PMAC速成参考手册

来源：九壹网

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第一章 PMAC简介..............................................................................................................4

第一节关于本手册.......................................................................................................5 第二节 PMAC简单介绍..............................................................................................6 第三节 PMAC型号......................................................................................................7

1.3.1 PMAC-PCI........................................................................................................9 1.3.2 PMAC-PCI-Lite..............................................................................................10 1.3.3 Mini PMAC PCI.............................................................................................11 1.3.4 PMAC2-PCI....................................................................................................12 1.3.5 PMAC2-PCI-Lite............................................................................................13 1.3.6 PMAC2A-PC104............................................................................................14 第四节 PMAC（1）连接端子描述............................................................................16 第五节 PMAC（2）连接端子描述............................................................................18 第六节 PMAC工作设定............................................................................................20

1.6.1 硬件设定.........................................................................................................20 1.6.2 软件设定.........................................................................................................20 1.6.3 PMAC设定....................................................................................................21 第七节 PMAC工作应答............................................................................................22

1.7.1 单信号I/O......................................................................................................22 1.7.2 换相更新.........................................................................................................23 1.7.3 伺服环更新.....................................................................................................23 1.7.4 -VME Mailbox 处理......................................................................................24 1.7.5 实时中断应答.................................................................................................24 1.7.6 后台应答.........................................................................................................25 1.7.7 观察与检测.....................................................................................................25

第二章软件工具.................................................................................................................27

第一节配置PEWIN32 PRO组件.............................................................................28

2.1.1 保存与重置PMAC参数................................................................................30 2.1.2 使用POSITION、TEMINAL等窗口...........................................................31 2.1.3 察看电机、坐标系、全局状态.....................................................................33 2.1.4 上载、下载程序.............................................................................................33 2.1.5 使用备份功能.................................................................................................34 2.1.6 指导式I、M、P、Q变量用法.....................................................................35 第二节快速使用PMAC Plot PRO............................................................................36 第三节快速使用PMAC Tuning PRO 整定PID......................................................38 第三章安装与配置PMAC................................................................................................42

第一节跳线设定.........................................................................................................43 第二节串口连接.........................................................................................................44 第三节与上位机连接.................................................................................................44

3.3.1 安装驱动与上位机识别.................................................................................45 3.3.2 复位PMAC....................................................................................................53 第四节连接端子8D、8P、8S、8E..........................................................................54 第五节电源指定.........................................................................................................59

3.5.1 数字量支持.....................................................................................................59 3.5.2 模拟量支持.....................................................................................................59

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3.5.3 标志开关支持.................................................................................................59 第六节行程限位、回零开关.....................................................................................60

3.6.1 关闭行程限位功能.........................................................................................60 3.6.2 行程限位开关形式.........................................................................................60 3.6.3 回零开关.........................................................................................................61 3.6.4 检查标志输入.................................................................................................62 第七节电机控制信号连接.........................................................................................63

3.7.1 编码器信号连接.............................................................................................63 3.7.2 检查编码器输入.............................................................................................63 3.7.3 检查DAC输出(1型卡).................................................................................63 3.7.4 检查PFM输出（2型卡）............................................................................ 3.7.5 电机使能信号(AENAx/DIRx)....................................................................... 3.7.6 电机报警（FaulTx）.....................................................................................65 3.7.7 通用I/O..........................................................................................................65 3.7.8 常用设定.........................................................................................................70

第四章 PMAC指令与应用................................................................................................75

第一节在线指令.........................................................................................................76 第二节缓冲区（编程）指令.....................................................................................77 第三节特色.................................................................................................................78

4.3.1 I变量..............................................................................................................78 4.3.2 P变量.............................................................................................................78 4.3.3 Q变量.............................................................................................................78 4.3.4 M变量............................................................................................................79 4.3.5 队列处理.........................................................................................................79 4.3.6 运算方法.........................................................................................................80 4.3.7 功能简介.........................................................................................................80 4.3.8 比较功能.........................................................................................................80 4.3.9 用户自定义伺服算法.....................................................................................80 第四节内存地址表.....................................................................................................81 第五节程序缓冲区.....................................................................................................81 第六节编码器转换表.................................................................................................81 第七节 PMAC位置寄存器........................................................................................81 第八节回零运动.........................................................................................................81 第九节 Command、Send等增强指令.......................................................................82 第五章电机编程.................................................................................................................83

第一节 PMAC运动程序............................................................................................84 第二节笛卡儿坐标系.................................................................................................85

5.2.1 轴的定义.........................................................................................................85 5.2.2 轴定义的扩展与描述.....................................................................................85 第三节编写运动程序.................................................................................................87 第四节执行运动程序................................................................................................. 第五节子程序或者辅助程序.....................................................................................90

5.5.1 子程序/子例程变量交换................................................................................90 5.5.2 G、M、T、D代码（标准机床代码）........................................................90

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第六节混合运动/加速度模式：................................................................................92 第七节圆弧查补.........................................................................................................94 第八节 Splined 运动...................................................................................................95 第九节 PVT-Mode 运动.............................................................................................96 第十节其他扩展特色运动.........................................................................................97

5.10.1 旋转缓冲区.....................................................................................................97 5.10.2 内部时基控制.................................................................................................97 5.10.3 外部时基控制（电子凸轮）.........................................................................97 5.10.4 位置跟随（电子齿轮）.................................................................................98 5.10.5 刀具半径补偿.................................................................................................98 5.10.6 同步M变量调用...........................................................................................99 5.10.7 多块PMAC同步.........................................................................................100 5.10.8 轴转置矩阵...................................................................................................100 5.10.9 位置捕捉或者位置比较...............................................................................100 5.10.10 会学习的运动程序...............................................................................100

第六章 PLC编程..............................................................................................................101

第一节关于PLC程序.............................................................................................102 第二节 PLC程序结构..............................................................................................102 第三节计算功能.......................................................................................................102 第四节有条件的计算...............................................................................................103 第五节 While 循环...................................................................................................103 第六节 Command、Send等增强指令.....................................................................103 第七节计时器...........................................................................................................104 第八节编译PLC程序.............................................................................................104 第七章注意的问题...........................................................................................................105 附页1： PMAC错误代码列表...............................................................................................106 附页2： PMAC I变量功能列表.............................................................................................107 附页3：在线指令列表............................................................................................................108 附页4： PMAC编程指令列表...............................................................................................109 附页5：电机常用M变量定义..............................................................................................110 附页7：常见电机接线连接....................................................................................................111 附页8： PMAC附件与选项...................................................................................................112

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第一章 PMAC简介

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第一节关于本手册

本手册是为第一次使用PMAC 运动控制器的客户准备的，PMAC卡具有易学易用、编程简单、程序集成化程度高等特点，是许多开发人员的首选开发工具。

在整个PMAC的系列产品中包括：PMAC(1)系列、PMAC2系列、Turbo PMAC(1)系列、 Turbo PMAC2系列、MACRO系列和UMAC系列等。

为了方便开发人员的编程工作，PMAC卡提供了手动、编程、插补等大量，极大地提高了工程人员的开发效率。然而，在使用PMAC的过程中，我们发现，如果能对PMAC所提供的体系有一个全面的了解，将会大大缩短开发过程。

本书了

motion control. It is oriented to the PMAC(1) family of motion

controls and it does not cover other PMAC families: PMAC2, Turbo PMAC(1), Turbo PMAC2, MACRO or UMAC. The

subjects illustrated could be used as a quick informative features description or as a roadmap for a more advanced learning

through the main documentation. It is strongly recommended to use this quick reference manual in conjunction with the following manuals

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第二节 PMAC简单介绍

PMAC的全称是Programmable Multi-Axis Controller 。它是Deltu Tau Data System公司出产的一种系列广泛，支持众多的可编程多轴运动控制卡。

PMAC作为一个高性能伺服运动控制器，通过数字信号处理器（DSP），以及灵活的高级语言最多可控制八轴同时运动。

z PMAC给多轴控制器提供前所未有的性价比，采用Motorola的DSP56系列数字芯

片作为CPU，处理所有八轴的计算。 z PMAC主要有两大类七种类型的板卡：

󰂗 PMAC I型卡：PMAC1-PCI，PMAC1-Lite-PCI，PMAC1-MINI-PCI，PMAC –

VME；

󰂗 PMAC II型卡：PMAC2-PCI，PMAC2-Lite-PCI，PMAC2A-PC104；

UMAC系列，QMAC系列，MACRO Station󰂗 除以上还有TURBO PMAC系列，

系列，不在本书进行导论。

z PMAC使用专用的DSPGATE门阵列IC，每个DSPGATE可连接4路电机轴运动

控制通道。每个PMAC支持4个DSPGATE，即PMAC系统最多可拥有16个通道用于控制。

z PMAC DSPGATE 门阵列IC主要有两种接口形式：

󰂗 为PMAC I型卡提供的±10V模拟量接口形式；

󰂗 为PMAC I型卡提供的数字量接口形式：包括PWM脉宽调制接口，脉冲方向

组合接口，也可以使用双路±10V模拟量接口。

z 每个通道轴接口电路包括：

󰂗 3信号 ( A /B /C(Z) ) 积分编码器输入；

󰂗 4个标示信号（用于行程限位和零点信号）输入， 󰂗 2个标示信号输出； z 任意一块PMAC卡都具有控制8个运动轴的能力。第一个DSPGATE提供1到4

号通道（PMAC1-MINI-PCI只能提供1-2通道），第二个DSPGATE可以通过Option1这个选项（PMAC1-Lite-PCI，PMAC1-MINI-PCI，PMAC2-Lite-PCI没有这

提供5到8号通道，附件ACC-24可以提供9到12号通道，附件ACC-24 个选项）

Option1可以提供13到16号通道。

z PMAC板卡拥有自己的内存和处理器，因此它完全可以进行各种控制，也可

以使用提供平行处理的计算机，通过串口、总线、以太网来联合运行。

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第三节 PMAC型号

特性

z Motorola DSP 56系列数字处理芯片；

z 4 路输出digital-to-analog (DAC) 、PWM、PFM（脉冲+方向）； z 4 路编码器通道；

z 16 点通用I/O，可与OPTO-22 兼容（PMAC I型卡）；

z 8 点通用I/O，可与OPTO-22 兼容，32 点自定义I/O（PMAC 2型卡）； z 可以扩展的千点以上的 I/O；

z 内置行程极限位，零点，电机报警，电机使能； z PCI总线，ISA总线或者RS-232通讯方式； z 可工作；

z 支持标准CNC G-代码； z 线性和圆弧插补；

z 1024个自定义的运动编程； z 32 个自定义的PLC 程序； z 为巨大程序使用的旋转缓冲区； z 36-位位置范围 (+/- 0 亿的计数) z “S-曲线” 间速度和减速度

z Cubic Trajectory Calculations计算，Splines计算，PVT 计算 z 电子传动

z 高级PID 伺服运动算法可选择特性

z 最多16 路输出digital-to-analog (DAC) 、PWM、PFM（脉冲+方向）； z 最多16 编码器通道； z 8Kx16 双端口RAM； z 带电保存内存；

z 40，60，80 MHz 或更高的CPU；

z 扩展的 (Pole-Placement) 多极点伺服算法； z 更高的精确时钟 (<10 ppm)；

z Voltage-to-frequency (V/F) 伏频转换电路； z 12 位，16位可选模拟量到数字量转化输入； z Sinusoidal 编码器反馈输入； z Yaskawa 绝对编码器输入； z 模拟量反馈输入； z MLDTs 反馈输入；

z 并行二进制反馈或者格雷码反馈； z RS-232 或 RS-422 串口通讯转化； z 多达2048 个串行I/O ；

z 最远100 米的远距离I/O选项；

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1.3.1 PMAC-PCI

PMAC-PCI

基本版本没有选项是一块1又 1/2尺寸的板卡,包括： • 40 MHz DSP563xx CPU (相当于120 MHz PMAC) • 128k x 24位 SRAM 用于编译/存储程序 • 快闪内存用于用户的备份和固件 • 采用最新发布的固件版本

• RS-232/RS-422 串口通讯,33 MHz 5V PCI 总线接口 • 4通道轴接口电路，每一个包括： • 16 位 +/- 10V模拟量输出

• 3信号 ( A /B /C(Z) ) 微分编码器输入 • 4个标示信号输入，2个标示信号输出 • 16位DAC输出 • 显示，控制面板，I/O点接口 • 缓冲区扩展点

• 时钟频率在 +/- 100 ppm • 采用 PID/陷波/前馈伺服算法 • 出货日期后 1年的保修期

OPT-1 OPT-2

附加4路轴通道

通讯选项

在板 8K x 16位双端口RAM,可通过PCI或者USB使用

处理器，扩展内存及固件选项

默认的 CPU/内存配置: 40MHz DSP563xx CPU (相当于 80 MHz DSP56002) . 需要V1.17版本支持

OPT-5AF OPT-5CF OPT-5EF OPT-6 OPT-6L OPT-10

OPT-8A OPT-12 OPT-12A OPT-15 OPT-16

在使用卡的时候必须包含一个处理器选项

80MHz DSP563xx CPU (相当于 160 MHz DSP56002) . 需要V1.17版本支持

160MHz DSP563xx CPU (相当于 320 MHz DSP56002) 需要V1.17版本支持

扩展的 \"pole-placement\"（多极点）伺服算法固件 Multi-block lookahead 功能固件

指定固件版本. 如果不指定，将使用最新的固件版本.

基板选项

高精度时钟(+/-15ppm) 保证长时间的精度( +/-100ppm) 8通道在板12位A/D转换

在添加8通道在板12位A/D转换(必须选择Option12) 伏频转换用控制端子的模拟量输入 16Kx24 SRAM 电池保存参数内存

附加轴

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1.3.2 PMAC-PCI-Lite

PMAC-PCI

Lite

基本版本没有选项是一块1尺寸的板卡,包括： • 40 MHz DSP563xx CPU (相当于120 MHz PMAC) • 128k x 24位 SRAM 用于编译/存储程序 • 快闪内存用于用户的备份和固件 • 采用最新发布的固件版本

• RS-232/RS-422 串口通讯,33 MHz PCI 总线接口 • 4通道轴接口电路，每一个包括： • 16 位 +/- 10V模拟量输出

• 3信号 ( A /B /C(Z) ) 积分编码器输入 • 4个标示信号输入，2个标示信号输出 • 显示，控制面板，I/O点接口 • 缓冲区扩展点

• 时钟频率在 +/- 100 ppm • 采用 PID/陷波/前馈伺服算法 • 出货日期后 1年的保修期

OPT-2

通讯选项

在板 8K x 16位双端口RAM,可通过PCI或者USB使用

处理器，扩展内存及固件选项

默认的 CPU/内存配置: 40MHz DSP563xx CPU (相当于 80 MHz DSP56002) . 需要V1.17版本支持

OPT-5AF OPT-5CF OPT-5EF OPT-6 OPT-6L OPT-10

OPT-12 OPT-12A OPT-15 OPT-16

8通道在板12位A/D转换

在添加8通道在板12位A/D转换(必须选择Option12) 伏频转换用控制端子的模拟量输入 16Kx24 SRAM 电池保存参数内存在使用卡的时候必须包含一个处理器选项

80MHz DSP563xx CPU (相当于 160 MHz DSP56002) . 需要V1.17版本支持

160MHz DSP563xx CPU (相当于 320 MHz DSP56002) 需要V1.17版本支持

扩展的 \"pole-placement\"（多极点）伺服算法固件 Multi-block lookahead 功能固件

指定固件版本. 如果不指定，将使用最新的固件版本.

基板选项

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1.3.3 Mini PMAC PCI

Mini PMAC 基本版本没有选项是一块2/3尺寸的板卡,包括：

PCI

• 40 MHz DSP56303 CPU (相当于120 MHz PMAC) • 512k x 24位 SRAM 用于编译/存储程序 • 快闪内存用于用户的备份和固件(5C0) • 采用最新发布的固件版本

• RS-232/RS-422 串口通讯,33 MHz 5V PCI 总线接口 • 2通道轴接口电路，每一个包括： • 16 位 +/- 10V模拟量输出

• 3信号 ( A /B /C(Z) ) 积分编码器输入 • 4个标示信号输入，2个标示信号输出 • 2路附加的3信号 ( A /B /C(Z) ) 积分编码器输入 • 显示，控制面板，I/O点接口 • 缓冲区扩展点

• 时钟频率在 +/- 100 ppm • 采用 PID/陷波/前馈伺服算法 • 出货日期后 1年的保修期

OPT-2

通讯选项

在板 8K x 16位双端口RAM,可通过PCI或者USB使用

处理器，扩展内存及固件选项

默认的 CPU/内存配置: 40MHz DSP563xx CPU (相当于 80 MHz DSP56002) . 需要V1.17版本支持

OPT-5AF OPT-5CF OPT-5EF OPT-6 OPT-6L OPT-10

OPT-8A OPT-15

在使用卡的时候必须包含一个处理器选项

80MHz DSP563xx CPU (相当于 160 MHz DSP56002) . 需要V1.17版本支持

160MHz DSP563xx CPU (相当于 320 MHz DSP56002) 需要V1.17版本支持

扩展的 \"pole-placement\"（多极点）伺服算法固件 Multi-block lookahead 功能固件

指定固件版本. 如果不指定，将使用最新的固件版本.

