机器人多关节协制方法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201510914117.5 （22）申请日 2015.12.12 （71）申请人 袁祖六

地址 400054 重庆市巴南区李家沱融汇大道3号24幢1单元9-1

（10）申请公布号 CN106863290A

（43）申请公布日 2017.06.20

（72）发明人 不公告发明人 （74）专利代理机构

代理人

（51）Int.CI

B25J9/16;

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

机器人多关节协制方法

（57）摘要

本发明公开了一种机器人多关节协制

方法，包含提取常用点的运动位置相关的机器人关节位置参数的步骤和读取步骤2至8所记录的机器人相对应的参数关系，运用差值，确定机器人其他关节的转动角度。在机器人的运动空间中提取常用点的运动位置相关的机器人关节位置参数，在机器人执行相应任务时通过查表的方式，确定各个关节的位置控制参数。

法律状态

法律状态公告日

2017-06-20 2017-06-20 2019-07-02

公开 公开

发明专利申请公布后的视为撤回

法律状态信息

公开 公开

法律状态

发明专利申请公布后的视为撤回

权利要求说明书

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说明书

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