安川机器人设定功能一览

机器人重心位置测量设定：机器人→ 工具→ 实用工具→ 重心位置测量→ 按前进键至原点点亮，松开前进键，然后接着按前进键至下面四个圈全部点亮，松开前进键→ 登录→ 选择是。（如果未设定重心位置测量，机器人达不到真正的100%运行速度）

键定义：在教示状态下→设置→键定义 （类似发那科机器人宏指令）

安川模式：系统→ 安全模式→ 管理模式→ 密码：61.11.12→ 安川模式（最高设定权限）

CC-LINK设定：按住 主菜单，然后开启电源，一直按住主菜单到屏幕全部显示（大约10秒到20秒），首先切换模式,系统→ 安全模式→ 管理模式

系统→ 设置→ 选项基板→ 按选择按钮→ #1 CCS-PCU

CCS-PCU（CC-LINK）

CCS-PCU 使用 占用站数 4 站号 1

通信速度 10M bps 远程登录 使能 远程登录(RWw)分配 M000 远程登录(RWr)分配 M016 设定完后按回车，选择是。关机重启。

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程序中，插入点跑到别的地方。 更改方法：设置→示教条件设定→下一行。

程序中，I/O信号显示注释。 更改方法：设置→功能有效设定→有效。

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软浮动设定：上例是取出机器人X轴上设置受力为0，压铸机工件押出为X轴方向。

机器人原点：机器人位置设定默认为为干涉区，在XYZ里设置最大最小值(空间设置)，长度类似于发那科机器人的±2% 一般设置为100的范围比较合适。

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机器人程序号码传递设置：为了把M变量改成B变量，需要在用户梯形图中追加梯形图， 上图框品种号码对应的I/O表上 M000，#00110 下图框机器人异常对应的I/O表上 #10110，M016

变量一览： B变量0----255

I变量-30000-----+30000 D变量大于30000 R变量为小数点变量 S变量存字符变量 P变量为位置变量

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