基板选项

高精度时钟(+/-25ppm) 保证长时间的精度( +/-100ppm) 伏频转换用控制端子的模拟量输入或者脉冲+方向的输出

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1.3.4 PMAC2-PCI

PMAC2-PCI 基本版本没有选项是一块1 1/2尺寸的板卡,包括：

• 40 MHz DSP563xx CPU (相当于120 MHz PMAC) • 128k x 24位零等待SRAM • 采用最新发布的固件版本

• RS-232 串口通讯,33 MHz 5V PCI 总线接口 • 4通道轴接口电路，每一个包括： • 3 种输出信号的设定

• 双电位串行外部的模拟量(需要附件）输出或者脉冲+方向信号 • 三相PWM斩波输出

• 3信号 ( A /B /C(Z) ) 积分编码器输入 • 9个标示信号输入，2个标示信号输出 • 2路辅助通道，每一个包括： • 2信号 ( A /B ) 积分编码器输入

• 1个输出，可设定为脉冲+方向信号或者PWM斩波输出 • I/O点接口

• 时钟频率 +/-100 ppm • 采用 PID/陷波/前馈伺服算法 • 出货日期后 1年的保修期

OPT-1 OPT-2

在板 8K x 16位双端口RAM

处理器，扩展内存及固件选项

默认的 CPU/内存配置: 40MHz DSP563xx CPU (相当于80 MHz DSP56002) 需要V1.17支持

OPT-5AF OPT-5CF OPT-5EF OPT-6 OPT-6L OPT-10

OPT-8A OPT-12 OPT-12A OPT-15 OPT-16

在使用卡的时候必须包含一个处理器选项

80MHz DSP56303 CPU (相当于160 MHz DSP56002) 需要V1.17支持

160MHz DSP56303 CPU (相当于320 MHz DSP56002) 需要V1.17支持

扩展的 \"pole-placement\"（多极点）伺服算法 lookahead功能固件

指定固件版本. 如果不指定，将使用最新的固件版本.

基板选项

高精度时钟(+/-15ppm) 保证长时间的精度( +/-100ppm) 8通道在板12位A/D转换

在添加8通道在板12位A/D转换(必须选择Option12) V-to-F 转换使用的模拟量输入 16Kx24 SRAM 电池保存参数内存附加4路轴通道

通讯选项附加轴

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1.3.5 PMAC2-PCI-Lite

PMAC2-PCI

Lite

基本版本没有选项是一块1尺寸的板卡,包括： • 40 MHz DSP563xx CPU (相当于120 MHz PMAC) • 128k x 24位零等待SRAM • 采用最新发布的固件版本

• 512K x 8位快闪内存用于用户的备份和固件(5C0) • RS-232 串口通讯,33 MHz 5V PCI 总线接口 • 4通道轴接口电路，每一个包括： • 3 种输出信号的设定

• 双电位串行外部的模拟量(需要附件）输出或者脉冲+方向信号 • 三相PWM斩波输出

• 3信号 ( A /B /C(Z) ) 积分编码器输入 • 9个标示信号输入，2个标示信号输出 • 2路辅助通道，每一个包括： • 2信号 ( A /B ) 积分编码器输入

• 1个输出，可设定为脉冲+方向信号或者PWM斩波输出 • I/O点接口

• 时钟频率 +/-100 ppm • 采用 PID/陷波/前馈伺服算法 • 出货日期后 1年的保修期

OPT-2

在板 8K x 16位双端口RAM

处理器，扩展内存及固件选项

默认的 CPU/内存配置: 40MHz DSP56303 CPU (相当于80 MHz DSP56002) 需要V1.17支持

OPT-5AF OPT-5CF OPT-5EF OPT-6 OPT-6L OPT-8A OPT-10

OPT-12 OPT-12A OPT-16

8通道在板12位A/D转换

在添加8通道在板12位A/D转换(必须选择Option12) 16Kx24 SRAM 电池保存参数内存在使用卡的时候必须包含一个处理器选项

80MHz DSP56303 CPU (相当于160 MHz DSP56002) 需要V1.17支持

160MHz DSP56303 CPU (相当于320 MHz DSP56002) 需要V1.17支持

扩展的 \"pole-placement\"（多极点）伺服算法 lookahead功能固件

高精度时钟(+/-25ppm) 保证长时间的精度( +/-100ppm) 指定固件版本. 如果不指定，将使用最新的固件版本.

基板选项通讯选项

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1.3.6 PMAC2A-PC104

PMAC2A-PC/104 4 or 8 Axis Stand-alone or PC104 Bus Controller

基本版本没有选项是一块90mm X 95mm 尺寸的板卡,包括： • 40 MHz DSP563xx CPU (相当于80 MHz DSP 56xxx) • 128k x 24位零等待 SRAM

• 512k x 24位快闪内存用于用户的备份和固件 • 采用最新发布的固件版本 • RS-232串口通讯

• 4通道轴接口电路，每一个包括： • 12 位 +/- 10V模拟量输出 • 脉冲+方向数字量输出

• 3信号 ( A /B /C(Z) ) 积分编码器输入 • 4个标示信号输入，2个标示信号输出 • 3相PWM斩波输出，非默认的 • 50芯的放大器和编码器接口 • 34芯的标示位接口

• 采用 PID/陷波/前馈伺服算法 • 出货日期后 1年的保修期

OPT-5AF OPT-5CF OPT-5EF OPT-6 OPT-6L OPT-10 OPT-8A

OPT-2A OPT-12

处理器，扩展内存及固件选项

40MHz DSP56303 CPU (相当于80 MHz DSP56002) 需要V1.17支持 80MHz DSP56303 CPU (相当于160 MHz DSP56002) 160MHz DSP56303 CPU (相当于320 MHz DSP56002) 扩展的 \"pole-placement\"（多极点）伺服算法固件 Multi-block lookahead 功能固件

指定固件版本. 如果不指定，将使用最新的固件版本. 高精度时钟(+/-25ppm) 保证长时间的精度( +/-100ppm)

基板选项

PC/104 总线栈式连接端子,方便使用 PC/104 计算机

2通道在板12位A/D 转换(不兼容ACC 8FS输出)

8轴扩展选项

ACC1P提供4通道轴接口电路,总数达到8个伺服轴,包括： • 12 位 +/- 10V模拟量输出 • 脉冲+方向数字量输出

• 3信号 ( A /B /C(Z) ) 积分编码器输入 • 4个标示信号输入，2个标示信号输出 • 16位DAC输出

ACC-1P

• 3相PWM斩波输出，非默认的

Option 1 在ACC-1P 轴扩展板上提供下列数字端子:

• Multiplexer Port: 用来连接PMAC ACC-34x 形式板. (推荐使用ACC-21FH ). (34pin->50pin IDC)

VDC 范围. 这个 34-芯连• I/O Port: 这个端子提供 8 inputs / 8outputs 在 5 到 24

ACC-1P Opt 1

接可以很轻松的连接到OPTO-22输出模块.

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• Handwheel port: 这个端子提供 2 路扩展通道每个通告都可以编码器输入或者脉冲加方向输出之间选择.

ACC-1P Opt 2

ACC-2P

ACC-2P Opt 1A ACC-2P Opt 1B

ACC- 2P Opt 2

480 Mbit/sec USB 2.0 接口

10 Mbit/sec 以太网接口和 480 Mbit/sec USB 2.0 接口

双端口RAM选项

在板 8K x 16位双端口RAM,可通过PCI或者阿以太网、USB使用 Option 3 在ACC-2P 扩展板上提供下列数字端子: • Multiplexer Port: 用来连接PMAC ACC-34x 形式板. • TTL I/O Port: 这个端子提供 16个在 5 VDC 范围.

• Handwheel port: 这个端子提供 2 路扩展通道每个通告都可以编码器输入或者脉

ACC-2P Opt 3

冲加方向输出之间选择.

2通道在板12位A/D转换(不兼容ACC 8FS输出)

通讯扩展选项

高速通讯及I/O扩展板(必须选择 Opt 1A, 1B, 2,或者 3之一)

通讯选项

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第四节 PMAC（1）连接端子描述

z JPAN：

操作控制面板接口，可连接的附件有ACC18；I2=1 时，该接口的输入及输出可作为通用I/O点使用。 PMAC-PCI

PMAC-PCI-Lite

Mini PMAC PCI

J2 J2 N/A z JTHW:

多路I/O点的扩展接口，该接口本身可提供8 点输入及8点输出,还可与下属附件连接： i. ACC34系列I/O 扩展板，可提供32IN 32OUT 输入及输出； ii. ACC34AE I/O 扩展板，可提供8IN 8OUT 输入及输出； iii. ACC27 专用8in/8out 接口板； iv. ACC8D opt 7 旋转变压器反馈接口板； v. ACC8D opt 9 安川绝对编码器反馈接口板； vi. ACC33 NC 操作面板接口板。 PMAC-PCI

PMAC-PCI-Lite

Mini PMAC PCI

J3 J3 J3 z JRS422 or JRS232： PMAC卡的串行通讯接口。 PMAC-PCI

PMAC-PCI-Lite

Mini PMAC PCI

J4（RS422/232）J17（RS232） J4（RS422/232） J4（RS232）

z JOPTO：

8IN/8OUT 通用I/O接口，可连接ACC34AE I/O 扩展板，可提供8IN 8OUT 输入及输出。 PMAC-PCI

PMAC-PCI-Lite

Mini PMAC PCI

J5 J5 J5 z JMACH:：

60芯接口，包括信号： i. 模拟量输出； ii. 编码器反馈； iii. 正负限位及回零信号； iv. 伺服使能和报警； v. 卡的看门狗报警； vi. 也可以为卡供给电源。 PMAC-PCI J7 J8

PMAC-PCI-Lite J8

Mini PMAC PCI J11

z JANA(选项)：

模拟量输入口，此接口可接受16路0-5V的模拟量信号。 PMAC-PCI

PMAC-PCI-Lite

Mini PMAC PCI

J30 J30 N/A z JDISP：

显示器连接口，连接LCD显示模块，可用Display命令显示用户定义的字符串。

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PMAC-PCI PMAC-PCI-Lite Mini PMAC PCI

J1 J1 J1 z JEQU 或JAUX：

位置比较相等的输出信号接口。 PMAC-PCI

PMAC-PCI-Lite

Mini PMAC PCI

J9 J9 J8 z JS：

模拟量输入扩展，可与ACC28A/B连接。 PMAC-PCI JS1 JS2

z JXIO：用于扩展功能。 PMAC-PCI

z JUSB (选项)： USB通讯端子。 PMAC-PCI

PMAC-PCI-Lite

Mini PMAC PCI

J31 J31 ？？

z JEXP：

PMAC卡的并行接口，可连接的附件有：ACC14并行I/O或反馈输入板， ACC39三洋绝对编码器输入口，DPRAM 双端口RAM等。 z TB1：

脱机使用时，GND，5V，+/-15V的模拟量输入端子。 z LED灯：

D20 和 D20A：绿色LED指示灯, 亮的时候表示卡上有+5V工作电压输入； D21 和 D21A：红色LED指示灯, 亮的时候表示卡看门狗报警； D15: LED指示灯, 亮的时候表示卡上有+/-15V工作电压输入。

PMAC-PCI-Lite

Mini PMAC PCI

J6 J6 N/A PMAC-PCI-Lite JS1

Mini PMAC PCI J7

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第五节 PMAC（2）连接端子描述

z JTHW:

PMAC2-PCI PMAC2-PCI-Lite J5（RS232）J5A（RS422） J5（RS232）J5A（RS422）

z JI/O：

通用I/O接口，此接口可提供32点用户自行定义是输入还是输出的I/O，以及他们的极性。

PMAC2-PCI PMAC2-PCI-Lite J3 J3 z JMACH:：

100芯接口，包括信号： i. 模拟量、PWM、PFM（脉冲+方向）可选输出； ii. 编码器反馈； iii. 正负限位及回零信号； iv. 伺服使能和报警。 PMAC2-PCI PMAC2-PCI-Lite J9 J10 J11 J12

J9 J10

z JANA(选项)：

模拟量输入口，此接口可接受16路0-5V的模拟量信号。 PMAC2-PCI PMAC2-PCI-Lite J1 J1 z JDISP：

显示器连接口，连接LCD显示模块，可用Display命令显示用户定义的字符串。 PMAC2-PCI PMAC2-PCI-Lite J6 J6 z JEQU：

位置比较相等的输出信号接口。

PMAC2-PCI PMAC2-PCI-Lite J8 J8 z JHW：

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手轮编码器接口，可接受两路手轮或编码器信号，或作为脉冲+方向信号输出，并且不占用电机的编码器通道。

PMAC-PCI PMAC-PCI-Lite J7 J7 z JEXP：

PMAC卡的并行接口，可连接的附件有：ACC14并行I/O或反馈输入板， ACC39三洋绝对编码器输入口，DPRAM 双端口RAM等。 z TB1：

脱机使用时，GND，5V，+/-12V的模拟量输入端子。 z TB3：

脱机使用时，卡的看门狗报警输出。

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第六节 PMAC工作设定

当第一次使用PMAC卡的时候，不需要DELTA TAU为您生产独特的硬件、软件结构。 PMAC 已经拥用适合大部分生产研究所需要的特性了。使用 PMAC 完成您的工作是一件简单而又轻松的事：

z 灵活的中断驱动方案允许每件工作, 每个运动规划和每个PLC, 都可以地运

行，又可以相互合作。

z 指针式变量—— M变量，可以监听 PMAC 中任意的记忆寄存器：运动过程寄存

器，伺服算法规则，PLC的运行或主机的访问。

z 灵活强大的访问机制，保证任意时间、任何变量或状态指令可以被使用或者访问，

从而灵活的改变电机运动。

z 同时最高8个轴可以同步运行和同时最高8个轴可以插补, 可以灵活的根据控制或

运动进行组合。

z 可以进行数据采集, 灵活方便的分析运动轨迹，速度描绘或任何需要比较分析的数

据。

1.6.1 硬件设定

在PMAC上，你将会见到许多跳线 (金属制作的叉状物)，叫做了电子点。一些已经被短路；其它的是默认为开路的。这些跳线用来定制PMAC的一些硬件特性。强烈推荐使用每个跳线的默认配置。对于跳线我们在以后的章节详细讨论。

1.6.2 软件设定

为了使用PMAC达到用户需要的特性，会使用一些能决定PMAC卡片特性的参数，这些参数被称作变量。通过设置变量，就可以适当地配置电机。这些变量被保存在EAROM里面。首次上电时，EAROM里面保存的是DELTA TAU在生产PMAC时写入的默认变量值。使用 PMAC配套的软件PEWIN32 Pro和其它的相关的软件包：诸如：P1Setup、PMACPlot等，可以改变变量的值，从而构造我们需要的系统。PEWIN32 Pro系列软件包有下列的主要工具和特征：

z 终端窗体（Teminal Window）：这是使用者和PMAC之间沟通主要频道。 z 即时系统数据窗体（Watch Window）：提供即时系统数据窗体用来除错。 z 位置窗体（Position Window）：显示位置、速度、跟随误差。 z PMAC Tuning Pro：调节PMAC系统PID。

z PMAC Plot Pro：为绘制和计算采集到的数据。在 PEWIN32 Pro 中可以随时更改变量，或向PMAC发送指令。举例来说，在终端窗体里键入I900，就可以得到I900值。改变I900值的方法是使用等号和新值，(举例来说 I900=3< CR>)。

注意：如果你改变了变量的值，你必须用save这个命令将它保存，否则，当失去电源时，你的改动将丢失。

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1.6.3 PMAC设定

运动程序或者PLC程序可以在任何的文字处理软件中编辑，然后以PEWIN32 Pro进行下载。PEWIN32 Pro也提供一个内建的文本编辑软件，可以更加轻松的建立运动程序或者PLC程序。大多数的PMAC指令都能从与PMAC进行通讯的任何窗体发送。允许在线指令, 比如说, 手动控制电机，改变变量的值, 报告变量的值, 开始或者停止运动, 根据状态数据的变化编写程序或PLC。

