动模式下再现

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暂停：按示教器上的“Stop”键，机器人暂停。

解除：按示教器上的“Start“键，机器人从暂停时的位置继续开始动作。 2. 远程模式下再现

暂停：按下外部专用暂停按钮，机器人即停止动作。

解除：按下外部专用启动按钮，机器人从暂停时的位置继续开始动作。

11.3.2 急停操作

急停操作可在以下各处执行。 •示教器 •电控柜

•外部输入信号（专用）

急停：按示教器或电控柜的急停键后，主电源被切断，机器人立刻停止。 解除：先按箭头方向旋转急停键，再按下电控柜上的启动按钮。

11.3.3 急停后的再启动

急停后再启动时，应在低速状态下确认机器人位置，确保与工件、夹具及周边设备无干涉。 在高速再现过程中被急停后，机器人可能会偏离示教的轨迹后停止，若从此处直接启动可能会与工件、夹具及周边设备发生干涉。 11.3.4 报警引起的停止

运行过程中发生报警后，机器人会立刻停止。示教器的状态栏会显示报警信息，通知用户由于报警导致了停止。同时发生多个报警时，可在报警信息管理界面下查看所有报警信息。

清除报警有两种方式：一是通过点击信息显示栏右侧的确认按钮

；二是在报

警信息管理界面下，通过点击“Confirm(确认)”或“ConfirmAll(全部确认)” 清除报警。

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11.3.5 其他停止

切换模式引起的暂停

再现过程中，从再现模式切换到示教模式时机器人立即停止。 再开始启动时，请回到再现模式并执行启动操作。 执行 PAUSE 命令引起的暂停 执行 PAUSE 命令，使机器人暂停。

再开始动作时，要执行启动操作，机器人从下一个命令处开始继续动作。

11.4 修改全局速度

程序再现时，应根据实际需要选择合适的全局速度。在再现过程中，可通过“V+”、“V-”按键调节全局速度，不会影响程序的执行。

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第12章 项目管理

本节所讲的是能够在机器人不动作的情况下进行的编辑操作，如项目与程序的复制、粘贴、删除及重命名等。

12.1 新建项目与程序

步骤请参考9.2 。

12.2 删除项目与程序

删除项目与程序时，应确认项目与程序处于未加载状态。 1. 删除项目文件

将光标移至要删除的项目，点击“文件”，选择“删除”即可删除。 2. 删除程序文件

将光标移至要删除的程序，点击“文件”，选择“删除”即可删除。

12.3项目与程序重命名

重命名时，应确认项目与程序处于未加载状态。

12.3.1 项目重命名

1. 将光标移至要修改的项目上，点击“文件”，选择“重命名”，弹出项目重命名窗口，如图12-1所示。

图12-1 项目重命名窗口

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2. 点击新名称输入框，将弹出软键盘，输入新名称后，点击“确认”即可。

12.3.2 程序重命名

1. 将光标移至要修改的程序上，点击“文件”，选择“重命名”，弹出项目重命名窗口，如图12-2所示。

图12-2 项目重命名窗口

2.点击新名称输入框，将弹出软键盘，输入新名称后，点击“确认”即可。

12.4 复制项目与程序

12.4.1 复制项目

1. 将光标移至要复制的项目，点击“文件”，选择“复制”。

2. 再次点击“文件”，选择“粘贴”，将弹出项目复制窗口，如图12-3所示。

图12-3 项目复制窗口

3. 输入新项目名后，点击“确认”即完成了项目的复制。

12.4.2 复制程序

1. 将光标移至要复制的程序，点击“文件”，选择“复制”。

2. 将光标移至要复制到的项目上，点击“文件”，选择“粘贴”，将弹出项目复制窗口，如图12-4所示。

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图12-4 程序复制窗口

3.输入新程序名后，点击“确认”即完成了程序的复制。

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第13章 系统设定

13.1原点位置校准

没有进行原点位置校准，不能进行示教和再现操作。 使用多台机器人的系统，每台机器人都必须进行原点位置校准。 原点位置校准是将机器人机械位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在下列情况下必须再次进行原点位置校准。 •改变机器人与电控柜的组合时。 •更换电机、绝对编码器时。 •存储内存被删除时 。 •机器人碰撞工件，原点偏移时。 使用轴操作键将机器人调整到机械原点位置后，通过指令RefRobotAxis对机器人各关节分别进行校准。

