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专利名称：一种机器人手眼标定方法及存储介质专利类型：发明专利
发明人：杨跞,左方睿,李兵,刘一帆,许楠,李法设申请号：CN201911114059.2申请日：20191114公开号：CN110834333A公开日：20200225
摘要：本申请提供了一种机器人手眼标定方法及存储介质，方法包括：设置机器人和深度相机，机器人的末端连接有执行器，执行器上设置标定标记；深度相机正对执行器上设置的标定标记；机器人的始端底面处建立机器人基坐标系，机器人的末端建立TCP坐标系；改变机器人的姿态，使标定标记在深度相机的视野内；获取TCP坐标系在机器人基坐标系中的位姿；获取深度相机的二维图像及深度图像，在二维图像中定位标定标记的中心，并在深度图像中获取该中心在相机坐标系中的三维坐标；获取至少五组三维坐标和位姿；根据获取的三维坐标和位姿，确定该中心的三维坐标从相机坐标系到机器人基坐标系的线性方程组，迭代求解，实现对机器人与深度相机的手眼关系标定。
申请人：中科新松有限公司
地址：201206 上海市浦东新区自由贸易试验区金藏路351号11幢西101室、201室
国籍：CN
代理机构：北京科石知识产权代理有限公司
代理人：李艳霞
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