（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201910369508.1 （22）申请日 2019.05.05 （71）申请人 浙江大学
地址 315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼
（10）申请公布号 CN110135485A
（43）申请公布日 2019.08.16
（72）发明人 王滔;祝义朋;朱世强;徐志伟
（74）专利代理机构 杭州浙科专利事务所(普通合伙)
代理人 吴秉中
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
单目相机与毫米波雷达融合的物体识别与定位方法和系统
（57）摘要
本发明公开了单目相机与毫米波雷达融合
的物体识别与定位方法和系统，属于多传感器融合技术领域。方法包括以下步骤：步骤一：传感器数据采集与帧同步；1a.毫米波雷达与单目相机数据采集；1b.基于帧同步的数据序列匹配；步骤二：基于神经网络处理图像识别物体与边界；2a.提前训练基于Mask‑RCNN的实例分割神经网络；2b.利用神经网络完成物体识别和图像实例分割；步骤三：坐标系转换与数据融合；3a.已知传感器
间外参，雷达点云转换至图像坐标系；3b.基于实例分割结果，完成物体匹配信息融合；3c.在三维坐标系下展示物体类别与物体空间位置。本发明更加稳定，能克服恶劣天气对数据采集的影响。
法律状态
法律状态公告日
2019-08-16 2019-08-16 2019-09-10
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效
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权利要求说明书
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说明书
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