13.1.1机器人的原点位置姿态

图13-1 机器人机械原点位置

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13.1.2原点位置校准

没有进行原点位置校准，不能进行示教和再现操作。 使用多台机器人的系统，每台机器人都必须进行原点位置校准。 原点位置校准是将机器人机械位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在下列情况下必须再次进行原点位置校准。

•改变机器人与电控柜的组合时。 •更换电机、绝对编码器时。 •存储内存被删除时

•机器人碰撞工件，原点偏移时。 原点校准方法：

1. 将机器人各关节调整到机械原点位置，如图13-1所示。” 2.新建一个如图14-3所示的程序，步骤参考9.2.

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图13-2 指令集界面

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图13-3机器人原点校准程序

3. 程序建好后，将指针设置在第一行，执行一遍该程序，即完成了机器人各关节的原点校准。

13.1.3 重新设置机器人原点

当机器人原点丢失时，需要对机器人原点重新设置。按照“13.1.2 原点位置校准”的方法，将机器人各关节调整到机械原点处，运行图13-3所示的程序即可。

机器人各关节的机械原点均有参考点，设置原点时要尽量符合“13.1.2 原点位置校准”所示位置，原点的设置将影响机器人的工作范围和精度。 可修改编辑

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13.2时间与日期的设定

进入系统维护界面,如图13-4所示 。

图13-4系统维护界面

点击Time（时间）输入框，将弹出时间设定窗口，如图13-5所示。可对时、分、秒进行设定，点击确认键

即完成设定，点击取消键

则取消设定。

图13-5 时间设定窗口

点击Date（日期）输入框，将弹出日期设定窗口，如图13-6所示。可对日、月、年进

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行设定，点击确认键

即完成设定，点击取消键

则取消设定。

图13-6 日期设定窗口

13.3 语言的设定

进入系统维护管理界面后，点击Language（语言）下拉菜单，如图13-7所示，选择所需要的语言即可。

图13-7 语言选择

13.4区域监控

所谓区域监控是指系统实时检测控制点相对于监控区域的位置，并可将监控的状态通过IO端口输出。该功能主要是防止几个机器人之间、机器人与周边设备之间发生干涉。

13.4.1 区域类型

监控区域通过区域变量Area设定，有两种区域类型： •工作区域 •禁止区域

所监控的空间形状可设置为立方体或圆柱体。 1. 工作区域

工作区域激活后，机器人控制点进入工作区域后，就只能在工作区域内运行，一旦离开

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工作区域，机器人将立即停止。

图13-8 工作区域激活状态仿真图

2. 禁止区域

禁止区域激活后，机器人控制点只能在禁止区域外运行，一旦进入禁止区域，机器人将立即停止。

图13-9 禁止区域激活状态仿真图

13.4.2区域监控功能的使用

区域监控功能可通过两种方式激活和关闭，一是通过区域变量中设定的IO信号；二是通过区域监控指令Activate、Deactivate。

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第14章 基本指令

机器人执行的程序是由各种类型的指令组成的，通过各种指令的组合实现所需要的特定功能。

示教器指令列表如图14-1所示。

图14-1 指令集

收藏夹是一个指令收藏夹，可将经常使用的指令添加进去，以节约指令查找的时间，提高编程效率。

14.1 运动指令

运动指令的附加项含有两个参数，分别为dyn:DYNAMIC和ovl:OVERLAP。dyn:DYNAMIC为动态参数，设置包括vel、acc、dec、jerk 等参数，而ovl:OVERLAP 为过

