一种仓储搬运机器人的升降旋转装置及仓储搬运机器人[实用新型专利]

(12)实用新型专利

(10)授权公告号 CN 207943502 U(45)授权公告日 2018.10.09

(21)申请号 201721850730.6(22)申请日 2017.12.26

(73)专利权人 合肥中导机器人科技有限公司

地址 230601 安徽省合肥市翠微路6号海恒

大厦543#(72)发明人 韩勇　严巳杰　贾强　万海兵　

付睿　(74)专利代理机构 上海翰信知识产权代理事务

所(普通合伙) 31270

代理人 张维东(51)Int.Cl.

B65G 35/00(2006.01)

权利要求书1页 说明书3页 附图1页

(54)实用新型名称

一种仓储搬运机器人的升降旋转装置及仓储搬运机器人(57)摘要

本实用新型提供一种仓储搬运机器人的升降旋转装置及仓储搬运机器人，其特征在于，包含：剪叉式升降机构和旋转机构；剪叉式升降机构包含：第一交叉臂、第二交叉臂、第一支座、第二支座、第一滚轮、第二滚轮、底板和升降板；所述旋转机构包含：减速电机、第一齿轮、第二齿轮、托盘、轴承、轴承座；所述剪叉式升降机构通过所述底板设置在机器人本体上；所述旋转机构通过所述轴承设置在所述升降板上。剪叉式升降机构实现了搬运机器人的搬运高度可以自由调整；旋转机构可以实现托盘的稳定反向旋转以避免在仓储搬运机器人高速运动或转弯的过程中出现货物的倾覆现象。

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权　利　要　求　书

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1.一种仓储搬运机器人的升降旋转装置，其特征在于，包含：剪叉式升降机构和旋转机构；

所述剪叉式升降机构包含：第一交叉臂、第二交叉臂、第一支座、第二支座、第一滚轮、第二滚轮、底板和升降板；

所述第一交叉臂和所述第二交叉臂剪式连接；所述第一交叉臂通过所述第一支座设置在底板上，所述第二交叉臂通过所述第二支座设在在升降板上，所述第一滚轮设置在第一交叉臂的端部，所述第二滚轮设置在所述第二交叉臂的端部；

所述旋转机构设置在所述升降板上方，其包括托盘，托盘能够旋转。2.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人的升降旋转装置，其特征在于，所述旋转机构还包含：减速电机、第一齿轮、第二齿轮、轴承、轴承座；

所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合，所述托盘设置在第二齿轮上，所述第二齿轮设置在所述轴承上，所述轴承设置在所述轴承座上，所述减速电机驱动所述第一齿轮；

所述旋转机构通过所述轴承设置在所述升降板上。

3.根据权利要求2所述的一种仓储搬运机器人的升降旋转装置，其特征在于，所述轴承上设置有第一轴承盖板和第二轴承盖板。

4.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人的升降旋转装置，其特征在于，所述第一交叉臂、第二交叉臂、第一支座、第二支座、第一滚轮、第二滚轮均成对设置。

5.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人的升降旋转装置，其特征在于，所述托盘设置有护栏，所述托盘表面为磨砂层。

6.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人的升降旋转装置，其特征在于，所述托盘底部设置有凹槽，所述凹槽大小与周转箱底部匹配。

7.根据权利要求2所述的一种仓储搬运机器人的升降旋转装置，其特征在于，所述减速电机外部设置有防尘罩。

8.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人的升降旋转装置，其特征在于，所述底板和/或所述升降板周边设置有挂钩。

9.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人的升降旋转装置，其特征在于，所述第一滚轮和所述第二滚轮设置有驱动装置。

