三洋伺服增益调整.doc
三洋伺服增益调整步骤
几个基本参数介绍
KP1：位置环比例增益（Group0 02） FFGN：前馈增益（Group0 05）
KVP1：速度环比例增益（Group0 12） TVI1：速度环时间参数（Group0 13） JRAT1：负载惯量比（Group0 14）
TRCVGN：高跟随速度控制补偿增益（Group0 15） TCFIL1：转矩指令滤波器（Group0 20）
四个陷波滤波器(A,B,C,D)
TCNFILA：指令陷波滤波器A（Group1 20） TCNFILB：指令陷波滤波器B（Group1 22）
TCNFDB：指令陷波滤波器B深度选（Group1 23） TCNFILC：指令陷波滤波器C（Group1 24）
TCNFDC：指令陷波滤波器C深度选（Group1 25） TCNFILD：指令陷波滤波器D（Group1 26）
TCNFDD：指令陷波滤波器D深度选（Group1 27） 作用：用于抑制伺服共振点
例如：系统分析后得到伺服共振点为1000HZ，可以在A,B,C,D陷波滤波器任意一个写入1000，可以达到抑制共振点的目的。
在手动调整模式下，最好从陷波滤波器B开始使用，因为在自动模式下得到的共振点会默认填写在陷波滤波器A，防止被覆盖。
滤波深度：共振点100HZ以上建议使用00，,800HZ~1000HZ建议使用01，500~800HZ建议使用02 ，500HZ以下建议使用03。
自动调整方式：
1.设定相关参数在Group0选项内
00设为Auto Tun
02调整响应性（刚性）此功能在手动调整模式下无效 03 设置为Auto Saving 2.自动调整运行
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⑴点击菜单栏Auto Tuning,选择Auto Notch Filter Tuning
⑵弹出窗口，设定Torque command马达输出强度，开始设置为50%（后面慢慢往上加），然后按下图1，2，步骤操作
1
设定结束后是
否提示报警。
2伺服使能
3执行
⑶手动保存自动调整的结果
选择Save Rseult of Auto Tuning 进入参数保存界面如下图
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点击Save the Monitor,手动保存自动增益调整的参数
注意：要使用自动调整的增益结果务必要把GROUP 的00设为Auto Tun
手动调整方式：
⑴把调整模式设定为ManualTun(手动设定的参数都只有在此模式下有效)
⑵点击菜单栏System Analysis启动系统分析功能
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⑶系统分析界面如下： 点击红色框图标
⑷进入分析启动界面如下图
1：伺服测试完成后是否报警设定 2:马达输出强度设定，共振点
未找到前，这个值可以设置小些，防止在执行分析时候，造成很大的噪音。
3:伺服使能
4:执行
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依次按上图四个步骤，执行后得到下图曲线：
截止频率
增益余量
图纸绿线和黄线区代表频率和增益分别为截止频率和增益余量。 理想状态下：截止频率=KVP1（速度环比例增益） 增益余量调整在在-10DB左右 调整的方法：
根据经验值先预设KVP1和JRAT1的值。 点击System Analysis启动系统分析
⑴调整JRAT1的值。方法：通过比较截止频率和KVP1的大小（Group0 14）
如果截止频率小于（大于）KVP1，适当增加（减小）JRAT1的，再启动分析，直到截止频率和KVP1值相近，此时JART1的值基本为理想值。
⑵调整KVP1和TVI1的值。(TVI1=1000/KVP1) （Group0 13） 可以根据增益余量的大小来调整
例：如果分析结果增益余量为-20DB要调整到理想的-10DB，此时需增大KVP1，再启动分析直到分析结果符合要求。 注意：用以上方法对于单轴的调整基本能达到我们所需的要求，但是如果需要调整两轴或多轴进行轨迹运动，尽量要保证多轴的KVP1和JRAT1相近 ⑶抑制共振点。
观察波形，如果发现波形有明显的冲击波峰，鼠标移到波峰的位置查看波峰所在的频率点。 例如为1200HZ，此时要抑制这个共振点可以使用陷波滤波器在GROUP2，（最好从陷波滤波器B开始使用，因为在自动模式下得到的共振点会默认填写在陷波滤波器A，防止被覆盖。）
以上三个步骤基本上可以使伺服速度控制模式下的速度环增益趋近理想值，在位置控制控制
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模式下，还需对位置环增益进行设置。
根据经验值位置环增益KP1=1.57KVP1(一般选择1.2~1.3) TRCVGN高跟随速度控制补偿增益设置为65%
TCFIL1转矩指令滤波器 ，根据要求设定，不使用设定为2000~4000。若相位翻转后曲线不理想，后段曲线振荡厉害，可以适当下调TCFIL1值（经验值：1200~1400）
FFGN位置环前馈增益。适当提高前馈增益，可以使位置环响应快些，减少延时，但是如果值设过大容易造成过冲。经验值大概设为20左右。
调试流程图
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