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渡参数。

 PTP

PTP指令表示机器人执行点到点的运动插补形式（point topoint）。在程序中新建指令

PTP，确认后进入指令编辑界面，如图14-2所示。

图14-2 PTP指令编辑界面

生成后的指令如图14-3所示。

图14-3 PTP指令

 LIN

LIN指令为一种线性的运动命令，通过执行该指令使机器人TCP点以直线移动到目标位

置，且运行速度恒定。假如直线运动的起点与目标点的TCP 姿态不同，那么TCP 从起点位置直线运动到目标位置的同时，TCP 姿态会通过姿态连续插补的方式从起点姿态过渡到目标点的姿态。

图14-4 Lin指令编辑界面

如图14-4所示，LIN 指令与PTP指令设置基本相同。

 CIRC

圆弧指令使机器人TCP 点从起点，经过辅助点到目标点做圆弧运动。

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图14-5 圆弧运动示意图

该指令必须遵循以下规定：

1、若机器人TCP 点做整圆运动，则必须执行两个圆弧指令。

2、圆弧指令中，起始位置、辅助位置以及目标位置必须能够明显的被区分开。 注意：起始位置是前一条运动指令的目标位置或者当前机器人TCP 点位置。

图14-6 Circ指令编辑界面

 PTPRel

PTPRel为点到点插补方式的相对偏移指令，该指令的相对偏移是针对各关节的角度变化，

即以机器人当前位置或者前一条运动指令的目标位置为起点位置，然后执行指令中所设定的偏移角度。

指令可以设置Dyn 和Ovl 参数，如图14-7所示。

图14-7 PTPRel指令编辑界面

例如生成指令 PTP (ap0)和PTPRel (ad0)，机器人首先执行PTP（ap0）指令，然后执

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行PTPRel（ad0）指令。当执行PTPRel 时则相对于PTP 指令的目标点ap0 做偏移运动，假如在PTPRel 中设置了da1:real 的值为30，那么PTPRel 运行时相对于ap0 点向A1 的正方向转动了30 度，其它轴无转动。



LINRel

该指令为直线插补方式的相对偏移指令，与PTPRel 类似，其设置如图14-8所示。

图14-8 LINRel指令编辑界面

 StopRobot

该指令是用来停止机器人运动并且丢弃已经计算好的插补路径。StopRobot 停止的是机

器人运动，而不是程序，因此在StopRobot 后连续的运动指令以机器人停止的位置做为运动起点位置，然后重新计算插补路径以及执行后续的运动指令。在程序中生成指令为：

StopRobot ( )



WaitIsFinished

该命令用于同步机器人的运动以及程序执行。因为在程序当中，有的是多线程多任务，有的标志位高，无法控制一些命令运行的先后进程。使用该命令可以控制进程的先后顺序，使一些进程在指定等待参数之前被中断，直到该参数被激活后再继续执行。在程序中生成指令为：

WaitIsFinished ( )



WaitJustInTime

该命令类似于同步指令，但是执行该指令时不会影响到机器人的动态参数。在程序中生成指令为：

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WaitJustInTime ( )

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

RefRobotAxis

图14-9 A1轴归零指令

该指令用于标定归零位置，可以单步运行，执行后机器人根据配置中的归零方式运动，当机器人到达零点后，保存机器人各轴当前位置作为零位。在程序中显示为：

RefRobotAxis (A1)



RefRobotAxisAsync

该指令允许多轴同时回零。这个指令等待机器人归零动作结束。为了能够知道是否完成回零，要配合使用WaitRefFinished.

 WaitRefFinished

该指令等待所有异步归零运动完成或在某归零程序中出现错误。假如归零已经成功完成，

那么就会返回TRUE，否则就会返回FALSE。

14.2 设置命令



Dyn

该指令配置机器人运动的动态参数。在 PTP 运动中配置关节速度的百分比，笛卡尔动态参数使用绝对值参数。

如图14-10所示，点击下拉菜单可以选择变量，点击 “+” 可查看具体参数及修改。

图14-10 Dyn指令编辑界面

 DynOvr

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配置机器人运动的动态重叠参数。执行该指令后可以按照配置的百分比降低机器人动态参数。