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第七节 PMAC工作应答

40MHz PMAC 440us的伺服周期

以40 MHz PMAC 再工作过程中的完成任务的应答能力为图示：

后台周期20%33%8轴伺服周期35%12%实时中断8轴换相周期

低优先级——————————————————→高优先级

后台周期其他应答结束

第1个使能的PLC 第1个使能的PLCC

…… 最后使能的PLCC 在线命令请求安全检查、看门狗计

时器设定第2个使能的PLC 第2个使能的PLCC

…… 最后使能的PLCC 在线命令请求安全检查、看门狗计

时器设定 …… 最后使能的PLC

坐标系1的运动规划坐标系2的运动规划坐标系3的运动规划坐标系4的运动规划坐标系5的运动规划坐标系6的运动规划坐标系7的运动规划坐标系8的运动规划

使能的PLC0 使能的PLCC0 看门狗计时器的消耗

编码器转化表的计算电机1伺服环更新电机2伺服环更新电机3伺服环更新电机4伺服环更新电机5伺服环更新电机6伺服环更新电机7伺服环更新电机8伺服环更新

电机1换向更新电机2换向更新电机3换向更新电机4换向更新电机5换向更新电机6换向更新电机7换向更新电机8换向更新

实时中断通过I8来设定

伺服周期

通过跳线和Ix60设定

换相周期通过跳线设定

1.7.1 单信号I/O

接收一个字符身, 或发送一个字符到PMAC, 这时串口或者总线在PMAC上拥用很高的

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优先级。这个应答过程每个字符大约 200 nsec, 但是PMAC在处理时，采用

character-by-character方式，这样处理就会更快了。这一件工作是PMAC的总计算时间的重要部分。

注意这一件描述不包括全部命令，只是指那些优先级较低的命令。 (见到背景工作区段)

1.7.2 换相更新

换相更新是在PMAC上的第二级优先处理。举例来说：在20 MHz PMAC中，当PMAC需要换相时(Ix01=1)，这个换相工作大约是每更新周期3 µ sec。这个工作的主时钟频率是根据跳线E98，E29-E33决定的。默认更新频率是9 kHz (110 µsec cycle)，这时每个电机的换相计算大约占3%的PMAC计算处理能力。

注意：这个应用是对于需要PMAC来处理换相的电机，不适用于一般的伺服电机。 1.7.3 伺服环更新

伺服更新：计算电机新的命令位置，读取电机新的真实位置，和计算在不同指令控制下的输出，这是PMAC第三级优先处理。举例来说：在20 MHz PMAC中，当PMAC需要伺服环更新时(Ix00=1)，这个伺服数据更新的工作大约是每更新周期30 µ sec。这个工作的主时钟频率是根据跳线E98，E29-E33，E3-E6决定的。默认更新频率是2.26 kHz (442 µsec cycle)，每个电机的伺服更新计算大约占7%的PMAC计算处理能力。

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1.7.4 -VME Mailbox 处理

通过VME Mailbox 寄存器可以读取或改写最高十六个字的处理，这是PMAC第四级优先处理。主控制比率时刻发生，这是PMAC的重要计算。

1.7.5 实时中断应答

实时中断(RTI)是PMAC第五级优先处理。一旦发生，可以立即的在伺服环更新之后得到应答，应答关系可以由变量 I8 控制(每 I8+1个伺服更新周期更新)。这样的处理主要有二个：PLC 0/ PLCC0和运动轨迹规划。

PMAC会计算在不同坐标系下每个运动程序不同的运动指令。运动指令的计算根据不同的类型指令和模态指令而进行不同运算。当PMAC可靠收到非运动指令时，非运动指令可以在下列情况立即执行。当前的运动程序已经得到经过计算的运动轨迹规划，或者运动指令已经完成。

在运动轨迹规划的过程中，PMAC会有计划的向前寻找下一次移动指令,并尝试将运动轨迹混合，也可通过参数禁止PMAC混合运动。还有两种情况可以引起不同的跳转：ENDWHILE和GOTO。(RETURN将不计算)

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1.7.6 后台应答

在后台应答的工作期间，不会响应任何一个高优先级的任务，PMAC将会运行后台应答工作。后台应答主要有三件基本工作:指令处理,PLC1-31,和辅助处理程序。后台应答过程中: 较多的高优先级工作被运行, 那后台应答执行的越慢；后台应答任务越多，执行也越慢。

PLC执行过程扫描过程，不会被其他PLC中断(但它能被较高的优先级工作打断)。在PLC程序之间,PMAC 也会处理辅助处理程序和回应指令。

全部的PLCC能够在PLC运行之间全部扫描，不会被其他PLCC中断(但它能被较高的优先级工作打断)。但重新上电时，开始执行的PLCC 1-31是PLC1之后的。

任何指令的控制信号PMAC都会相应，并根据情况返回响应信号。通常情况下控制指令结束为回车符回返 ()，PMAC将回车符以前的所有字母与数字并用为一个控制指令。也有其他的控制指令具有自己的意义，这时PMAC也会及时响应。如果它是一个违法的指令, PMAC就会返回一个错误提示。

在对PLC程序的扫描之间，PMAC会运行辅助处理程序。最重要的辅助处理程序如：跟随误差报警，行程限位，电机出错，时钟监视等等。虽然这些处理优先级低，但PMAC确保了一个执行的最小的频率，如果低于最小频率，看门狗计时器就会触发，关闭PMAC。

1.7.7 观察与检测

PMAC有一个看门狗计时器（watchdog timer）电路，用来在危险故障发生时产生保护。在默认的设定下，如果实时中断应答频率降低至50Hz以下,或后台应答不能在512个实时中断应答循环周期里得到响应，这个计时器就会触发。这样做的目的是：保证PMAC卡的前台数据处理和后台数据处理都可以得到响应。如果这两个事件有一个不满足，看门狗计时器都会很快的产生动作。

PLC0或PLCC0必须在较高的频率下完成指定的工作（通常这一工作都比较少）。 PLC0将会在指定数目的实时中断应答循环周期完成工作。PLC 0过于繁琐或者频繁就会干扰PMAC的正常工作安排。在最坏的情形下，看门狗计时器就会产生动作。

虽然由一个运动规划而引起一个看门狗计时器报警的情况是很罕见的，但是这确实有可能发生。如果有一个不运动的环, 运动规划就会像PLC0一样产生。不正确的使用，即会导致产生大量重复的处理器时间，严重的看门狗计时器就会产生动作。

如果在运动之前有精密的轨迹规划计算，有可能出现,后台应答不能在512个实时中断应答循环周期里得到响应，看门狗计时器就会产生动作，这时就需要将大量的计算改为小指令

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短运算。

使用编译过的PLCC程序可以得到更快的响应和执行速度。原因是：第一，除去了PLC程序指令的解释时间；第二，PLCC的计算能力比PLC强，浮点运算比PLC快2-3倍，整形计算快20-30倍。PMAC支持最多32个PLCC，可用最多15 K(15,360) 24位PMAC字节，或者是14K(14,336) 24位PMAC字节（用户自定义伺服算法使用的时候）。

在每个普通 PLC 扫描结束，都会穿插PLCC的扫描。如图所示：

PLC1PLCC1,2,3,4……31PLC2PLCC1,2,3,4……31……PLC2PLCC1,2,3,4……31

大部份辅助处理程序功能都用处理如：跟随误差报警，行程限位，电机出错，时钟监视等等。而额外的行程限位等功能需要处理，最好采用PLCC代替。

在重新上电或者重值（RESET）之后，PLC 将从1到31被运行。这样，可以使用PLC1在第一次运行时，进行初始化，禁止不用的PLC，设定密码等操作；在PLC1执行之后，PLC1还可译通过DISABLE指令禁止自己运行，这样作，有利于PMAC的上电操作。注意：本小节讨论的大部分是极限情况，建议初学者跳过本小节继续学习。更好的合理分配资源，可以达到更好的效果。

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第二章软件工具

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Pewin32 Pro是DELTA TAU公司开发的支持Microsoft Windows系列的软件工具

包。它由以下组件组成：

z PEWIN32 Pro：它是调试和设定PMAC的程序，是软件包的主程序； z PMAC Plot Pro：它可以在运动过程中访问各种内存寄存器，绘制和分析运动中电机

的各种状态；

z PMAC Tuning Pro：可以最优化电机的速度和加速度特性； z P1 Setup32 Pro：采用向导界面，帮助我们设置I型卡； z P2 Setup32 Pro：采用向导界面，帮助我们设置2型卡；

z Turbo Setup32 Pro：采用向导界面，帮助我们设置Turbo PMAC卡、UMAC、QMAC、

MACRO Station；

z UMAC Config Pro：识别并配置UMAC的各种组件；

在本章中，我们只讨论 PEWIN32 Pro、PMAC Plot Pro、PMAC Tuning Pro三个主要软件

第一节配置PEWIN32 PRO组件

首先，我们必须保证PEWIN32 PRO软件正确安装和在计算机上已经被正确识别，如果你还没有做到，请参看第三章。当软件被正确安装值后，我们就可以得到如图：

执行PENWIN32PRO，如图所示：

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打开setup菜单，选择在setup菜单下选择Force All Windows to Device Number

点击 Insert

点击，我们需要的通讯模式，点击OK

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点击Test，可以测试，我们选择的通讯方式是否可用，一切正常时，就会显示

相反就是

如果出错，就要考虑是否存在错误，参看第三章。

2.1.1 保存与重置PMAC参数

当我们希望更改PMAC参数时，我们使用View菜单下Terminal选项，出现如下窗体：

在Terminal窗体里面，可以键入指令，并观看返回值，（指令参考第四章）当我们需要保存改动时，使用的命令是Save；

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当我们需要将卡初始化，使用的命令是$$$***；

当我们需要将卡重置或恢复Save之后的状态，使用的命令是$$$。

2.1.2 使用POSITION、TEMINAL等窗口

当我们希望查看电机运行的位置、速度等，我们使用View菜单下Position选项，出现如下窗体：

我们可以通过右键菜单，选择位置（Position）、速度（Velocity）和跟随误差（Following Error）的显示。

也可以通过右键菜单的，改变位置、速度的单位。

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当我们希望查看内部寄存器、I/O点、以及各种状态变化，我们使用View菜单下Watch选项，出现：

我们使用INSERT键，加入我们需要查看的变量，反之，用Delete键删除。

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2.1.3 察看电机、坐标系、全局状态

当我们希望查看电机的工作状态。我们使用View菜单下Motor Status选项，出现：

当我们希望查看坐标系的工作状态。我们使用View菜单下Motor Status选项，出现：

当我们希望查看电机的工作状态。我们使用View菜单下Motor Status选项，出现：

2.1.4 上载、下载程序

我们可以使用File菜单下的Upload Programs来上载卡中的程序。

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我们可以使用File菜单下的New File来编辑程序并下载，也可以直接使用File菜单下的Download File来下载已经编辑好的程序。

2.1.5 使用备份功能

我们可以将更改的参数备份为文件，也可以恢复它，使用Backup 菜单的Upload Configuration和Restore Configuration选项

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2.1.6 指导式I、M、P、Q变量用法

这是便捷的更改I、M、P、Q变量的用法。使用Configure菜单下的I-Variables，M-Variables，P-Variables，Q-Variables。

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第二节快速使用PMAC Plot PRO

打开PMAC Plot Pro软件，如图：

点击Motors to Gather，设定需要采集的电机和采集周期。

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然后选择我们要采集的数据，点击<< Add to Left或者<现在就可以使用Plot Data，绘制我们需要的动态曲线。

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第三节快速使用PMAC Tuning PRO 整定PID

打开PMAC Tuning Pro软件，如图：

点击INTER

选择Position Step；点击Enable Motor #1，然后点击Do A Step Move进行PID测试；

第 39 页共 119 页

当出现上图的波形，表示超调，一般情况下，可以加大I131，或者减小I130；

当出现上图的波形，表示整定时间过短，一般情况下，可以加大I133；当出现与蓝色理想波形很近的波形，表示当前PID很满意了。接下来就要调整跟随特性了选择Parabolic Velocity，点击Enable Motor #1，然后点击Do A Parabolic Move进行PID测试；

第 40 页共 119 页

当出现上图的波形，跟随误差较大，一般情况下，可以加大I132；

当出现上图的波形，跟随误差反向，一般情况下，表示I132过大，应该减小；

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适当的调整I135，可以使跟随误差均匀，并且很小，满足我们的要求。

利用可以更改电机。

注意：如果你改变了电机，变量也需要相应改变，例如2号电机对应的PID参数为I230，I231，等。注意：如果你改变了变量的值，你必须用save这个命令将它保存，否则，当失去电源时，你的改动将丢失。第 42 页共 119 页

第三章安装与配置PMAC

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第一节跳线设定

在PMAC及其各种附件上，你将会见到许多跳线 (金属制作的叉状物)，叫做了电子点。一些已经被短路；其它的是默认为开路的。这些跳线用来定制PMAC及其各种附件的一些硬件特性。强烈推荐使用每个跳线的默认配置。每个跳线的使用都应该详细查找硬件手册，确保不会引起不必要的麻烦。这里我们介绍一些常用的跳线，在使用过程中，它们的使用几率并不是很高。

z PMAC-PCI,PMAC-PCI-Lite的跳线设置： E3 E4 E5 E6

伺服时钟频率，与I10变量有关，缺省为E5 E6为ON

E29 E30 E31 E32 相时钟频率，缺省为9.04KHZ,E31设为ON

E34 E35 E36 E37 编码器采样时钟频率，缺省为：9.8304KHZ E34设为ON E38 E17A E17B E17C E17D E17E E17F E17G E17H

1-4电机的伺服使能的极性控制E24—E27

E40 E41 E42 E43 PMAC卡号的设置，缺省为E40—E43都设为ON,相当于是@0号卡 E44 E45 E46 E47 设置串口通讯的波特率。缺省波特率为9600，E66设为ON

E51 PMAC卡初始化的设置，此跳线在PMAC卡正常工作时，应为OFF, 卡由

于故障或其他原因需要初始化时，才需将此跳线设为ON E85 E87 E88

设置PMAC卡模拟量电源，缺省设置为都设为OFF状态，表示PMAC卡的模拟量电源+-12~+-15V是通过外部供给（推荐），而如果都设为ON,表示模拟量+-12~+-15电源是从总线得到

设置+/-LIMn和FLAG的电源供给，这两个跳线需要随着E85 E88 E的设置变化而变化

E E90

E91 E92 E66 E67 PMAC卡占用计算机的总线地址设定。 E68 E69 E70 E71 缺省地址为：$210(528),E66 E71设为OFF.

