面向移动机器人SLAM的多传感器系统数据融合方法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201610203032.0 （22）申请日 2016.04.01

（71）申请人 江苏物联网研究发展中心

地址 214135 江苏省无锡市新区菱湖大道200号中国传感网国际创新园C座

（10）申请公布号 CN105866794A

（43）申请公布日 2016.08.17

（72）发明人 宋旭超;赵旦谱;台宪青

（74）专利代理机构 无锡市大为专利商标事务所(普通合伙)

代理人 曹祖良

（51）Int.CI

G01S17/93; G01S17/02; G01S15/93;

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

面向移动机器人SLAM的多传感器系统数据融合方法

（57）摘要

本发明涉及一种面向移动机器人SLAM的

多传感器系统数据融合方法，其包括安装于移动机器人上的一个激光传感器以及安装于移动机器人行进正方向上的多个超声波传感器，采用产生式规则形式的两级规则库采对激光传感器的测距信息以及多个超声波传感器的测距信息进行融

合，其中，第一级规则库记录超声波传感器测量障碍物与所述超声波传感器的距离信息以及激光传感器测量与障碍物间的距离信息，并采用数据层融合；第二级规则是对第一级规则得到的距离信息进行判决。本发明采用超声波传感器以及激光传感器协作，降低成本，降低数据处理量，提高实时性能，安全可靠。

法律状态

法律状态公告日

2016-08-17 2016-08-17 2016-09-14 2016-09-14 2019-09-13

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

法律状态

公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

权利要求说明书

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说明书

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