图14-11 DynOvr指令编辑界面

 Ovl

该指令用于配置机器人运动逼近参数，参数分为相对逼近参数和绝对逼近参数。相对逼

近参数（OVLREL）定义了机器人运动逼近的百分比，而绝对逼近参数(OVLABS)定义了机器人运动逼近可以允许的最大偏差。设置图例如下图：

图14-12 Ovl指令编辑界面

 Ramp

设置加速度的加速类型。可设置的类型有：

图14-13 加速度类型

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在程序中生成指令例如： Ramp (TRAPEZOID) Ramp (SINE)

Ramp (SINESQUARE) Ramp (MINJERK)



RefSys

RefSys为参考坐标系设置指令，通过该指令可以为后续运行的位置指令设定一个新的参考坐标系。如果程序中没有设定参考坐标系，系统默认参考坐标系为世界坐标系。



Tool

Tool为工具坐标系设置指令，该指令为机器人设置一个新工具坐标系。通过该指令可以修改机器人TCP点，图14-14为t0工具坐标系。

图14-14 Tool指令编辑界面

 OriMode

该指令用于设置机器人TCP 姿态插补，如果程序中没有指定姿态插补方式，系统默认机

器人配置文件中指定的姿态插补方式。

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14.3 系统功能命令



…:=…(赋值)

给某变量赋值，左侧为变量，“:=”为赋值操作，右侧为表达式。表达式的类型必须符合变量的数据类型。例如：

i:=1 x:=(a+b)*2

 //…(注解)

用于说明程序的用途，使用户容易读懂程序。

 WaitTime

用于设置机器人等待时间，时间单位为ms，假如设置等待1s，生成命令为:

WaitTime (1000)



Stop

该指令用于暂停正在执行的程序。如果指令不带参数，等同于按下了示教器的Stop按钮。

 Info

发出一个信息通知，信息显示在信息协议和报告协议的Message和Message-Log 栏中。

此外，有两个附加参数，第一个参数使用“%1”做为占位符，第二个参数使用“%2”做为占位符。若在程序中生成指令,生成的指令为：

Info (“HELP!”)

图14-15 Info指令编辑界面

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单步执行指令后，在信息栏显示：

图14-16 信息栏显示Info信息

 Warning

发出一条警告信息，信息描述参照Info 命令。设置基本相同，在程序中若生成指令为：

Warning (“It is dangerous!”)

单步执行后，显示为：

图14-17信息栏显示Warning信息

 Error

发出一条错误信息，错误信息会导致程序停止，错误必须被确认后程序才可以继续执行。

信息描述参照Info 命令。在程序中若生成指令为：

Error（“ T70 Disconnected！”）

单步执行后，显示为：

图14-18信息栏显示Error信息

 

系统功能指令组—时钟指令

CLOCK.Stop

停止时钟。时钟只有先前已经被启用后才能被停止。

 CLOCK.Read

读取被测时间。

 CLOCK.Reset

重置时钟。时钟会被重置即使时钟当前还在运行。

 CLOCK.Start

启动时钟。

 CLOCK.ToString

同CLOCK.Read 测量时间类似。只是它将时间转变为文本格式 tt hh:mm:ss.ms。

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

TIMER.Start

启动定时器。

 TIMER.Stop

停止定时器。定时器只有在先前已经启动了以后才能被停止。

 SysTime

该指令从控制系统中读取当前系统时间，返回DINT 类型数值。

 SysTimeToString

该指令将系统时间转变为文本格式“DDD mon dd hh:mm:ss yyyy”。当调用没有参数的

SysTimeToString 时，该指令返回当前格式化的系统时间。



系统功能指令组—数算指令

 SIN、COS、TAN、COT

正弦、余弦、正切、余切三角函数。

 ASIN、ACOS、ATAN、ACOT

反正弦、反余弦、反正切、反余切反三角函数。

 ATAN2

返回由X 轴到（y，x）点的角度。

 LN

自然对数函数。

 EXP

以e 为底的指数函数。

 ABS

绝对值函数，返回数字的绝对值。

 SQRT

开平方根函数。

 系统功能指令组—位运算及转换指令

 SHR

向右移位运算函数。

 SHL

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向左移位运算函数。

 ROR

循环向右移位运算函数。

 ROL

循环向左移位运算函数。

 SetBit

将某位置1 函数。

 SetBit

将某位置1 函数。

 ResetBit

将某位置0 函数。

 CheckBit

判断某位是否为1 函数。

 STR

返回与指定数值表达式对应的字符串函数。

14.4 功能命令



CALL…

调用指令，能够调用其它程序作为子程序，且调用的程序必须在编写程序的项目中。假如需要调用的程序为abc，在程序中生成命令为：

CALL abc( )