10.一种仓储搬运机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一权利要求所述的升降旋转装置。

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一种仓储搬运机器人的升降旋转装置及仓储搬运机器人

技术领域

[0001]本实用新型涉及仓储物流机器人领域，特别涉及一种仓储搬运机器人的升降旋转装置及仓储搬运机器人。

背景技术

[0002]随着智能仓储物流的迅猛发展，传统仓储采用人工分拣和搬运，但是人工效率太低，无法满足快速分拣、快速搬运的需要。因而出现了很多仓储搬运机器人。[0003]但现有的仓储搬运机器人的托盘高度唯一，不能做到自由的伸展，在一些较高的派发过程中底盘不能做到自由的伸展，另一方面，仓储搬运机器人的运行速度较高，在转弯或者高速前进过程中容易出现货物倾倒现象，并且其顶升旋转平台常采用丝杆传动，或者采用液压驱动，或者采用螺杆传动，结构非常复杂，体积非常庞大发明内容

[0004]为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供一种仓储搬运机器人的升降旋转装置及仓储搬运机器人，其具备升降功能和快速移动过程中防止货物倾倒的作用，提高了运输效率，另外其结构简单紧凑、重心较低，适用性强。[0005]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种仓储搬运机器人的升降旋转装置，其特征在于，包含：剪叉式升降机构和旋转机构；所述剪叉式升降机构包含：第一交叉臂、第二交叉臂、第一支座、第二支座、第一滚轮、第二滚轮、底板和升降板；所述第一交叉臂和所述第二交叉臂剪式连接；所述第一交叉臂通过所述第一支座设置在底板上，所述第二交叉臂通过所述第二支座设在在升降板上，所述第一滚轮设置在第一交叉臂的端部，所述第二滚轮设置在所述第二交叉臂的端部；所述旋转机构设置在所述升降板上方，其包括托盘，托盘能够旋转。[0006]进一步地，本实用新型所述的一种仓储搬运机器人的升降旋转装置，其特征在于，所述旋转机构还包含：减速电机、第一齿轮、第二齿轮、轴承、轴承座；所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合，所述托盘设置在第二齿轮上，所述第二齿轮设置在所述轴承上，所述轴承设置在所述轴承座上，所述减速电机驱动所述第一齿轮；所述旋转机构通过所述轴承设置在所述升降板上。

[0007]进一步地，本实用新型所述的一种仓储搬运机器人的升降旋转装置，其特征在于，所述轴承上设置有第一轴承盖板和第二轴承盖板。[0008]进一步地，本实用新型所述的一种仓储搬运机器人的升降旋转装置，其特征在于，所述第一交叉臂、第二交叉臂、第一支座、第二支座、第一滚轮、第二滚轮均成对设置。[0009]进一步地，本实用新型所述的一种仓储搬运机器人的升降旋转装置，其特征在于，所述托盘设置有护栏，所述托盘表面为磨砂层。[0010]进一步地，本实用新型所述的一种仓储搬运机器人的升降旋转装置，其特征在于，所述托盘底部设置有凹槽，所述凹槽大小与周转箱底部匹配。

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进一步地，本实用新型所述的一种仓储搬运机器人的升降旋转装置，其特征在于，

所述减速电机外部设置有防尘罩。[0012]进一步地，本实用新型所述的一种仓储搬运机器人的升降旋转装置，其特征在于，所述底板和/或所述升降板周边设置有挂钩。[0013]进一步地，本实用新型所述的一种仓储搬运机器人的升降旋转装置，其特征在于，所述第一滚轮和所述第二滚轮设置有驱动装置。[0014]本实用新型还提供一种仓储搬运机器人，其特征在于，包括以上任一所述的升降旋转装置。。

[0015]与现有技术相比，本实用新型有如下有益效果：剪叉式升降机构实现了搬运机器人的搬运高度可以自由调整；旋转机构可以实现托盘的稳定反向旋转以避免在仓储搬运机器人高速运动或转弯的过程中出现货物的倾覆现象；另一方面旋转机构设置在剪叉式升降机构上，结构紧凑，节省了仓储搬运机器人的整体空间使机器人整体更加紧凑。

附图说明

[0016]图1为本实用新型的较佳实施例的整体结构示意图；[0017]图2为本实用新型的较佳实施例的整体结构纵向剖视图。[0018]图中：1第一交叉臂，2第二交叉臂，3第二支座，4第一支座， 5第一滚轮，6第二滚轮，7底板，8升降板，9减速电机，10第一齿轮，11第二齿轮，12托盘，13轴承，14轴承座，15第一轴承盖板， 16第二轴承盖板。具体实施方式