例：E66 E71设为OFF“OFF”=1 “ON”=0

总线地址 = ($10 * E66) + ($20 * E67) + ($40 * E68) + ($80 * E69) + ($100

* E70) + ($200 * E71) + ($400 * E91) + ($800 * E92) 对应$210

z PMAC-PCI-MINI卡跳线设置 E110 E111 E112 E113 E114 E115 E116 E117 E118 E119

V/F转换的频率设置

V/F转换信号PULSE 和DIR 信号设置

z PMAC2-PCI,PMAC2-PCI-Lite的跳线设置：

E1 PMAC2型卡的卡号设置，缺省设置为“0”号卡，E1为OFF

E3 PMAC2型卡从新初始化，此跳线用于2型卡在出现故障时，对卡进行初始

化 E7 E8 E9 E10

PMAC2型卡中断PC机的选择设置

E14 PMAC2卡看门狗计时器控制

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第二节串口连接

当使用串口通讯时，我们可以采用DELTA TAU公司出产的附件，也可使用专用的附件

ACC26，也可自己制作接线： ACC-3D ACC-3E ACC-3L OPT-1 ACC-26A OPT-1 OPT-2 OPT-3

3米, RS-232 或者 RS-422 通信电缆, DB-25 转 IDC-26 ACC-3D的延长中继装置，可使ACC3D最长16米，15cm大小 3米, RS-232 通信电缆, DB-9 转 IDC-10 DB-9 转 DB-25

串行通信转换板,必须OPT 1, OPT 2 或者 OPT 3 上位机RS-232到PMAC RS-422，26芯60cm电缆 RS-232到 RS-232，10芯60cm电缆

RS-232到RS-422， (适用GE Fanuc 系列 90-70 PLC)

第三节与上位机连接

PMAC的通讯方式主要有PCI，ISA，USB，以太网以及串口。下面分别介绍他们的

驱动程序如何安装。

注意：安装驱动之前，一定要确保我们的软件工具Pewin32 Pro或者开发工具Pcomm32 Pro已经安装。注意：在最新版的用户光盘中，驱动程序是单独放在名字为“驱动程序”的文件夹下。注意：在最新版的用户光盘中，所有软件、硬件手册都是由时间标注的，注意使用最新版说明手册。第 45 页共 119 页

3.3.1 安装驱动与上位机识别

z PCI、USB驱动程序

PCI、USB是属于即插即用设备（查看Microsoft Windows手册），当该设备与计算连接时，会自动被系统识别，我们只需要引导系统找到我们的驱动程序就可以了。不需用户做过多的设置。

注意：USB是支持热插拔的设备，Windows系统在USB断电或者断开之后，会将立刻接上的USB设备分配一个新的USB设备号，这样我们原来构造的通讯就失败了，所以，在使用USB通讯时，当USB断电或者断开之后，建议用户等5分钟以上，让Windows系统将资源释放，我们就可以使用我们构造的通讯了。 z ISA，串口驱动程序

ISA、串口设备属于非即插即用设备（查看Microsoft Windows手册），当该设备与计算连接时，不会自动被系统识别，我们需要引导系统识别我们的设备，找到我们的驱动程序，需要用户做详细的设置。这里我们详细说一下：

双击控制面板中的寻找新硬件

单击下一步

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选择“是，我已经连接了此硬件（Y）”，单击下一步

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选择“添加新的硬件设备”，单击下一步

选择“安装握手东冲列表选择的硬件（高级）”，单击下一步

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选择“显示所有设备”，单击下一步

在厂商里面选择“Delta Tau Data Systems, Inc.”，如果是串口通讯，选择“PMAC Serial Port Motion Controller”，点击“下一步”，就安装完成了。如果是ISA通讯方式，选择“PMAC ISA Motion Controller” 点击“下一步”

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系统会查找驱动程序，出现

单击“查看或更改这个硬件的资源（高级）”

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点击“手动配置（S）”

去掉“使用自动设置”的选择，就可以手动更改资源

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如果是没有特殊的选择，使用基本配置0000，更改“输入/输出范围”的值为“0210 – 021F”

点击“确定”

如果是使用双端口RAM的选择，使用基本配置0001，更改“输入/输出范围”的值为“0210 – 021F”，更改“内存范围”的值为“000D4000 - 000D7FFF”

点击“确定”

如果是使用中断的选择，使用基本配置0002，更改“输入/输出范围”的值为“0210 – 021F”，更改“内存范围”的值为“000D4000 - 000D7FFF”，更改“中断请求”为适当值

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当资源分配正确

点击确定，就安装完毕。

z 以太网使用

以太网不需要安装自己的驱动程序，但需要先用USB为自己设置IP地址，使用Pewin32 Pro 自带的Configure Ethernet for PMAC或者Configure Ethernet 2.0 for PMAC（Pewin32 Pro 3.2.3.0版）

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单击“OK”

在protocol选择“TCP”，在IP-Address里面填入“192.6.94.5”，点击“Store IP”.更改计算机的IP为“192.6.94.2”，就可以使用以太网通讯了。

3.3.2 复位PMAC

标准的复位过程，如下

$$$*** ;全卡复位 P0..1023=0 ;复位P变量 Q0..1023=0 ;复位Q变量 M0..1023->* M0..1023=0 ;复位M变量的定义和值 UNDEFINE ALL ;复位坐标系定义 SAVE ;保存清空的配置

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第四节连接端子8D、8P、8S、8E

I型卡常见连接段子ACC-8P

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2型卡常见连接端子ACC8S

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2型卡常见连接端子ACC8E

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104型卡常见连接端子模拟量控制方式

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104型卡常见连接端子脉冲+方向控制方式

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第五节电源指定

3.5.1 数字量支持

1.5 A@+5 V(+/-5%)(7.5 W) (八个通道,每个通道编码器的典型负载)

如果PMAC被安装总线上，主机会提供5 V的电压供给。这个电压可以在能在连接端子ACC8P的1和3之间被测量，或者ACC8S TB6的9和10之间。使用时，PMAC需要使用外部的5 V供应，可使用TB1段子。

注意：其他的数字量应用，还有自己的电流需求，所以，在使用PMAC的过程中，我们列举的仅是最低要求。 3.5.2 模拟量支持

0.3A @ +12 to +15V (4.5W)

0.25A @ -12 to -15V (3.8W) (1型卡8通道输出典型负载)

在PMAC上的DAC输出时，与计算芯片电路分开。这时在JMACH段子上使用58、59、60引进+12到 +15V和-12到 -15V的电压（推荐）。如果采用总线取电的方式，这时你需要将E85，E87，E88，短路。

在PMAC2上的DAC输出时，与计算芯片电路分开。这时在ACC8E段子上使用TB1引进+12到 +15V和-12到 -15V的电压（推荐）。

注意：其他的模拟量应用，还有自己的电流需求，所以，在使用PMAC的过程中，我们列举的仅是最低要求。 3.5.3 标志开关支持

无论是PMAC1还是PMAC2都提供+LIMn，-LIMn（行程限位），HMFLn (零点输入)，FAULTn (电机报警)，一般情况下，都需要12 to 24V的电压支持。我们在下一节，将详细讨论。

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第六节行程限位、回零开关

PMAC提供了一些固化功能的标准I/O,最重要的是行程限位回零，这些信号为PMAC的安全和准确性提供了保证。

3.6.1 关闭行程限位功能

3.6.2 行程限位开关形式

PMAC I型的接口形式：

PMAC 2型的接口形式：

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PMAC 2型104的接口形式：

3.6.3 回零开关

PMAC应用中，行程限位开关需要常闭开关，但零点开关可以通过变量来更改到用户需要的形式：

z PMAC I型卡使用I902 ， I907,.。。 I977。

z PMAC 2型卡使用I9n2 (n代指电机，例：1号电机为i912，5号电机为i952)。

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3.6.4 检查标志输入

可以在Pewin32 Pro的软件里面，使用Watch窗体检查各个标志信号的输入。

PMAC 1型卡回零信号 -LIM信号 +LIM信号回零信号 -LIM信号 +LIM信号 PMAC 2型卡回零信号 -LIM信号 +LIM信号回零信号 -LIM信号 +LIM信号

电机#1

电机#2

电机#3

电机#4

M120->X:$C000,16 M220->X:$C008,16 M320->X:$C010,16 M420->X:$C018,16 M121->X:$C000,17 M221->X:$C008,17 M321->X:$C010,17 M421->X:$C018,17 M122->X:$C000,18 M222->X:$C008,18 M322->X:$C010,18 M422->X:$C018,18 电机#5

电机#6

电机#7

电机#8

电机#1

电机#2

电机#3

电机#4

M120->X:$C000,20 M220->X:$C004,20 M320->X:$C008,20 M420->X:$C00C,20 M121->X:$C000,21 M221->X:$C004,21 M321->X:$C008,21 M421->X:$C00C,21 M122->X:$C000,22 M222->X:$C004,22 M322->X:$C008,22 M422->X:$C00C,22 电机#5

电机#6

电机#7

电机#8

M520->X:$C010,20,1 M620->X:$C014,20 M720->X:$C018,20 M820->X:$C01C,20 M521->X:$C010,21 M621->X:$C014,21 M721->X:$C018,21 M821->X:$C01C,21 M522->X:$C010,22 M622->X:$C014,22 M722->X:$C018,22 M822->X:$C01C,22 M520->X:$C020,16 M620->X:$C028,16 M720->X:$C030,16 M820->X:$C038,16 M521->X:$C020,17 M621->X:$C028,17 M721->X:$C030,17 M821->X:$C038,17 M522->X:$C020,18 M622->X:$C028,18 M722->X:$C030,18 M822->X:$C038,18 第 63 页共 119 页

第七节电机控制信号连接

3.7.1 编码器信号连接

大部分电机反馈的编码器都是增量性长线驱动的形式，这样就可以直接将编码器的输出端与JMACH端子或者ACC8S、ACC8E之类的附件板连接。JMACH端子或者ACC8S、ACC8E之类的附件板还提供5V电源，这样还可以为无源的反馈元件提供电源。

增量性编码器反馈的信号通常情况下是正交的信号，常用的信号是长线驱动形式，如图：

CHA

…

CHA/

CHB

…

CHB/

CHC

…

CHC/

3.7.2 检查编码器输入

当正常情况下，当编码器输入时，我们可以在PEwin32 Pro的Position窗体里面看到编码器的反馈，也可以通过P或者的命令查看编码器的反馈。如果你的编码器连接正确，但在软件窗体得不到正确的反馈信号，请查看相应通道的变量（Ix03,Ix04,I900，I905…(PMAC),I9n0(PMAC2)等），或者用示波器查看编码器的反馈。

3.7.3 检查DAC输出(1型卡)

我们可以通过M变量监视DAC的输出，也可通过用万用表进行检测。 PMAC I型卡的DAC输出地址：

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电机#1 电机#2 电机#3 电机#4

M102->Y:$C003,8,16,S M202->Y:$C002,8,16,S M302->Y:$C00B,8,16,S M402->Y:$C00A,8,16,S 电机#5

电机#6

电机#7

电机#8

M502->Y:$C013,8,16,S M602->Y:$C012,8,16,S M702->Y:$C01B,8,16,S M802->Y:$C01A,8,16,S 例子：

M102->Y:$C003,8,16,S I100=0

M102=16383

<在JMACH1的43与58之间输出5V，(ACC-8D or ACC-8P)> M102=-16383

<<在JMACH1的43与58之间输出-5V，(ACC-8D or ACC-8P)>

3.7.4 检查PFM输出（2型卡）

输出的是脉冲和方向信号，可以借助示波器，或连接的伺服电机的技术功能。

3.7.5 电机使能信号(AENAx/DIRx)

大多数的电机都有使能/禁能的一个开关，来控制电机是否可以接受命令并响应。PMAC的AENA端子就是完成这个目的的。

在PMAC I型卡中，JMACH上的47和59端子就是#1电机的使能信号，我们可以通过条线老改变输出的极性。

在PMAC 2型卡，提供的是开关形式。

我们也可以在ix00=0的情况下，通过M变量来测试这个端子。

PMAC 1型卡电机#1

电机#2

电机#3

电机#4

M114->X:$C000,14 M214->X:$C004,14 M314->X:$C008,14 M414->X:$C00C,14 电机#5

电机#6

电机#7

电机#8

M514->X:$C010,14 M614->X:$C014,14 M714->X:$C018,14 M814->X:$C01C,14 PMAC 2型卡电机#1

电机#2

电机#3

电机#4

M114->X:$C005,14 M214->X:$C00D,14 M314->X:$C015,14 M414->X:$C01D,14 电机#5

电机#6

电机#7

电机#8

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M514->X:$C025,14 M614->X:$C02D,14 M714->X:$C035,14 M814->X:$C03D,14 3.7.6 电机报警（FaulTx）

这个输入能使PMAC得知电机出错情况，及时终止计算转入错误处理。在PMAC上我们也可以通过Ix25(例如：I125对于#1电机) 变量来禁止报警信号。使用这个信号，可以加强PMAC对电机的控制能力。

我们也可以在ix00=0的情况下，通过M变量来测试这个端子。

PMAC 1型卡电机#1

电机#2

电机#3

电机#4

M123->X:$C000,23 M223->X:$C004,23 M323->X:$C008,23 M423->X:$C00C,23 电机#5

电机#6

电机#7

电机#8

M523->X:$C010,23 M623->X:$C014,23 M723->X:$C018,23 M823->X:$C01C,23 PMAC 2型卡电机#1

电机#2

电机#3

电机#4

M123->X:$C000,15 M223->X:$C008,15 M323->X:$C010,15 M423->X:$C018,15 电机#5

电机#6

电机#7

电机#8

M523->X:$C020,15 M623->X:$C028,15 M723->X:$C030,15 M823->X:$C038,15 3.7.7 通用I/O

PMAC的通用I/O的连接提供8in/8out，可以为PMAC提供更有效的功能。 ; 通用I/O-J5(PMAC-PC,-Lite,-VME) M1->Y:$FFC2,8,1 ; Machine Output 1 M2->Y:$FFC2,9,1 ; Machine Output 2 M3->Y:$FFC2,10,1 ; Machine Output 3 M4->Y:$FFC2,11,1 ; Machine Output 4 M5->Y:$FFC2,12,1 ; Machine Output 5 M6->Y:$FFC2,13,1 ; Machine Output 6 M7->Y:$FFC2,14,1 ; Machine Output 7 M8->Y:$FFC2,15,1 ; Machine Output 8

M9->Y:$FFC2,8,8,U ; Machine Outputs 1-8 treated as byte M11->Y:$FFC2,0,1 ; Machine Input 1 M12->Y:$FFC2,1,1 ; Machine Input 2 M13->Y:$FFC2,2,1 ; Machine Input 3 M14->Y:$FFC2,3,1 ; Machine Input 4 M15->Y:$FFC2,4,1 ; Machine Input 5 M16->Y:$FFC2,5,1 ; Machine Input 6 M17->Y:$FFC2,6,1 ; Machine Input 7 M18->Y:$FFC2,7,1 ; Machine Input 8

M19->Y:$FFC2,0,8,U ; Machine Inputs 1-8 treated as byte 例：

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M1=1 ;J5的31脚输出 ; 多路I/O-J3(PMAC-PC, -Lite, & -VME) M40->Y:$FFC1,8,1 ; SEL0 Output M41->Y:$FFC1,9,1 ; SEL1 Output M42->Y:$FFC1,10,1 ; SEL2 Output M43->Y:$FFC1,11,1 ; SEL3 Output M44->Y:$FFC1,12,1 ; SEL4 Output M45->Y:$FFC1,13,1 ; SEL5 Output M46->Y:$FFC1,14,1 ; SEL6 Output M47->Y:$FFC1,15,1 ; SEL7 Output

M48->Y:$FFC1,8,8,U ; SEL0-7 Outputs treated as a byte M50->Y:$FFC1,0,1 ; DAT0 Input M51->Y:$FFC1,1,1 ; DAT1 Input M52->Y:$FFC1,2,1 ; DAT2 Input M53->Y:$FFC1,3,1 ; DAT3 Input M54->Y:$FFC1,4,1 ; DAT4 Input M55->Y:$FFC1,5,1 ; DAT5 Input M56->Y:$FFC1,6,1 ; DAT6 Input M57->Y:$FFC1,7,1 ; DAT7 Input

M58->Y:$FFC1,0,8,U ; DAT0-7 Inputs treated as a byte 例：

m40=1 ; J3的4脚输出 ; JI/O-J3 (PMAC2-PC,-Lite)

M0->Y:$C080,0 ; I/O00 Data Line; J3 Pin 1 M1->Y:$C080,1 ; I/O01 Data Line; J3 Pin 2 M2->Y:$C080,2 ; I/O02 Data Line; J3 Pin 3 M3->Y:$C080,3 ; I/O03 Data Line; J3 Pin 4 M4->Y:$C080,4 ; I/O04 Data Line; J3 Pin 5 M5->Y:$C080,5 ; I/O05 Data Line; J3 Pin 6 M6->Y:$C080,6 ; I/O06 Data Line; J3 Pin 7 M7->Y:$C080,7 ; I/O07 Data Line; J3 Pin 8 M8->Y:$C080,8 ; I/O08 Data Line; J3 Pin 9 M9->Y:$C080,9 ; I/O09 Data Line; J3 Pin 10 M10->Y:$C080,10 ; I/O10 Data Line; J3 Pin 11 M11->Y:$C080,11 ; I/O11 Data Line; J3 Pin 12 M12->Y:$C080,12 ; I/O12 Data Line; J3 Pin 13 M13->Y:$C080,13 ; I/O13 Data Line; J3 Pin 14 M14->Y:$C080,14 ; I/O14 Data Line; J3 Pin 15 M15->Y:$C080,15 ; I/O15 Data Line; J3 Pin 16 M16->Y:$C080,16 ; I/O16 Data Line; J3 Pin 17 M17->Y:$C080,17 ; I/O17 Data Line; J3 Pin 18 M18->Y:$C080,18 ; I/O18 Data Line; J3 Pin 19 M19->Y:$C080,19 ; I/O19 Data Line; J3 Pin 20 M20->Y:$C080,20 ; I/O20 Data Line; J3 Pin 21

