公司欠款起诉所需的法定程序如下：原告依法准备起诉状等材料；确定管辖法院和诉讼时效；人民法院决定是否受理；双方准备相关材料；法院庭前调解；调解不成的经过法庭辩论等程序依法作出判决。
【法律依据】
《中华人民共和国民事诉讼法》第一百二十五条
人民法院应当在立案之日起五日内将起诉状副本发送被告，被告应当在收到之日起十五日内提出答辩状。
答辩状应当记明被告的姓名、性别、年龄、民族、职业、工作单位、住所、联系方式；法人或者其他组织的名称、住所和法定代表人或者主要负责人的姓名、职务、联系方式。人民法院应当在收到答辩状之日起五日内将答辩状副本发送原告。
被告不提出答辩状的，不影响人民法院审理。
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