[0019]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚详细的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域的普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例都属于本实用新型保护的范围。[0020]如图1所示，一种仓储搬运机器人的升降旋转装置100，包含剪叉式升降机构和旋转结构。

[0021]剪叉式升降机构包括：第一交叉臂1，第二交叉臂2，第二支座3，第一支座4，第一滚轮5，第二滚轮6，底板7，升降板8。第一交叉臂1和第二交叉臂2剪刀式活动连接，第一支座1和第二支座2 分别相向设置在底板7和升降板8上，第一交叉臂1和第二交叉臂2 的一端部分别铰接在第一支座1和第二支座2上，第一滚轮5和第二滚轮6设置在第一交叉臂1和第二交叉臂2的另一端部，以第一滚轮 5和第二滚轮6能够接触到并在升降板8和底板7上滚动为宜。当需要升高或降低时，可以通过滚动第一滚轮5和第二滚轮6调整到合适高度，然后通过第一支座1和第二支座2对第一交叉臂1和第二交叉臂2进行固定。第一交叉臂1、第二交叉臂2、第二支座3、第一支座4、第一滚轮5、第二滚轮6可以只设置一个，也可以成对设置，分别平行设置在底板7和升降板8之间的空间内。在本实施例中，优选采用成对出现，通过第一滚轮5和第二滚轮6带动第一交叉臂1和第二交叉臂2的来回伸缩来调整升降板8的高度。更进一步地，在底板7的周边和/或升降板8的周边设置有挂钩，通过该挂钩可以悬挂运输轻量的袋装物品，以提高运输效率。更进一步地，在第一滚轮5 和第二滚轮6上设置有驱动装置，以驱

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动滚轮的滚动，减少了人力的操作。[0022]旋转机构包括：减速机9，第一齿轮10，第二齿轮11，托盘12，轴承13，轴承座14，第一轴承盖板15，第二轴承盖板16。旋转机构通过轴承座14和轴承13设置在剪叉式升降机构的升降板8上，轴承座14与轴承13相配合，轴承13固定连接在剪叉式升降机构中的升降板8中间，减速机9用于驱动第一齿轮10，第一齿轮10与第二齿轮11进行啮合，第二齿轮11齿轮轴与轴承13过盈连接，托盘12固定连接在第二齿轮11的齿轮轴上，第一齿轮10带动第二齿轮11转动，第二齿轮11带动托盘12旋转。当仓储搬运机器人在高速运动或转弯的时候因惯性可能带动所搬运的货物倾倒，这个时候就启动减速机9，通过第一齿轮10和第二齿轮11带动托盘12向货物倾倒的相反方向转动，从而避免了货物的倾倒；为了防止轴承13在转动过程中的窜动和脱落，特设置了第一轴承盖板15和第二轴承盖板16分别设置在轴承13的两侧。在本实施例中，因为搬运过程中环境灰尘较大，特在减速机9外部设置有防尘罩，以防止灰尘过多影响减速机9 的正常工作。更优地，在托盘12周边设置有护栏，以防止货物的掉落。更优地，在托盘12内设置有凹槽，凹槽的大小与所转运货物的周转箱底部大小相匹配。更优地，在托盘12的表面设置有磨砂层，以增大所托运货物与托盘的摩擦力，防止货物的掉落。

[0023]本实用新型还提供一种仓储搬运机器人，其包含上述的升降旋转装置。[0024]综上所述，本实用新型的仓储搬运机器人，通过设置剪叉式升降机构，能够实现仓储搬运机器人托盘高度的自由调整，以适应不同高度的分拣平台；通过设置旋转机构，能够实现托盘的旋转以避免仓储搬运机器人在高度运动或转弯过程中出现的货物倾覆；另外旋转机构设置在剪叉式升降机构上，结构紧凑，节省了仓储搬运机器人的整体空间且是机器人整体更加紧凑。

[0025]尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

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图1

图2

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