第 67 页共 119 页

M21->Y:$C080,21 ; I/O21 Data Line; J3 Pin 22 M22->Y:$C080,22 ; I/O22 Data Line; J3 Pin 23 M23->Y:$C080,23 ; I/O23 Data Line; J3 Pin 24 M24->Y:$C081,0 ; I/O24 Data Line; J3 Pin 25 M25->Y:$C081,1 ; I/O25 Data Line; J3 Pin 26 M26->Y:$C081,2 ; I/O26 Data Line; J3 Pin 27 M27->Y:$C081,3 ; I/O27 Data Line; J3 Pin 28 M28->Y:$C081,4 ; I/O28 Data Line; J3 Pin 29 M29->Y:$C081,5 ; I/O29 Data Line; J3 Pin 30 M30->Y:$C081,6 ; I/O30 Data Line; J3 Pin 31 M31->Y:$C081,7 ; I/O31 Data Line; J3 Pin 32

M32->X:$C080,0,8 ; Direction control for I/O00 to I/O07 M33->Y:$E800,0 ; Buffer direction control for I/O00 to I/O07 M34->X:$C080,8,8 ; Direction control for I/O08 to I/O15 M35->Y:$E800,1 ; Buffer direction control for I/O08 to I/O15 M36->X:$C080,16,8 ; Direction control for I/O16 to I/O23 M37->Y:$E800,2 ; Buffer direction control for I/O16 to I/O23 M38->X:$C081,0,8 ; Direction control for I/O24 to I/O31 M39->Y:$E800,3 ; Buffer direction control for I/O24 to I/O31 例：

Open PLC1 Clear

M32=$0 M34=$0 M36=$FF M38=$FF M33=$0 M35=$0 M37=$1 M38=$1 Disable plc1 Close ；定义J3的I/O00-I/O15是输入，I/O16-I/O31是输出。 ; JTHW- J2(PMAC2-PC,-Lite)

M40->Y:$C082,8 ; SEL0 Line; J2 Pin 4 M41->Y:$C082,9 ; SEL1 Line; J2 Pin 6 M42->Y:$C082,10 ; SEL2 Line; J2 Pin 8 M43->Y:$C082,11 ; SEL3 Line; J2 Pin 10 M44->Y:$C082,12 ; SEL4 Line; J2 Pin 12 M45->Y:$C082,13 ; SEL5 Line; J2 Pin 14 M46->Y:$C082,14 ; SEL6 Line; J2 Pin 16 M47->Y:$C082,15 ; SEL7 Line; J2 Pin 18

M48->Y:$C082,8,8,U ; SEL0-7 Lines treated as a byte M50->Y:$C082,0 ; DAT0 Line; J2 Pin 3 M51->Y:$C082,1 ; DAT1 Line; J2 Pin 5 M52->Y:$C082,2 ; DAT2 Line; J2 Pin 7

第 68 页共 119 页

M53->Y:$C082,3 ; DAT3 Line; J2 Pin 9 M54->Y:$C082,4 ; DAT4 Line; J2 Pin 11 M55->Y:$C082,5 ; DAT5 Line; J2 Pin 13 M56->Y:$C082,6 ; DAT6 Line; J2 Pin 15 M57->Y:$C082,7 ; DAT7 Line; J2 Pin 17

M58->Y:$C082,0,8,U ; DAT0-7 Lines treated as a byte M60->X:$C082,0,8 ; Direction control for DAT0 to DAT7

M61->Y:$E800,4 ; Buffer direction control for DAT0 to DAT7, PCbus ;M61->Y:$E802,0 ; Buffer direction control for DAT0 to DAT7, VMEbus M62->X:$C080,8,8 ; Direction control for SEL0 to SEL7

M63->Y:$E800,5 ; Buffer direction control for SEL0 to SEL7, PCbus ;M63->Y:$E802,1 ; Buffer direction control for SEL0 to SEL7, VMEbus PMAC2A-PC/104 ACC1P- J7

M0->Y:$C080,0 ; Digital Output M00 M1->Y:$C080,1 ; Digital Output M01 M2->Y:$C080,2 ; Digital Output M02 M3->Y:$C080,3 ; Digital Output M03 M4->Y:$C080,4 ; Digital Output M04 M5->Y:$C080,5 ; Digital Output M05 M6->Y:$C080,6 ; Digital Output M06 M7->Y:$C080,7 ; Digital Output M07 M8->Y:$C080,8 ; Digital Input MI0 M9->Y:$C080,9 ; Digital Input MI1 M10->Y:$C080,10 ; Digital Input MI2 M11->Y:$C080,11 ; Digital Input MI3 M12->Y:$C080,12 ; Digital Input MI4 M13->Y:$C080,13 ; Digital Input MI5 M14->Y:$C080,14 ; Digital Input MI6 M15->Y:$C080,15 ; Digital Input MI7

M32->X:$C080,0,8 ; Direction Control (1=output, 0 = input) M34->X:$C080,8,8 ; Direction Control (1=output, 0 = input) M40->X:$C084,0,24 ; Inversion control (0 = 0V, 1 = 5V) M42->Y:$C084,0,24 ; J7 port data type control (1 = I/O) 例：

OPEN PLC1 CLEAR M32=$FF ;BITS 0-8 are assigned as output M34=$0 ;BITS 9-16 are assigned as input M40=$FF00 ;Define inputs and outputs voltages M42=$FFFF ;All lines are I/O type DIS PLC1 ;Disable PLC1 CLOSE PMAC2A－PC104 ACC-2P -J7

M0->Y:$C0C0,0 ; Digital Output M00 M1->Y:$C0C0,1 ; Digital Output M01

第 69 页共 119 页

M2->Y:$C0C0,2 ; Digital Output M02 M3->Y:$C0C0,3 ; Digital Output M03 M4->Y:$C0C0,4 ; Digital Output M04 M5->Y:$C0C0,5 ; Digital Output M05 M6->Y:$C0C0,6 ; Digital Output M06 M7->Y:$C0C0,7 ; Digital Output M07 M8->Y:$C0C0,8 ; Digital Input MI0 M9->Y:$C0C0,9 ; Digital Input MI1 M10->Y:$C0C0,10 ; Digital Input MI2 M11->Y:$C0C0,11 ; Digital Input MI3 M12->Y:$C0C0,12 ; Digital Input MI4 M13->Y:$C0C0,13 ; Digital Input MI5 M14->Y:$C0C0,14 ; Digital Input MI6 M15->Y:$C0C0,15 ; Digital Input MI7

M32->X:$C0C0,0,8 ; Direction Control (1=output, 0 = input) M34->X:$C0C0,8,8 ; Direction Control (1=output, 0 = input) M40->X:$C0C4,0,24 ; Inversion control (0 = 0V, 1 = 5V) M42->Y:$C0C4,0,24 ; JI/O port data type control (1 = I/O) 例：

OPEN PLC1 CLEAR M32=$FF ;BITS 0-8 are assigned as output M34=$0 ;BITS 9-16 are assigned as input M40=$FFFF ;Define inputs and outputs voltages M42=$FFFF ;All lines are I/O type DIS PLC1 ;Disable PLC1 CLOSE PMAC2A-PC104-ACC-1P-J2 M40->Y:$C082,8,1 ; SEL0 Output M41->Y:$C082,9,1 ; SEL1 Output M42->Y:$C082,10,1 ; SEL2 Output M43->Y:$C082,11,1 ; SEL3 Output M44->Y:$C082,12,1 ; SEL4 Output M45->Y:$C082,13,1 ; SEL5 Output M46->Y:$C082,14,1 ; SEL6 Output M47->Y:$C082,15,1 ; SEL7 Output

M48->Y:$C082,8,8,U ; SEL0-7 Outputs treated as a byte M50->Y:$C082,0,1 ; DAT0 Input M51->Y:$C082,1,1 ; DAT1 Input M52->Y:$C082,2,1 ; DAT2 Input M53->Y:$C082,3,1 ; DAT3 Input M54->Y:$C082,4,1 ; DAT4 Input M55->Y:$C082,5,1 ; DAT5 Input M56->Y:$C082,6,1 ; DAT6 Input M57->Y:$C082,7,1 ; DAT7 Input

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M58->Y:$C082,0,8,U ; DAT0-7 Inputs treated as a byte PMAC2A-PC104-ACC-2P-J2

M40->Y:$C0C2,8,1 ; SEL0 I/O Line M41->Y:$C0C2,9,1 ; SEL1 I/O Line M42->Y:$C0C2,10,1 ; SEL2 I/O Line M43->Y:$C0C2,11,1 ; SEL3 I/O Line M44->Y:$C0C2,12,1 ; SEL4 I/O Line M45->Y:$C0C2,13,1 ; SEL5 I/O Line M46->Y:$C0C2,14,1 ; SEL6 I/O Line M47->Y:$C0C2,15,1 ; SEL7 I/O Line

M48->Y:$C0C2,8,8,U ; SEL0-7 I/O Lines treated as a byte M50->Y:$C0C2,0,1 ; DAT0 I/O Line M51->Y:$C0C2,1,1 ; DAT1 I/O Line M52->Y:$C0C2,2,1 ; DAT2 I/O Line M53->Y:$C0C2,3,1 ; DAT3 I/O Line M54->Y:$C0C2,4,1 ; DAT4 I/O Line M55->Y:$C0C2,5,1 ; DAT5 I/O Line M56->Y:$C0C2,6,1 ; DAT6 I/O Line M57->Y:$C0C2,7,1 ; DAT7 I/O Line

M58->Y:$C0C2,0,8,U ; DAT0-7 I/O Lines treated as a byte 注意：当使用PLC功能的时候，注意I5的值必须等于2或者3。 3.7.8 常用设定

当接线正确时，我们就可以设定电机，调整电机的特性了： 1. 常用参数 Ix00 Ix11 Ix12 Ix13 Ix14 Ix15 Ix16 Ix17 Ix19 Ix22 Ix25

常用I变量

范围

默认值

单位

1/16 Count 1/16 Count 编码器计数编码器计数 Count/ms2

Count/ms 电机激活 0…1 0 电机跟随误差极限 0…8388607 32000 电机跟随误差报警 0…8388607 16000 电机正向软限位 +/-247 0 电机负向软限位 +/-247 0 电机异常停止减速电机最大编程速度电机最大编程加速度最大手动加速度电机手动速度标志信号地址

浮点数 0.25 浮点数 32 浮点数 0.015625 Count/ms2 浮点数 0.015625 Count/ms2 浮点数 32 可用的地址

参看软件手册

Count/ms

注意：x代值电机，例：＃1电机，参数则为i100

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上面是Ix25得用法。

2. 设定参数：必须设定Ix00=1，这样电机可控制，

注意：在初次调试时，如果没有限位开关，可以用IX25屏蔽限位功能，例I125=I125+$520000。注意：当PMAC 2型卡或者PMAC 2A-PC104采用脉冲加方向输出的时候， Ix02=Ix02+$2 I9n6=3 也是必须更改的参数。注意：当PMAC 2A-PC104型卡采用模拟量输出的时候， I900 = 1001 I901 = 2 I902 = 3 I903 = 1746 I906 = 1001 I907 = 1746 I9n6 = 0 Ix69 = 1001 I10 = 1710933 也是必须更改的参数。 3. 调整硬件反馈：

验证反馈形式的方法，是采用开环指令，O。例：O10，表示输出最大电压或者频率的10％。通常我们在I型卡下使用O10，而2型卡时使用O1。这时，我们观察，如果电机反

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馈计数向负方向增加，那么就表示，当前反馈方向不正确，需要把参数改动，例如，当I900=7时，我就可以把它改为3。如果电机反馈计数向正方向增加，那么正确，不需要改动。注意：使用O指令时，我们可以使用K指令，这时将没有输出。通过下面硬件参数，对于反馈的编码器信号进行倍频

PMAC 1型卡 1号反馈

2号反馈

3号反馈

4号反馈

5号反馈

6号反馈

7号反馈

8号反馈

I900 I905 I910 I915 I920 I9250 I930 I935 9号反馈 10号反馈 11号反馈 12号反馈 13号反馈 14号反馈 15号反馈 16号反馈 I940 I945 I950 I955 I960 I965 I970 I975 PMAC 2型卡电机#1

电机#2

电机#3

电机#4

I910 I920 I930 I940 电机#5

电机#6

电机#7

电机#8

I950 I960 I970 I980 取值：

0 1 2 3 4 5 6 7

脉冲＋方向反馈CW X1正交编码器译码CW X2正交编码器译码CW X4正交编码器译码CW 脉冲＋方向反馈CCW X1正交编码器译码CCW X2正交编码器译码CCW X4正交编码器译码CCW

当使用模拟量指令的时候，有可能出现零漂得现象，我们可以使用Ix29来调整零漂。 4. 调整PID

电机的特性互有不同，我们使用PMAC Tuning Pro就可以调整电机特性，为我们服务。

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5. 保存参数并手动

调整特性良好的电机，就可以响应我们的手动指令了，但不要忘记保存参数： J+ J- J/ J= J^ J:{ 常数}

正向连续运动反向连续运动运动停止(或者闭环)

返回前一个JOG的(或上一个编程)位置从当前实际位置运动指定的距离从当前指令位置运动指定的距离

J={常数} Jog 到指定的位置(单位是脉冲counts)

J=* Jog 运动一个变量(PMAC 的内存地址)

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第四章 PMAC指令与应用

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z z z z z

使用PMAC非常简单；具有以下特征：

拥有一个机动灵活的的中断处理方案，允许每件工作，例如：运动程序和PLC，可以彼此运行。

使用指针型M变量，监视不同PMAC内存寄存器，例如：运动程序的状态, PLC的状态或主机状态。

查询可以实时得到响应。

八个轴可以同步、查补、单独运动，或组合运动。

数据采集，可以得到为了分析的数据的详细报告或图形，例如：运动轨迹，速度描绘和任何变量的组。

第一节在线指令

许多送给PMAC的指令都是在线指令；在线指令可以立刻被PMAC运行，而引起一些改变，或把一些数据返回。像P1=1这样的指令，如果没有打开运动程序缓冲区，可以立刻被运行。如果打开运动程序缓冲区，就会被储存在缓冲区中。像 X1000 Y1000这样的指令,不是在线指令。如果没有打开的缓冲区，这些指令将会被PMAC(如果I6被设定成1或3，PMAC返回ERR005) 拒绝执行。其他的在线指令，像是J+，不能放到程序缓冲区中去。(举例来说，除非以 CMD \"J+\"的形式)

在线指令有三个基本类型：

z 定义电机指令：只影响当前被选址的电机；例：J+、J- z 定义坐标系指令：只影响当前被选址的坐标系；例：R、A z 全局指令：不论选址如何，都影响卡的特性；例：P1=1 1．电机指令

电机是通过#n的命令来选择的，其中n是电机的序号，范围是1到8。PMAC始终将指令送给当前的电机，直到在一个#n指令改变为止。

例如：#1J-#2J+ 就是，电机#1反转，同时电机#2正转。相同的命令主要还有：全部手动运动命令，回零命令，开环命令，报告电机位置、速度、跟随误差的命令。 2．坐标系指令

坐标系是通过&n的命令来选择的，其中n是坐标系的序号，范围是1到8。PMAC始终将指令送给当前的电机，直到在一个&n指令改变为止。

例如：&1B6R&2B8R 就是，坐标系1执行6号程序，同时坐标系2执行8号程序。相同的命令主要还有：全部程序运行命令，轴定义指令，一般缓冲区指令。 3．全局指令

不论选址如何，都影响卡的特性的指令就是全局指令，例如i100=1等。还有等这样的指令。

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第二节缓冲区（编程）指令

缓冲区指令不被立刻执行。PMAC有许多预计好的缓冲区：256个一般的运动程序缓冲区，八个旋转运动程序缓冲区 (每一个对应一个坐标系)，32个PLC缓冲区。在写入指令之前, 那一个缓冲区一定要被打开。(举例来说OPEN PROG 3, OPEN PLC 7) 每个指令都写在缓冲区的结尾；如果为了代替现有的缓冲区内容,在写入CLEAR指令之后，之前的内容就会被清除。在结尾处,使用CLOSE指令关闭打开的缓冲区。

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第三节特色 4.3.1 I变量

I-变量(设定初值, 或装备变量值) 决定卡片的工作特性。这些变量的值被保存在内存里的固定位置，并有预定好的意义。共有1024个I变量,从I0到I1023,如下所示：

I00—I79 I80—I99 I100—I186 I187—I199 I200—I286 I287—I299 I800—I886 I887—I9

为PMAC卡的全局变量连接旋转变压器的设置为#1电机的设置变量为&1坐标系的设置变量为#2电机的设置变量为&2坐标系的设置变量为#8电机的设置变量为&8坐标系的设置变量保留

