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专利名称：一种适用于多人场景的移动机器人自动跟随方法专利类型：发明专利
发明人：戴厚德,姚瀚晨,朱利琦,林名强,刘鹏华,赵四林,陈兴,
陈鸿宇
申请号：CN202011224356.5申请日：20201105公开号：CN1123460A公开日：20210209
摘要：一种适用于多人场景的移动机器人自动跟随方法，包括如下步骤：步骤S1、开始采样，机器人获取跟随目标的腿部激光数据点信息，则进入步骤S2；步骤S2、预处理，对跟随目标的腿部激光数据点信息进行预处理，则进入步骤S3；步骤S3、单人场景人腿识别，机器人根据腿部激光数据点信息的弯曲度和总长度将腿部激光数据点划分为腿部聚类leg_cluster和干扰信息，再根据相邻两腿部聚类leg_cluster的距离将腿部聚类leg_cluster划分为行人聚类human_cluster和干扰信息，若得到行人聚类human_cluster，则进入步骤S4；步骤S4、多人场景人腿锁定，机器人根据行人聚类human_cluster与机器人在单位时间内的变化角度将行人聚类human_cluster划分为跟随目标和干扰目标，若得到跟随目标，则进入步骤S5；步骤S5、开始跟随。
申请人：泉州装备制造研究所
地址：362216 福建省泉州市晋江市罗山街道苏内社区溪东路166号
国籍：CN
代理机构：厦门市首创君合专利事务所有限公司
代理人：李秀梅
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