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专利名称：一种船舶动力定位参数自适应观测器的在线调整方
法
专利类型：发明专利
发明人：林孝工,谢业海,徐树生申请号：CN201210334275.X申请日：20120911公开号：CN102854798A公开日：20130102
摘要：本发明涉及动力定位控制领域，具体涉及一种动力定位系统中的观测器的在线调整方法。本发明包括如下步骤：（1）测量船舶的位置，将数据转化到统一的坐标系下；（2）通过观测器或滤波器滤掉高频干扰；（3）利用AR谱估计模型对船舶运动响应数据进行AR谱估计。（4）选取频谱曲线的峰值点，解算出对应的峰值频率，对三个自由度上的峰值频率取均值得到最终的峰值频率ω，并把获得的峰值频率发送给观测器进行参数K和K的在线更新；（5）通过自适应观测器滤掉高频信息，得到船舶位置和速度并把数据发送给动力定位系统。该方法可以保证观测器可以实时的获得变化海况的峰值频率，提高船舶在变海况下的作业精度。
申请人：哈尔滨工程大学
地址：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
国籍：CN
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