二、工业机器人技术研究内容 2.1机器人的定义 各国机器人定义有三个共同特点: 1.机械装置 2.具有自动控制系统 3.可再编程(不同任务) ●机器人的核心问题 ●用工程的方法实现人体所特有的动作功能，以及完成这些功能所必要的智能。 2.2机器人的分类 2.3工业机器人机构分类 2.4工业机器人发展水平 第一代机器人 (使用主流) 示教再现、顺序控制;由于其不具有传感器的反馈信息，因此不能在作业过程中从外界不断获取信息，来改善其自易的行动品质，故应用范围和精度受到。 第二代机器人(研发主流) 有若干传感器，能对自身运动状态和外部环及进行探测，从而调整率先编程地操作。关键技术是“视觉”和“触觉”，目前还未能达到完善的实用阶段，尚有待于进一步研究和开发。 第三代机器人(期望主流) 能感知外界环境与对象物，对复杂信息进行准确处理，对自己行为作出自主决策能力的智能机器人。能实现搜索、追踪、辨色识图等多种仿生动作;具有专家知识、语音功能和自学习能力等人工智能。 2.5工业机器人研究内容 ●机器人抓取技术 ●机器人操作技术 ●机器人移动技术 ●机器人驱动技术 ●机器人传感技术 ●机器人控制技术 ●机器人轨迹规划 ●机器人设计 ●机器人运动学、静力学与动力学 ●机器人外骨骼 ●机器人视觉 ●机器人软件与机器人语言 ●机器人体系结构与操作系统 ●多机器人协作技术 ●人工智能