门阵列IC设置第1—8通道硬件设定辅助通道与MACRO设定

…… …… I900—I979（PMAC 1） 1—16编码器的设置 I980—I1023（PMAC 1） I900—I909（PMAC 2） I910—I9（PMAC 2） I990—I1023（PMAC 2）

使用方法例子： I120 = 45

I120 = (I120+P25*3)

I变量使用的时候，会有范围，如果超出范围，不会导致出错。通过取模操作，该值会自动转换至范围以内。

更改的I变量，必须通过save的命令保存，否则再失电后就会丢失。

I变量都有自己的缺省值，可以通过I变量=*的指令，使I变量恢复为出厂缺省值，如果必要，还可以通过$$$***或硬件跳线来恢复。

4.3.2 P变量

P变量使全局用户变量，用于PMAC编程中的计算，它们在内存中有固定的位置，为48位浮点变量，没有预先定义的用途。共有1024个，从P0到P1023。例：P342=100 P100=P101*(sin(45))2 IF( M1!= 1 AND P10 = 0)

4.3.3 Q变量

Q-变量也是用户全局变量，可用于PMAC编程中的计算。为48位浮点变量，共有1024个，Q0~Q1023。每个Q变量与使用它的坐标系有关，同一个Q变量在不同的坐标系中占用不同的地址，而在PMAC的同一个地址，在不同的坐标系对应不同的Q变量。Q变量的特

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殊用途：read命令可以将读入的值前面加上字母A到Z,分别放到Q101到Q126中。运动程序中的S表达式（主轴）将跟在后面的值放在Q127变量中。

4.3.4 M变量

M-变量用于访问PMAC内存地址和I/O点地址。M-变量没有预先定义的含义。用户必须通过定义M变量的地址来访问PMAC的地址。M-变量一旦定义好后，可用于计算和判别触发。

M变量称为PMAC卡的地址指针变量。变量范围：M0到M1023。 M变量定义格式为：M** 地址，偏置地址，宽度，方向 M变量定义的地址前缀，可以是下列类型： X：X内存中的1-24位的固定地址位 Y：Y内存中的1-24位的固定地址位

D：同时占用X和Y内存的48位固定地址位 L：同时占用X和Y内存的48位浮点地址位 DP：32位的固定地址位(双端口RAM使用) F：32位的固定地址位(双端口RAM使用) TWS：多路I/O开关码

M变量的功能为存取PMAC的内存和I/O点，M变量一旦定义，通过卡的后备电池或闪烁存储器可以被保存下来。M变量可以是1位的，也可以是一个字节的（8位）或者是一个24位的字，48位的浮点双字。例：

M1->Y:$FFC2,8,1

M102->Y:49155,8,16,S M103->X:$C003,0,24,S M161->D:$002B M191->L:$0822 M50->DP:$D201 M51->F:$D7FF

M100->TWD:4,0.8.3,U

4.3.5 队列处理

可以通过P变量的特性，与M变量的功能组合，形成高效的队列处理. 例：队列读取： P1=10 P3=P(P1)

队列写入：将31到40分配到P1至P10 M34->L:$1001 ; 这是P1的地址

M35->Y:$BC22,0,16 ; 这是M34定义的地址 OPEN PLC 15 CLEAR P100=31

WHILE (P100!>40) ;

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M34=P100 ; P100=P100+1 ; M35=M35+1 ; ENDWHILE

DISABLEPLC15 ; CLOSE

ena PLC15 ;

4.3.6 运算方法

PMAC支持计算机语言里的很多运算符，用很强的计算能力： z 算术运算符：+, -, *, /； z 取模运算：%；

z 逻辑运算：& (bit-by-bit AND)，| (bit-by-bit OR)，^ (bit-by- bit EXCLUSIVE OR)。

4.3.7 功能简介

PMAC支持计算机语言里的很多功能函数，用很强的计算能力：

SIN，COS，TAN，ASIN，ACOS，ATAN，ATAN2，LN，EXP，SQRT，ABS，INT

4.3.8 比较功能

= (equal to) != (not equal to) > (greater than)

!> (not greater than; less than or equal to) < (less than)

!< (not less than; greater than or equal to) ~ (approximately equal to -- within one)

!~ (not approximately equal to -- at least one apart)

4.3.9 用户自定义伺服算法

PMAC允许客户针对特殊的（例：动态特性很差）的系统，编制自己的PID伺服算法。注意：没有经验的用户不要使用这一功能，如果要这么做，用户必须熟知伺服理论，以及汇编知识。第 81 页共 119 页

第四节内存地址表

Range X-Memory $0000 - $00FF $0100 - $17FF $1800 - $BBFF $BC00 - $BFFF $C000 - $C03F $D000 - $DFFF $E000 - $F000 $F000 - $FFFF

运算寄存器运算寄存器用户缓冲区用户自定义伺服算法

Bits 0 to 15 N/A

Y-Memory Type 运算寄存器运算寄存器用户缓冲区 M变量定义

Bits 0 to 15 N/A

内置DSP内存扩展RAM 扩展RAM 扩展RAM DSP门阵列寄存器双端口RAM I/O寄存器

VME设定寄存器 MailBox寄存器 VME总线

第五节程序缓冲区

z 256个运动程序存储能力。所有的程序在打开编辑时，必须停下来。

z 所有的程序在运行前必须停下来。

z 一个PLC可在在其他PLC运行的时候打开编辑。

第六节编码器转换表

PMAC利用编码器转换表处理输入的脉冲信号，这样我们输入的正交编码器信号就可以被DSP处理了。但是工业中反馈信号不是单一的编码器形式。当我们使用不同的反馈元件，我们就可以通过编码器转化表来处理。其他还支持得反馈元件形式主要有： z 并行二进制编码器或格雷码反馈； z 磁致伸缩传感器； z 模拟量反馈； z 旋转变压器反馈； z 1Vpp细分信号反馈。

第七节 PMAC位置寄存器

举例说明：

M162->D:$002B ; #1 Actual position (1/[Ix08*32] cts) M1->D:$0813 ; #1 Position bias (1/[Ix08*32] cts)

M167->D:$002D ; #1 Present master ((handwheel) pos (1/[Ix07*32] cts

针对不同的板卡，地址略有不同，详见附页。

第八节回零运动

如果PMAC不使用绝对型位置反馈，那么上电/重置之后一般都需要回零运动。常见的

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回零运动需要的变量是：

Ix20 Ix21 Ix23 Ix26

I902， I907… I903， I908… I9n2… I9n3…

电机x手动/回零加速度时间电机x手动/回零S加速度时间电机x回零速度与方向电机回零偏置

编码器回零捕捉控制(PMAC 1) 编码器回零捕捉信号选择(PMAC 1) 编码器回零捕捉控制(PMAC 2) 编码器回零捕捉信号选择(PMAC 2)

回零运动的命令是HM，调用例子：

HOME1..8 ;在运动程序中 #1HM ;在线命令 CMD”#1HM” ;在PLC程序中

HMZ也是回零命令，但它不会产生运动，只是将当前位置计数清为零

第九节 Command、Send等增强指令

使用指令COMMACD或CMD,可以在PLC或者运动程序里面使用在线指令。如果I62=0，PMAC将自动在消息的结尾加上传输的结束字符；如果I62=1，PMAC将不在消息的结尾加上传输的结束字符，这时通过SEND^M发送。

使用指令SEND,可以在PLC或者运动程序里面向主机或者终端发送字符串：如果I62=0，PMAC将自动在消息的结尾加上传输的结束字符；如果I62=1，PMAC将不在消息的结尾加上传输的结束字符，这时通过SEND^M发送。

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第五章电机编程

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PMAC可以存储256个运动程序。

z PMAC在任意时刻都可以执行运动程序，并执行运动所需的所有计算； z 运动程序必须在坐标系下运行；

z 一个程序可以在不同的坐标系下运行； z 一个程序可以在不同的坐标系下同时运行； z 一个坐标系一段时间只能运行一个运动程序；

z PMAC最多能够同时执行与卡上坐标系同样多的运动程序； z 一个运动程序能够将其他的运动程序调用做子程序。

PMAC卡运动程序语言拥有与BASIC或者PASCAL的简明语法，同时PMAC卡还可以支持G代码（RS-274）这样的机器语言。PMAC还允许运动程序与PLC程序相互调用。

第一节 PMAC运动程序

在PMAC卡的默认情况下，最容易完成的是直线混合运动。在这类运动中，一个轴以指定的速度运动到指定位置（还可以指定加速度和减速度）。如果这样的运动不止一个，那么，第一个运动将混合到第二个运动中去。

120100806040200不混合

120100806040200混合

注意：可以通过Ix92=1可以关闭混合运动，但这样做会影响运动程序的执行效率。默认情况下，需要不混合定位时，可以使用Dwell 0来使电机在位准停。线性混合运动模式是给运动程序的默认模式。如果需要别的模式，可以使用模态指令（例：CIRCLE1等）随时改变。在程序中使用LINEAR模态指令是一个好习惯。

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第二节笛卡儿坐标系

PMAC的坐标系指的是一个协调在一起的电机组。一个坐标系（当最少有一个电机时）可以执行运动程序，而一个电机不行。PMAC可拥有8个坐标系，分别是&1至&8。在坐标系下电机的组织形式是任意的。

一般情况下，我们把需要联动、插补等协调运动的电机放在一个坐标系下。如果你希望它们都运动，最好它们分别放在不同的坐标系下，也可以通过这种灵活的机制，组合一些特殊的用法，完成一些高级应用（例如：时基控制…）。

5.2.1 轴的定义

轴是坐标系的元素。它类似于电机，但不是同一事物。一个坐标系可以同过下列字母定义轴：X，Y，Z，A，B，C，U，V，W。通过比例参数（浮点数）和偏置，周的定义就可以灵活的与电机组合。

z X，Y，Z：传统上的主要直线轴，可以实现：矩阵轴的定义、矩阵轴的转换、圆弧

插补、切削半径补偿。

z U，V，W：传统上的第二直线轴，可以实现：矩阵轴的定义。 z A，B，C：传统的旋转轴（A 围绕X，B 围绕Y， C 围绕Z），可以实现：位置

翻转。

通常情况下，电机的轴定义是一对一的。但是这不是惟一用法，我们也可以在一个坐标系下定义不同的电机为相同的轴等。遵循原则如下： &1 &2

#1->X #4->20X #2->Y #6->25.4Y&1 &2 #1->X #2->X &1 #1->X #2->X &1 #1->X #1->Y &1 &2 #1->X #1->X

标准定义法

该定义是允许的，两个电机在不同的坐标系下定义为X轴。该定义是允许的，两个电机将同样作X-轴轨迹, 比如龙门机床。

该定义不允许，一个电机不能在一个程序中执行不同的运动轨迹，第一次的轴定义将被第二次的轴定义代替。

该定义不允许，当运行两个程序时，一个电机将接收不一致的指令，第二个坐标系的定义将被拒绝。

5.2.2 轴定义的扩展与描述

z 每个坐标系可以定义速率轴“FEEDRATE”, 这样任意轴可以是其它坐标系下的时

间轴。例如：时基控制。

z 电机在坐标系下有“轴定义表达式”，使轴与电机匹配，并且具有放大和平移的功

能：例：#1 -> 10000X + 5000

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z 跟多的放大和平移功能，使PMAC卡具有定义轴定义矩阵的功能：

#1 -> A11X + A12Y + A13Z + B1 #2 -> A21X + A22Y + A23Z + B2 #3 -> A31X + A32Y + A33Z + B3

这里A11到A33是比例因子，而B1到B3是偏移量，此定义形式可以实现对坐标系的：平移、放大、旋转、校正。

缩放和平移：

缩放和旋转：

校正：

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第三节编写运动程序

1．打开运动程序缓冲区，使用指令OPEN PROG {constant} ，其中{constant}是程序的编号，1到32767（其中1000号以后的程序有特殊用法和加密功能，建议使用1到999）。

2．运动程序Prog1000，Prog1001，Prog1002，Prog1003用来做为标准G代码（RS274，包括G，M，T，D等工具码）的解释，也可用作一般程序。

3．在PMAC的内存空间允许的情况下，PMAC在板卡上可以保存256个运动程序。其中，特殊的运动程序是Prog0，它被保留给旋转缓冲区。旋转缓冲区的特点是，在程序运行的时候，可以向程序添加执行的程序行，PMAC自动将添加的内容放在程协的尾部。

4．命令CLEAR可以清空打开的运动程序缓冲区，PLC程序缓冲区，旋转缓冲区。 5．PMAC运动程序的插补模式是由模态指令来改变的，模态指令包括：LINEAR，RAPID，CIRCLE，PVT，SPLINE。

6．运动程序的运动方法可由指令INC，ABS改变，还可以指定运动时的时间量(TA，TS，TM)/速度(F)，这些指令与模态指令混合使用，可以在程序行开始，程序行结尾等任意时刻改变运动状态。

7．运动程序行语句如下： X1000 Y100Z100

写在同一行的指令，会被坐标系自动混合在一起处理。

8．如果TA，TS，TM，F等指令在程序中没有指定，PMAC也会使用Ix87，Ix88，Ix默认的值运行程序。来1000，1001，1002，1003用来做为标准G代码（RS274，包括G，M，T，D等工具码）的解释，也可用作一般程序。

注意：不要依靠这些参数，尽可能在程序里指定参数。使用默认参数，仅可以在一般调试情况下，加快我们的调试效率。 9．在运动程序里，我们还可以使用循环语句（WHILE），条件语句（IF..ELSE），跳转语句（GOTO），子程序语句（GOSUB），互相调用语句（CALL）等强化功能。 10．使用CLOSE命令就可以结束运动程序缓冲区，PLC程序缓冲区，旋转缓冲区的编辑，进入在线指令的环境。通过RETURN指令还作为程序的返回点。注意：不GOSUBs 或者 CALLs 这样的调用，最多只可用15层。例子： close

delete gather undefine all #1->2000X

; 关闭任意的缓冲区 ; 删除数据采集缓冲区 ; 删除全部轴定义 ; 电机#1的轴定义

OPEN PROG 1 CLEAR ; 打开缓冲区 LINEAR ; 直线插补模式 INC TA100 TS0 F50

; 增量模式

; 直线加速度100 msec ; 不使用S-curve曲线加速 ; 速度是50个单位每Ix90 msec

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X1 CLOSE

; 运行一个单位 ; 关闭缓冲区

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第四节执行运动程序

1．必须先选择一个坐标系，使用指令&n，其中n代表1到8。例：&1 表示选择1号坐标系。

2．选择一个运动程序使用指令B{constant}，其中{constant}代表运动程序的序号。不使用B指令更改的话，你运行将永远是上一次用B指令选择的程序。

3．如果希望连续的执行运动程序，使用指令R（或），这样运动程序将从头到尾执行，一直到结束程序的指令或者出错。

4．如果希望单步的执行运动程序，使用指令S（或），这样运动程序将局部运行程序。如果出现BLOCKSTART则一直运行到BLOCKSTOP。

5．当执行运动程序时，PMAC会自动监测坐标系的状态。如果坐标系出现配制出错，PMAC会向主机发送字符，如果I6=1或者3，它将报错：

z 坐标系下有一台电机在行程限位(ERR010) z 坐标系下有一台电机正在执行运动(ERR011) z 坐标系下有一台电机没有闭环(ERR012)

z 坐标系下有一台电机没有激活{Ix00=0} (ERR013) z 坐标系没有电机定义(ERR014)

z 有一个（固定，非旋转的）缓冲区打开(ERR015) z 程序结构问题或程序不存在(ERR016)

z 在/或\\停止命令后，电机离开停止点(ERR017)

6．在程序运行之前，可以使用命令CTRL+A结束PMAC上的其它运动。在程序运行之前，还需要保证电机是闭环的，我们可以使用#1J^2000这样的手动命令来验证电机是否可以运动。

7．坐标系中的电机必须准备就绪，如果出现限位超程，或者电机不能闭环程序，那么程序都不能运行。

8．任何一个坐标系都有自己的速度倍率（feedrate），可以使用如 &1% 的命令检验坐标系的速度倍率，如果速度为0，运动程序将不能正确运行，类似 &1%100 的指令，可以将坐标系的速度倍率设为100%。

9．如果你第一次运行某一运动程序，建议使用 %10 命令，这样就可以避免不适当加速度、速度设置可能造成的不良后果。

10．运动程序可以使用类似 &1A 指令停止，也可以使用指令CTRL+A停止全部坐标系的程序。

11．如果运动程序的执行过程中，出现失控的现象，可以使用CTRL+K指令，这样就可以除去对电机的控制指令。（如果电机的使能接在PMAC上，还可以禁止电机的使能）。