WAIT…

等待指令。当WAIT 表达式的值为TRUE，下一步指令就会执行，否则的话，程序等待直到表达式为TRUE 为止。

 IF…THEN…END_IF，ELSIF…THEN，ELSE

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IF指令用于条件跳转控制。类似于c++中的IF 语句。IF条件判断表达式必须是BOOL类型。每一个IF 指令必须以关键字END_IF做为条件控制结束。

IF x < 100 THEN y := 10

ELSIF x < 400 THEN y := 20

ELSIF x < 900 THEN y := 30 ELSE y := 40 END_IF



WHILE…DO…END_WHILE

WHILE 指令在满足条件的时候循环执行子语句。循环控制表达式必须是BOOL 类型。该指令必须以关键字END_WHILE 做为循环控制结束。例如：

WHILE TRUE DO PTP (ap0) PTP (ap0) END_WHILE

该指令执行两点之间的循环运动。

 LOOP…DO…END_LOOP

循环次数控制指令。如： LOOP 10 DO PTP (ap0) PTP (ap0) END_LOOP

该指令执行两点之间的循环运动，且循环次数为10.

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

RUN，KILL

RUN 指令调用一个用户程序，该程序与主程序平行运行。RUN调用的程序必须用KILL 指令终止。RUN 调用的程序必须是该项目中的程序。

RUNProg1 …

KILLProg1 RETURN

该指令用于终止正在运行的程序。

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

GOTO…，IF…GOTO…，LABEL…

GOTO 指令用于跳转到程序不同部分。跳转目标通过LABEL 指令定义。不允许从外部跳转进入内部程序块。内部程序块可能是WHILE 循环程序块或者IF 程序块。

IF-GOTO 指令相当于一个缩减的IF 程序块。IF 条件判断表达式必须是BOOL 类型。假如条件满足，程序执行GOTO 跳转命令，其跳转目标必须由LABEL 指令定义。

LABEL 指令用于定义GOTO 跳转目标。

14.5 输入输出模块命令

这些指令运用到输入输出模块的数字信号和模拟信号，数字与模拟信号经常与触发信息一起配合使用。



输入输出指令组—数字量输入输出指令

 DIN.Wait

等待直到数字输入端口被设置或重置，或者直到可选的时间终止，例如： din0.Wait (TRUE)

 DOUT.Pulse

将数字输出端口设置为TRUE 或者FALSE 持续一段时间，可选参数设置脉冲是否在程

序停止时能够被中断，如果可选参数没有被设置，那么该指令自动默认可选参数为FALSE。例如：

dout0.Pulse (TRUE，2000，TRUE)

该程序表示数字输出端口 dout0 将被设置为TRUE，如果程序没有被中断，那么2 秒后数字输出端口dout0 被设置为FALSE。如果在2秒内程序被中断，那么数字输出端口dout0 输出FALSE，程序重新运行后数字输出端口dout0 重新被设置为TRUE 直到剩余的时间结束。

 DOUT.Set

对数字输出端口进行设置，设置输出为TRUE 或FLASE，例如： dout0.Set (TRUE)

 DINW.Wait

这个指令会一直等待直到输入字适合设定值，或者直到可选的时间超时了。例如： dinw0.Wait (16#0021，16#00FF，i0)

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

DINW.WaitBit

等待直到一个输入字指定位被设置或重置。例如： dinw0.WaitBit (TRUE，7)

 DOUTW.Set

设置输出字为指定的值。例如： doutw0.set (16#00FF) 

