律师解析：
通常有以下的程序，来起诉父母拖欠抚养费：先以孩子名义写起诉状，起诉状上要写清楚原告和被告的身份信息，诉求，事实及理由。写好起诉书后，到管辖区人民的立案处立案。准备相关证据。离婚协议书，或离婚判决书。等开庭审理和判决，父母不执行的，请求人民强制执行。
【法律依据】：
《中华人民共和国民法典》 第一千零八十五条 离婚后，子女由一方直接抚养的，另一方应当负担部分或者全部抚养费。负担费用的多少和期限的长短，由双方协议；协议不成的，由人民判决。
前款规定的协议或者判决，不妨碍子女在必要时向父母任何一方提出超过协议或者判决原定数额的合理要求。