12．停止运动程序还有CTRL+Q，CTRL+H，Q，H。其中CTRL+Q和Q是停止程序，当前的程序会执行完当前语句，然后停止。其中CTRL+H和H是暂停程序，当前的程序会进给保持，当CTRL+R和R指令来到，程序继续运行。

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第五节子程序或者辅助程序

在PMAC运动程序中可以建立子程序和子例程。

使用GOSUB{constant}命令，可以跳转到程序中标志N{constant}的部分，遇到RETURN指令返回调用GOSUB指令的断点。

使用CALL{constant}命令，可以跳转到程序PROG {constant}的部分，遇到RETURN指令返回调用CALL指令的断点。如果{constant}是整数，就从子程序PROG的程序开始的地方执行。如果{constant}是浮点数，就从子程序PROG的程序行{constant}开始的地方执行。

5.5.1 子程序/子例程变量交换

通过使用READ语句，子例程可以调用语句中的变量。在使用过程中，字符A后的值放在Q101，字符B后的值放在Q102，一直到字符Z后的值放在Q126，其中N和O不可以使用。这种结构在调用G，M，T，D等工具码时非常有用。

例子程序:

#1->2000X

open prog1 clear gosub 100 H10 return n100 read(h)

IF (Q100 & $80 > 0) X(Q108) endif return close

;End of the subroutine labeled 100 ;End of the motion program code

;Subroutine call passing parameter H with value 10

;End of the main program section (execution ends)

;Subroutines section. First subroutine labeled 100

;Read the H parameter value passed

;If the H parameter has been passed Use the H parameter value contained in Q108

LINEAR INC TA100 TS0 F50 ;Mode and timing parameters

5.5.2 G、M、T、D代码（标准机床代码）

对G，M，T，D等工具码的解释是以子程序的形式调用的。例子程序：

OPEN PROG 5 CLEAR ; Prepare motion program 5 for entry G17 G90 ; XY plane, absolute move spec G97 S1800 ; Set spindle speed of 1800 rpm F500 ; Cutting speed 500 mm/min G00 X10.00 Y5.00 ; Rapid move to (10, 5)

M03 G04 P2.0 G01 Z0 X30.25 Y5.00 G03 X35.25 Y10.00 J5 G01 X35.25 Y50.10 G03 X30.25 Y55.10 I-5 G01 X10.00 Y55.10 G03 X5.00 Y50.10 J-5 G01 X5.00 Y10.00 G03 X10.00 Y5.00 I5 G01 Z5 M05 G00 X0 Y0 CLOSE OPEN PROG 1000 CLEAR RAPID RETURN N01000 LINEAR RETURN N02000 CIRCLE1 RETURN N03000 CIRCLE2 RETURN N04000 READ(P) IF (Q100 & 32768 > 0) DWELL (Q116*1000) ENDIF RETURN N17000 NORMAL K-1 RET N18000 NORMAL J-1 RET N19000 NORMAL I-1 RET N90000 ABS RET N91000 INC RET N97000 READ(S) IF (Q100 & 262144 > 0) I422=Q119/30 ENDIF RETURN CLOSE OPEN PROG 1001 CLEAR N03000 CMD \"#4J+\" RET N04000 CMD \"#4J-\" RET N05000 CMD \"#4J/\" RET &1 B5 R 第 91 页共 119 页

; Start spindle ; Wait 2 seconds ; Lower cutter ; Linear XY move ; CCW arc move ; Linear move ; CCW arc move ; Linear move ; CCW arc move ; Linear move ; CCW arc move ; Cutter up, stop ; Back to home

; Prepare buffer 1000 for entry ; G00 Rapid mode (N0 is implied) ; G01 Linear interpolation mode ; G02 Clockwise circle mode

; G03 Counterclockwise circle mode ; G04 Dwell for P seconds ; P parameter specified? ; PMAC specifies dwell time in mse c

; G17 Specify XY plane ; G18 Specify ZX plane ; G19 Specify YZ plane ; G90 Absolute mode ; G91 Incremental mode ; G97 Spindle speed set ; S parameter specified? ; #4 jog speed in cts/msec

; Prepare buffer 1001 for entry ; Start spindle clockwise (closed loop) ; Start spindle counterclockwise (ditto) ; Stop spindle CLOSE To run this program ;Coordinate System 1, point to Beginning of ;Program 5, Ru n

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第六节混合运动/加速度模式：

z 下面两个运动效果一致 TM100 X3 Y4

FRAX(X,Y) X3 Y4 F50

;

z 用户在执行运动时，只需要指定全加速时间TA和S曲线加速时间TS。如果TA时间比2

倍的TS时间要小，那么TA时间将是2倍的TS时间。

z 在混合运动下，TA时间将不在满足我们的定义，这时，两个连着的运动，将不能出现

准确地TA。

z PMAC通过Ix16 和 Ix17这两个参数来保证程序执行的安全，所有程序中指定的TA，

TS，F都不可能控制电机大于这两个参数运行。

TA>2TS

TA<2TS

TS=0

下面举例说明混合运动，例子里面默认S曲线加速度为0，这是为了方便说明： &1 #1->2000x

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OPEN PROG 1 CLEAR LINEAR INC TA100 TS0 TM250 X10 TA250 X40 CLOSE

; Linear mode ; Incremental mode

; The acceleration time is 100 msec, TA1 ; No S-curve component ; Move time is 250 msec, TM1

; Move distance is 10 units, 20000 counts ; Acceleration \\ deceleration of the blended move is 250 msec , TA2

; Move distance is 40 units, 80000 counts

没有混合运动

混合运动

第 94 页共 119 页

第七节圆弧查补

PMAC允许在坐标系里的X、Y、Z轴进行圆弧插补。圆弧插补时，也可以指定速率（F），也可以指定时间（TM）。

z 在PMAC上的参数I13是决定程序行步骤是否分段运行，如果I13等于0，将不再分段，

圆弧插补将向直线插补一样。

z 如果I13大于0，这时圆弧插补就会过程中的速度和加速度就会受Ix16和Ix17节制。 z 在运行圆弧插补之前，必须使用NORMAL命令指定插补平面。 NORMAL K-1 ; XY plane -- equivalent to G17

NORMAL J-1 ; ZX plane -- equivalent to G18 NORMAL I-1 ; YZ plane -- equivalent to G19 z 要使程序处于圆周模式下，使用编程命令CIRCLE1指定顺时针圆弧，命令CIRCLE2指

定逆时针圆弧。指定起始点，半径（或用矢量表示）。注意在ABS和INC模式下，会有明显差别。例子程序：

第 95 页共 119 页

第八节 Splined 运动

PMAC能够执行使样条运动。其中SPLINE1模式是利用了均匀非有理三次样条，SPLINE2模式是利用了不均匀非有理三次样条。

第 96 页共 119 页

第九节 PVT-Mode 运动

对于要求直接地控制轨迹图形的用户，PMAC提供了位置-速度-时间（PVT）运动模式，在这些运动中，用户在运动时间的转换时直接指定轴的状态，这样要求上微机进行更多的运算，但是却允许对轨迹图形进行更紧凑的控制。

第 97 页共 119 页

第十节其他扩展特色运动 5.10.1 旋转缓冲区

PMAC卡没有无限的内存空间存储我们的各种程序，但当有一个巨大的程序出现，我们可以使用旋转缓冲区的功能，这个功能看起来，既想拥有一个无限大的内存程序空间。

例子： &1 #1->2000X Define rot 2000 Open rot R X2000 A

;定义缓冲区 ;打开缓冲区 ;开始运行 ;电极响应指令

5.10.2 内部时基控制

每个坐标系都有自己的时间基础用来控制速度的倍率，这个参数是Ix93，可以用不同方法调用：

z 在线指令：%n，0<=n<=255

z 地址访问：例如：M197->X:$0806,0,24,S

5.10.3 外部时基控制（电子凸轮）

利用外部编码器输入作为坐标系的时钟信号，这样该坐标系的运动，就可以与外部编码器具有严格的时间关系，保证了不同坐标系下的运动，具有一个严谨的同步性。

第 98 页共 119 页

5.10.4 位置跟随（电子齿轮）

使用位置跟随功能，被控的电机就可以严格的按照指定的比例关系，与主控端同时运动，还可以使用手动指令进行调节。这个使用通过Ix05，Ix06，Ix07等参数实现。

5.10.5 刀具半径补偿

PMAC提供了它在执行运动中实现刀具半径补偿的的能力。该补偿可以在相互垂直的X，Y，Z轴中执行。该补偿通过一个编程的量给垂直于轨迹的运动增加偏置。刀具半径补偿只在线性和圆弧运动模式中才会有效。

第 99 页共 119 页

内刀补

外刀补

5.10.6 同步M变量调用

当运动执行的时候，由于混合运动或者lookahead功能，PMAC会提前将程序中的M变量赋值语句执行，如果这时同步处理PLC，那么动作就会提前出现，影响效果，我们可以使用同步M变量调用方法，例如M1 = = 1；两个等号可以保证，M变量的复制在上一个语句的结束执行。这个指令只适用标准M变量，不适合P，Q，由TWB，TWD，TWR，TWS等定义的M变量。

第 100 页共 119 页

5.10.7 多块PMAC同步

可以将多块PMAC同步于同一个时钟下，这样做需要跳线和连接的时钟线。

5.10.8 轴转置矩阵

使用轴的转置矩阵，可以跟灵活的调用X，Y，Z轴，或者建立不同于标准笛卡儿坐标系的坐标空间。为了支持这一功能，我们提供了灵活的Q变量调用方法，和指令DEFINE

TBUF，TSEL，TINIT，ADIS，IDIS，AROT，IROT等。

5.10.9 位置捕捉或者位置比较

位置捕做功能是当外部的一个信号输入时，将当前的位置信息保存起来。它是由硬件执行。不要软件干预，捕捉精度非常高。

位置比较功能是当位置信号满足我们的设定时，将通过硬件给出一个信号或中断。它是由硬件执行。不要软件干预，比较精度非常高。

5.10.10 会学习的运动程序

在打开的PMAC运动程序缓冲区里，可以使用在线指令，将当前指定的电机位置记录下来。

例子程序： &1

#1->10000X#2->10000Y OPEN PROG 1 CLEAR F10 TA200 TS50

; Address coordinate system 1 ;Define motor 1 motor 2 in C.S. 1 ; Prepare program buffer for entry ; Enter required non-move commands

;{Move motors to a position, e.g. #1 to 13450 commanded, #2 to 29317 commanded} LEARN(X,Y) ; Tell PMAC to learn these positions X1.345 Y2.9317

; This is the line that PMAC adds to PROG 1

;{move motors to new position, e.g. #1 to 16752 cmd., #2 to 34726 cmd} LEARN ; Tell PMAC to learn positions A0 B0 C0 U0 V0 W0 X1.6752 Y3.4726 Z0

; PMAC adds positions for all axes to PROG 1

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第六章 PLC编程

第 102 页共 119 页

第一节关于PLC程序

PLC程序可以不间断的在PMAC里面运行，通常用作处理与硬件有关的逻辑安排。PMAC共有个PLC程序（32个编译的PLCC，32个未编译的PLC）。PLC的编译和未编译的程序都从0到31编号。PLC0是在伺服中断周期结束时，以I8指定的频率运行一个很快的程序。该程序用于临界任务，必须足够的小。PLC1到31在时间允许的范围内在后台不断地运行，实际是处于一个无限的循环中，他们会被电机定相、伺服环闭合、运动准备和PLC0等中断。

1．打开PLC程序缓冲区，使用指令OPEN PLC {constant} ，其中{constant}是程序的编号，0到32。

2．命令CLEAR可以清空打开的运动程序缓冲区，PLC程序缓冲区，旋转缓冲区。 3．使用CLOSE命令就可以结束运动程序缓冲区，PLC程序缓冲区，旋转缓冲区的编辑，进入在线指令的环境。通过RETURN指令还作为程序的返回点。 4．使用命令ENABLE PLC n可以使能PLC程序。

注意：I5不同设置决定PLC是否能够使能，最常见的的设置是I5=2。例子程序： CLOSE

DELETE GATHER DELETE TRACE OPEN PLC n CLEAR {PLC statements} CLOSE

ENABLE PLC n

第二节 PLC程序结构

在编写PLC程序的时候，必须记住一件重要的事，每个PLC程序都是无限循环的，它将不停的执行。

第三节计算功能

PLC执行的大部分动作是通过变量的赋值语句来完成：{variable}={expression}。变量的类型可以是I,P，Q或M。这些动作能够影响到PMAC卡的内部和外部的很多事情。最简单的 P1=P1+1

这样PLC程序执行，每次P1都将增加1。这样的语句还可以更复杂一些：

P2=M162/(I108*32*10000)*COS (M262/(I208*32*100))

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第四节有条件的计算

PLC程序大部分动作是依靠PMAC的变量状态，如输入，输出，计算等语句。比如： IF (M11=1) P1=P1+1 ENDIF

还可以使用边沿出发： IF (M11=1)

IF (P11=0)

P1=P1+1 P11=1 ENDIF ELSE P11=0 ENDIF

第五节 While 循环

在PLC程序里面使用While循环时，遇到Endwhile就退出PLC，下一次循环到来时，直接进入While，而不是PLC程序头。 WHILE (M11=1) P1=P1+1 ENDWHILE

第六节 Command、Send等增强指令

使用Commmad，Send等增强指令，可以在缓冲区程序里面调用在线指令。

; &1 In-position bit (AND of motors) M187->Y:$0817,17,1

OPEN PLC3 CLEAR

; input is ON IF (M11=1)

; input was not ON last time IF (P11=0)

; set latch P11=1

; ABORT all motion COMMAND\"&1A\"

; wait for motion to stop. WHILE (M187=0)

ENDW

; start program 10 COMMAND\"&1B10R\"

ENDIF ELSE P11=0 ENDIF CLOSE

; reset latch

第 104 页共 119 页

第七节计时器

PMAC拥有4个计时器，每个伺服周期PMAC给它们减值，用户可以在需要的时候，没他们赋值，读写通过M变量完成。例子程序：

; Timer register 1 (8388608/I10 msec) M90->X:$0700,0,24,S

; Timer register 2 (8388608/I10 msec) M91->Y:$0700,0,24,S

; Timer register 3 (8388608/I10 msec) M92->X:$0701,0,24,S

; Timer register 4 (8388608/I10 msec) M93->Y:$0701,0,24,S

OPEN PLC3 CLEAR

; Reset Output1 before start M1=0

; Set timer to 1000 msec, 1 second M90=1000*8388608/I10

; Loop until counts to zero WHILE (M90>0)

ENDWHILE

; Set Output 1 after time elapsed M1=1

; disables PLC3 execution (needed in this example) DIS PLC3

第八节编译PLC程序

编译PLC的步骤如下：

1. 以解释的形式编写并调试PLC程序；

2. 将所有要被编译的PLCn程序的编号改为PLCCn；

3. 对于整形便量，定义L变量，并用它们代替程序程序中老的变量名； 4. 将所有要编译的PLC程序在PC上组合成一个文件，用宏名代替PMAC中的代码； 5. 打开执行程序的下载时编译的特性，使用下载功能把文件下载到PMAC上； 6. 执行编译的PLCC。

第 105 页共 119 页

第七章注意的问题

第 106 页共 119 页

附页1： PMAC错误代码列表

错误 ERR001 ERR002 ERR003 ERR004 ERR005 ERR006 ERR007 ERR008 ERR009 ERR010 ERR011 ERR012 ERR013 ERR014 ERR015 ERR016 ERR017

内容

执行程序中不可输入命令口令错误

数据错误或不可知的命令非法字符或奇偶校验出错需要缓冲区空间不足缓冲区已经使用 MACRO 连接出错程序结构错误坐标系电机超程上次指令未完成坐标系电机开环坐标系电机没有激活坐标系无电机非法缓冲区程序结构错误

使用/或\\命令，电机没有在停止点

解决方法终止程序输入正确指令修改命令语法修改字符或检查线路打开缓冲区释放无用空间关闭缓冲区修改程序

修改行程或运动电机使用Abort结束指令闭环修改Ix00 定义电机清除缓冲区修改程序使用j=指令

第 107 页共 119 页

附页2： PMAC I变量功能列表

第 108 页共 119 页

附页3：在线指令列表

第 109 页共 119 页

附页4： PMAC编程指令列表

第 110 页共 119 页

附页5：电机常用M变量定义

第 111 页共 119 页

附页7：常见电机接线连接

第 112 页共 119 页

附页8： PMAC附件与选项

C – 兼容 X – 不兼容 P – 局部兼容

O – 需要选项支持的兼容 A – 需要福建支持的兼容的 T – 兼容Turbo卡 N – 兼容非Turbo 卡

PMAC2 LITE / PCI PMAC MINI / PCI PMAC LITE / PCI PMAC2 PC / PCI OO O

PMAC PC / PCI PMAC2 MINI PMAC2 VME OOC

PMAC VME C附件 ACC-1L ACC-1LS ACC-2A ACC-2B ACC-3D ACC-3D-OPT-1 ACC-3E ACC-3L ACC-3U1 ACC-3U2 ACC-3U3 ACC-3U4

DB-9 转 DB-25

描述

备份锂电池，3V 1200 mAh,2/3 A 备份锂电池，3.6V 1000 mAh,背板安装

+/-15V (0.4 A) & +5 Volts HTAA-16WA标准电源 +/-15V (0.8 A) & +5 Volts HTAA-40WA标准电源(适用于8通道）

3米, RS-232 或者 RS-422 通信电缆, DB-25 转 IDC-26

XCXCXXXX

OCOCXXXX

CXCXXXXX

XCC

XCP

X X X X XOOP A O O PO C

X C C C CC X C A CX C C C CX X X X XX X X X XX X X X XX X X X XACC-3D的延长中继装置，可使ACC3D最长16米，15cm大小

3米, RS-232 通信电缆, DB-9 转 IDC-10 1.5m (5') terminated glass optical fiber cable 5m (15') terminated glass optical fiber cable 8m (28') terminated glass optical fiber cable. Custom length terminated glass optical fiber cable $85.00 plus $3.50 per meter.