输入输出指令组—模拟量输入输出指令

 AIN.WaitLess，AIN.WaitGreater

该两种指令功能是等待直到模拟量输入值小于或大于指定的值，或者直至可选的时间超

时。例如：

ain0.WaitLess (40.0)， ain0.WaitGreater (100.0)

 AIN.WaitInside，AIN.WaitOutside

这两种指令功能是等待直到模拟量输入值在一个数值区间内或者外，或者直至可选的时

间超时。例如：

ain0.WaitInside (5.0，15.0)， ain0.WaitOutside (0.5，4.0)

 AOUT.Set

设置模拟量输出为指定的值。例如： aout0.Set (4.0)

14.6 功能块



OnDistance

触发器可以在从起点运动一定距离或者距离终点一定距离时触发。时间可选项表示机器人在运行到触发点前一定时间触发或者经过触发点后一定时间触发。

在程序中的指令为： LIN (P0)

OnDistance (FROMBEGIN，20) DO Dout.Set (TRUE)

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LIN (P1)

图14-19OnDistance 指令图例

P0 为起始点，P1 为终点，机器人从起点P0 运动20 mm时触发，然后执行Dout.Set 指令。



OnParameter

在下一个运动段的某段触发。时间可选项表示在触发点的时间偏移，如果时间数值为负，表示机器人在到达触发点前的某一时间触发，如果时间数值为正，表示机器人到达触发点后某一时间触发。如果没有指定时间偏移，那么机器人到达触发点就会触发。时间偏移在-300ms～1000ms。



OnPlane

在笛卡尔坐标系内定义机器人在某一触发平面上触发。例如：OnPlane(YZPLANE,100)表示机器人末端在距离YZ 平面100mm时触发。例如：

RefSys (Rs1) Lin (Pos1)

OnPlane (YZPLANE，100.0，-100) DO Dout1.Set (TRUE) Lin (Pos2)

该程序中参考系统为Rs1，机器人从Pos1 到Pos2 作直线运动时，在距离YZ 平面100 mm处提前100ms 触发。



OnPosition

该指令用于同步触发，当机器人经过指定位置时触发。例如：

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Lin (ap1) LOOP 3 DO Lin (ap3) Lin (ap4) END_LOOP

OnPosition ( ) DO Dout1.Set (TRUE) Lin (ap2)

该程序中LOOP 指令执行到第三次Lin (ap4)时，OnPosition 指令触发，然后执行Dout1.Set 等指令。

功能块其他指令：区域监控、跟踪、码垛、堆叠高级、横摆等请参看专门功能块说明资料。

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第15章 系统信息

当用户操作不当、系统警告或出错时，都会以系统信息的方式在系统信息管理菜单中显示出来，当系统报错时，必须清除报警信息才能继续对示教器进行操作，系统信息列表如图15-1所示。

图15-1 报警信息管理界面

系统信息列表中各列表示含义如下：

列 Cl. Time St. Description

说明 系统信息的类型 系统信息的时间 系统信息的状态 系统信息的具体内容描述

15.1 错误及报警信息清除

点击系统信息菜单中的”清除键”，可清除示教器系统的报警、错误状态，在系统信息列表中的报警、错误状态显示不会被清除，在状态栏中会显示各信息的状态和操作权限等信息，方便查看示教器的操作信息及报警、错误历史。

图15-2 信息显示栏

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15.2 系统信息说明

系统信息分为32种类型，8个组别，通过对组别的选择，可在信息列表中只显示同一组别的系统信息，如错误或警告等。

信息图标

到到到

7-16

轻微的操作错误、警告和信息

类型 1 2 3 4 5 6

说明 灾难性故障 严重功能错误 轻微功能错误 警告信息 基本信息 严重操作错误

到

17-32 提示说明

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15.3 系统信息状态

系统信息状态表示当前系统信息的操作级别和当前信息所处状态。 状态图标

说明

当前信息仅为提示或说明

当前信息只能在管理员权限下删除

当前信息只能在操作权限下删除

当前信息必须在操作权限和管理员权限下都删除

当前信息即可在操作权限管理员权限下删除也可在管理员权限下删除

当前信息已在操作权限下删除

当前信息已在管理员权限下删除

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