2-通道模拟量接口板.它可以提供脉冲加方向的输出, MLDTs 和其他的用法. 这个 Acc-8A 可以为每个通道提供一路编码器输出, 或者使用 Option-2, 为每通道提供两路模拟两输出(DAC)。在

ACC-8A ACC-8A-O

板提供4路分立的 DACs. 256x 轴模拟量反馈插分

X C C C CX C C C C第 113 页共 119 页

PT-1 ACC-8A OPT-2 ACC-8A-OPT-3

安装支撑板

PMAC(1) 4-通道终端连接板, 端子接头, IDC 接头

ACC-8D ACC-8D-OPT-P ACC-8D-OPT-V ACC-8D-OPTION V TO P ACC-8D-OPT-2 ACC-8D-OPT-A ACC-8D-OPT-B ACC-8D-OPT-C ACC-8D-OPT-D ACC-8D-OPT-E ACC-8D-OPT-F ACC-8D-OPT-G ACC-8D-OPT-4 ACC-8D-OPT-4A ACC-8D-OPT-B ACC-8D-OPT-5 ACC-8D-OPT-6 ACC-8D-O

OPT 8D的安装支撑板

带光电隔离的编码器输入，需要4条40-cm 电缆连接 ACC-8D 或者 ACC-8E或者 ACC-8F OPT 6的安装支撑板

C C

CXXXX

OPT 4或者OPT 4A的安装支撑板

OPT 2的安装支撑板

模块化功率输出设备; 每通道40W, 最高30V , 电流环模式平均电流 1.0A ,最大电流 2.0A , 需要 40-cm 电缆连接 ACC-8D 或者 ACC-8E

模块化功率输出设备; 每通道150W, 最高48V , 电流环模式平均电流 3.0A ,最大电流 5.0A , 需要 40-cm 电缆连接 ACC-8D 或者 ACC-8E

CXXXX

V/F转换输出，最大频率 2 MHz , 脉宽 100 nsec .

CXXXX

V/F转换输出，最大频率 1 MHz , 脉宽 200 nsec .

CXXXX

V/F转换输出，最大频率 500 KHz , 脉宽 400 nsec .

CXXXX

V/F转换输出，最大频率 100 KHz , 脉宽 2 u sec .

CXXXX

V/F转换输出，最大频率 50 KHz , 脉宽 4 u sec .

CXXXX

V/F转换输出，最大频率 10 KHz , 脉宽 20 u sec .

CXXXX

V/F转换输出-4通道

C X X X X40m 60 芯 IDC 转 96 芯

C X X X X40 cm 电缆线 ,带 96-芯 IDC 转换端子

X X X X X40 cm 电缆线 ,带 60-芯 IDC 转换端子

X X X X X形式 (必须选择 Opt-P or V)

CXXXX

X C C C C通讯

X C C C C第 114 页共 119 页

PT-6-OPT-A ACC-8D-OPT-7 ACC-8D-OPT-7-OPT-A ACC-8D-OPT-7-OPT-B

OPT 7的安装支撑板

PMAC(1) 通道完整接口板，通过CE认证的 (必须选择 Opt 1 or 2, 必须选择 Opt PCE 电缆或者替代

ACC-8DCE ACC-8DCE-OPT-PCE ACC-8DCE-OPT-1 ACC-8DCE-OPT-2 ACC-8DCE-OPT-5 ACC-8DCE-OPT-6 ACC-8E ACC-8E-OPT-1

安装支撑板

PMAC2 2-通道PWM斩波终端接口板 , 直接电流

ACC-8F ACC-8F-OPT-1 ACC-8F-OPT-2 ACC-8F-OPT-4 ACC-8F-OPT-5 ACC-8F-OPT-6

增量编码器接口

100 pin flat cable, 24 inch long, used to interconnect

ACC-Cable ACC-8M

PMAC2 family boards to breakout boards (ACC8xx) ACC-8M 利用附加轴通道做辅助输出. 必须 MINI PMAC 升级选项OPTION LIM

X X X X XX

X C C C CX

X C C C C安装支撑板

PWM 输入电缆的连接端子 (36 inch) (每个需要2个)

X C C C CX

X C C C CDB15输入型式

X C C C C端子输入型式

X C C C C反馈, (必须选择 Option 1, 2,或者 3)

X C C C CX

X C C C COPT 6的安装支撑板

PMAC2 2-通道模拟量终端接口板 , 4 路模拟量输出, 2路编码器输入

X C C C CC

X X X X X

X X X X XD型头输入型式

X X X X X端子输入型式

X X X X X PMAC-PC 连接 8DCE 电缆, 60-芯 45-cm

X X X X X物)

X X X X XC

附加 2-通道旋转变压器的输入; 12-位分辨率，需要2根 10-芯, 40-cm 电缆，

2-通道旋转变压器的输入; 12-位分辨率，需要2根 10-芯, 40-cm 电缆， 1根 26-芯 1米电缆

第 115 页共 119 页

PMAC(1) 4-通道终端连接板, 端子接头, IDC 接头

ACC-8P ACC-8P OPT-P ACC-8P OPT-V ACC-8S ACC-8S-OPT-1 ACC-8S-OPT-2 ACC-8T ACC-8TOPT-1 ACC-11P ACC-11P OPT-1 ACC-12A

安装支撑板

PCI总线的数字I/O扩展板 . 24光电隔离输入, 24光电隔离输出, 24V 电压.

附加 24光电隔离输入, 24光电隔离输出I/O扩展, 24V 电压.

显示面板，24x2 字符 LCD 显示高 5mm 需要180-cm 电缆,

显示面板，40x2 字符 LCD 显示高 5mm 需要

ACC-12C1

180-cm 电缆,

显示面板，40x2 字符真空荧光管显示高5mm ACC-12D ACC-12D-OPT-1

长距离扩展模块

PCI总线的数字I/O扩展板. 48 TTL 形式 I/O 点; 个别的需要方向选择.

ACC-14P ACC-14P OPT-1 ACC-14V ACC-14V-OPT-1 ACC-14V-OPT-2 ACC-14V-OPT-3 ACC-14V-OPT-4

用户自定义形式

C P P P C48 inputs; TTL形式 5 volt，用作并行反馈

C P P P C24 inputs和 24 outputs; 24 volt

C P P P C24 inputs和 24 outputs; TTL形式 5 volt

C P P P C没有发布

PCI总线的数字I/O扩展板. 附加 48 TTL 形式 I/O 点; 个别的需要方向选择. 没有发布

ISA总线的数字I/O扩展板. 48 TTL 形式 I/O 点; 需要选择Opt1-4.

C P P P CC

P C C C PC

需要180-cm 电缆,

P C C C PC

P C C C PX

X C C C C安装支撑板追加功能的扩展板

X C C C CX C C C C增量编码器接口

X C C C C40 cm 电缆线 ,带 96-芯 IDC 转换端子 PMAC2 两轴步进电机接口板

C X X X XX C C C C40 cm 电缆线 ,带 60-芯 IDC 转换端子

X X X X X形式 (必须选择 Opt-P or V)

CXXXX

第 116 页共 119 页

20-cm 50-芯 3个连接端子电缆，用于ACC-14D

ACC-14V-OPT-7 ACC-21A

连接 PMAC OPT-2, ACC-24P, ACC-29P 或着 ACC-36P

Connector Board between JI/O port on PMAC 2 & Opto-22 Board

Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector, 180-cm (6') long, for

ACC-21F

connection to PB8/16/24 or equivalent boards Cable 50-pin IDC header to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector, 180-cm (6') long, for

ACC-21FH

connection to PB8/16/24H or equivalent boards Cable 50-pin card-edge to 50-pin IDC header for ACC-14D/V & ACC-34B/D connector, 180-cm (6')

ACC-21G

long, for connection to PB8/16/24 or equivalent boardsCable 50-pin IDC header to 50-pin IDC header for ACC-14D/V & ACC34B/D connector, 180-cm (6') long, for connection to PB8/16/24H or equivalent

ACC-21GH

boards

Extended warranty, to 2 years from data of purchase (can be purchased for any Delta Tau product, please

ACC-22

specify the product)

4-通道PMAC (1)-轴扩展卡, ISA-总线, 需要2/8-cm

ACC-24P ACC-24P-OPT-1 ACC-24P-OPT-2

20-cm 50芯 3-电缆插头连接 ACC-24P

4-通道PMAC (2)-轴扩展卡, ISA-总线, 需要1/8-cm

ACC-24P2 ACC-24P2-OPT-1 ACC-24P2-OPT-2 ACC-24V ACC-24V-OPT-1 ACC-26A OPT-1 OPT-2 OPT-3

附加4-通道PMAC (1)-轴扩展

串行通信转换板,必须OPT 1, OPT 2 或者 OPT 3 上位机RS-232到PMAC RS-422，26芯60cm电缆RS-232到 RS-232，10芯60cm电缆

RS-232到RS-422， (适用GE Fanuc 系列 90-70 PLC)

X X X X XXCXC

XCXC

XCCX

C X X X PC

20-cm 50芯 3-电缆插头连接 ACC-24P2

4-通道PMAC (1)-轴扩展卡, VME-总线, 需要2/8-cm 电缆. 不支持 PCI系列

C X X X PX

X C C C C附加4-通道PMAC (2)-轴扩展

X C C C C电缆. 不支持 PCI系列

X C C C CP

P P P P P附加4-通道PMAC (1)-轴扩展

P P P P P电缆. 不支持 PCI系列

P P P P PC

CXXXX

X C C C CP

C P P P CC X O O CX C C C X第 117 页共 119 页

4-通道 A/D 转换板, 15-位绝对分辨率, 12-位重复精度, 需要60-cm 电缆 (必须选择 Opt. 2A 或者

ACC-28A ACC-28A OPT-2A ACC-28A OPT-2B ACC-28A OPT-3 ACC-28B ACC-28B-OPT-1 ACC-28B-OPT-2A ACC-28B-OPT-2B ACC-28B-OPT-3 ACC-28B-OPT-4

安装支撑板

4-轴演示开发模块 (PMAC 必须单独购买) (没有

ACC-31 ACC-31-OPT-1 ACC-31-OPT-3 ACC-32 OPT-1

固件升级服务，允许用户购买额外的EPROM 32输入/32输出光电隔离，位分立式I/O板，必

ACC-34AA ACC-34AA-OPT-1 ACC-34AA-OPT-2 ACC-34AA-OPT-3

安装支撑板

32输入/32输出光电隔离，位分立式I/O板，可

ACC-34B ACC-34B-OPT-1 ACC-36P

安装支撑板

16-通道, 12-位 A/D转换板, 可使用 ISA Bus

以方便的与Opto22连接

共源极

共阴极

须选择 Option 1 or 2

CXXXX

放置PMAC-Lite/-PC的装置

X X X X X控制面板)

附加 4-轴演示开发模块 (PMAC 必须单独购买) (没有控制面板)

CXXXX

连接 PMAC 2 适用

X A A A A端子输入

DB-25端子输入

附加2-通道 A/D 转换

安装支撑板

2-通道 A/D 转换板, 16-位绝对分辨率, 15-位重复精度, (必须选择 Opt. 2A 或者 2B)

CXXXX

12-芯端子输入(默认)

CXXXX

DB-15端子输入

CXXXX

2B)

CXXXX

P C C C P第 118 页共 119 页

ACC-36P-OPT-2 ACC-36P-OPT-1

20-cm (8 inch) 50-芯 3-电缆插头连接 ACC-36P与 PMAC Option 2, ACC-14D 或者 ACC-24P 安装支撑板

Delta Tau 公司的现场技术支持和培训，最低是两天，包括寄宿，旅程时间

P C C C PC P P P PACC-40 ACC-42P2 ACC-42P2-OPTA ACC-42P2-OPT-C ACC-42P2-OPT-3A ACC-42P2-OPT 3B ACC-42P2-OPT-3C ACC-42P2-OPT-3D ACC-42PB-OPT-3A ACC-42PB-OPT-3B ACC-42PB-OPT-3C ACC-42PB-OPT-3D ACC-42PCI ACC-42PCI-OPT-A ACC-42PCI-OPT-C ACC-42PCI-OPT-3A ACC-42PCI-OPT-3B ACC-42PCI-OPT-3C

注意：每小时$100.00

MACRO 接口板，用于 PMAC2-PC (需要 OPT-A or C)

Fiber optic 接口 RJ-45 接口

OPT-3A 1.5m (5ft) terminated glass optical fiber cableOPT-3B 5m (15ft) terminated glass optical fiber cable OPT-3C 8m (25ft) terminated glass optical fiber cable OPT-3D Custom-length terminated glass optical fiber cable.

$85.00 plus $3.50 per meter.

MACRO 接口板，用于 PMAC2-PC (需要 OPT-A or C)

Fiber optic 接口 RJ-45 接口

OPT-3A 1.5m (5ft) terminated glass optical fiber cableOPT-3B 5m (15ft) terminated glass optical fiber cable OPT-3C 8m (25ft) terminated glass optical fiber cable.

CCCC C C C C

XXXXXX

X C C C XX C C C XX C C C XX C C C XX C C C XX C C C XXXXX

XCCC

X C C C XP X X X XP X X X XP X X X XXXXXXXX

CXXXXXX

P X X X XX C C C XX C C C XX C C C XX C C C XX C C C XX C C C X第 119 页共 119 页

OPT-3D Custom-lenth terminated glass optical fiber

ACC-42PCI-OPT-3D

cable

$85.00 plus $3.50 per meter

2通道高分辨率正弦波编码器插补, 4096 线细分,

ACC-51P ACC-51P-OPT-1 ACC-51P-OPT2 ACC-70P ACC-70P - OPT-1

附加Tamagawa ABS 编码器输入. 2通道 Uses shielded cable betwee PMAC and ACC-76 and \"D\" shell style connectors. A 26 pin IDC ribbon to DB25 connector adapter cable is included with ACC-76. This Accessory is Compatible with Opto22

ACC-76

SNAP-DRS racks and all SNAP digital I/O modules.Provides input channels only. Compatible with Opto22 SNAP-DRS backplanes and all SNAP

ACC-77 Shielded Cable Shielded Cable Shielded Cable Shielded Cable Cable

digital I/O modules.

For ACC-76 or ACC-77 shielded cable - 30cm (12in) for interconecting between multiple ACC-76 and ACC-77 modules

For ACC-76 or ACC-77 interconnecting shielded cable - 60cm (24in) interconnecting between multiple ACC-76 and ACC-77 modules

For ACC-76 or ACC-77 interconnecting shielded cable - 90cm (36in) interconnecting between multiple ACC-76 and ACC-77 modules

For ACC-76 or ACC-77 interconnecting shielded cable - 180cm (72in) interconnecting between multiple ACC-76 and ACC-77 modules

90cm (36in) flat ribbon cable for connecting ACC-76 or ACC-77 to PMAC

P C C C PHiperface 接口

Tamagawa ABS 编码器输入. 2通道

P C C C PPCI 总线

扩展2通道高分辨率正弦波编码器插补, 4096 线细分, PCI 总线

X C C C X

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