２０１８年２月 机床与液压 ＭＡＣＨＩＮＥ ＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳ Ｆｅｂ．２０１８ Ｖｏ１．４６ Ｎｏ．３ 第４６卷第３期 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１—３８８１．２０１８．０３．０１２ 基于工业机械臂的智能助力小车设计 郭亮，安芬菊，李德荣，谢壮伟，张展业，杨俊山 （广东海洋大学机械与动力工程学院，广东湛江５２４０８８） 摘要：为了实现快递行业商品的文明装卸，安全搬运，减轻工人的劳动强度等目的，采用了一种集机械臂、真空吸 盘、滑台相结合的方法，设计出了一种智能助力小车，该智能助力小车在装卸货物时部分采用了机械臂和真空吸盘结合的 手段，既减少了工人的劳动量，又保证了物品的完好无损。通过滑台可增加机械臂的可操作范围。同时，整台小车采用智 能遥控，大大减少了人力资源，实现操作的智能化，工作的轻松化。该智能助力小车自动化程度高，制造成本低，在快递 等行业有较好市场前景。 关键词：机械臂；智能；助力；装卸及载运；优化组合 中图分类号：ＴＨ一３９ 文献标志码：Ｂ 文章编号：１００１—３８８１（２０１８）０３—１４７—３ Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｐｏｗｅｒ Ａｓｓｉｓｔｅｄ Ｃａｒ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｒｏｂｏｔ Ａｒｍ ＧＵＯ Ｌｉａｎｇ，ＡＮ Ｆｅｎｊｕ，Ｌｉ Ｄｅｒｏｎｇ，ＸＩＥ Ｚｈｕａｎｇｗｅｉ，ＺＨＡＮＧ Ｚｈａｎｙｅ，ＹＡＮＧ Ｊｕｎｓｈａｎ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｐｏｗｅｒ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ Ｏｃｅａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， 。 Ｚｈａｎｊｉａｎｇ Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ ５２４０８８，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｒｅａｌｉｚｅ ｔｈｅ ｌｏａｄｉｎｇ ａｎｄ ｕｎｌｏａｄｉｎｇ ｏｆ ｅｘｐｒｅｓｓ ｉｎｄｕｓｔｒｙ ｃｏｍｍｏｄｉｔｙ ｃｉｖｉｌｉｚａｔｉｏｎ，ｈａｎｄｌｉｎｇ ｓ￣ｅｔｙ，ｔｏ ｒｅｄｕｃｅ ｔｈｅ ｌａｂｏｒ ｉｎｔｅｎｓｉｔｙ ｏｆ ｗｏｒｋｅｒｓ，ｕｓｉｎｇ ａ ｓｅｔ ｏｆ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｒｌｎ，ｖａｃｕｕｍ ｓｕｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｓｌｉｄｅｒ ｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎ，ａｎ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｐｏｗｅｒ ａｓｓｉｓｔｅｄ ｃａｒ ｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｉｎ ｔｈｅ ｌｏａｄｉｎｇ ａｎｄ ｕｎｌｏａｄｉｎｇ，ｔｈｅ ｍｅｔｈｏｄ ｗａｓ ｐａｒｔｉａｌｌｙ ｃｏｍｂｉｎｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｒｍ ａｎｄ ｔｈｅ ｖａｃｕｕｍ ｃｈｕｃｋ，ｎｏｔ ｏｎｌｙ ｔｏ ｒｅｄｕｃｅ ｔｈｅ ａｍｏｕｎｔ ｏｆ ｌａｂｏｒ，ｂｕｔ ａｌｓｏ ｔｏ ｅｎｓｕｒｅ ｔｈｅ ｇｏｏｄｓ ｉｎｔａｃｔ．Ｔｈｒｏｕｇｈ ｔｈｅ ｓｌｉｄｅ，ｔｈｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｒａｎｇｅ ｃｏｕｌｄ ｂｅ ｉｎｃｒｅａｓｅｄ． Ａｔ ｔｈｅ ｓａｎｌｅ ｔｉｍｅ，ｔｈｅ ｗｈｏｌｅ Ｃａｒ ｂｙ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｒｅｍｏｔｅ ｃｏｎｔｒｏｌ，ｔｈｅ ｈｕｍａｎ ｒｅｓｏｕｒｃｅｓ ｗｅｒｅ ｇｒｅａｔｌｙ ｒｅｄｕｃｅｄ ｔｏ ｒｅａｌｉｚｅ ｔｈｅ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｏｐｅｒａ－ ｔｉｏｎ ｗｉｔｈ ｌｉｇｈｔｎｅｓｓ．Ｔｈｅ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ｄｅｇｒｅｅ ｉｓ ｈｉｈｇ，ｔｈｅ ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ｃｏｓｔ ｉｓ１ｏｗ，ａｎｄ ｔｈｅ ｅｘｐｒｅｓｓ ｉｎｄｕｓｔｒｙ ｈａｓ ａ ｇｏｏｄ ｍａｒｋｅｔ ．ｐｒｏｓｐｅｃｔ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ；Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ；Ｐｏｗｅｒ ａｓｓｉｓｔｅｄ；Ｌｏａｄｉｎｇ ａｎｄ ｃａｒｒｙｉｎｇ；Ｕｎｉｆｉｅｄ ｆｕｎｃｔｉｏｎ ０前言 旋转及上下１８０。摆动。机械臂前端与真空吸盘结合， 随着我国电子商务的迅速发展和网上购物人数的 通过微型真空泵使吸盘产生真空，吸取车身周围待装 逐渐增多，市场状况对物流领域提出了更多的要求。 载或卸载的货物。另外在车身上安装有滑台。机械臂 在物流业高速发展的今天，许多厂家商品装卸载运仍 固定于滑台支撑板上。通过滑台的移动带动机械臂移 多靠人工完成，不够快捷，而且不能保证运输人员和 动，用以增大机械臂工作范围。智能助力小车设计主 商品的安全，不利于实现文明装卸、文明分发各类物 要包括机械部分、机电控制部分．下面就这两部分内 件。基于这一现状，为了实现商品的轻便装卸及载 容作一简单阐述。 运，设计了一款智能助力小车，它集装卸载，短程载 运于一体，采用智能控制，取代传统的人工移动物 品，能半自动化运行，减少工作人员的工作量＿１］。 １ 智能助力小车设计思路 图１为智能助力小车三维设计总体示意图，小车 主体采用框架结构，集遥控车、机械臂、真空吸盘、 滑台机构、平板车身于一体。整体设计以遥控车为结 构基础，机械臂装载于平板车身，臂身可左右３６０ｏ 图１智能助力小车三维设计总图 收稿日期：２０１６－０９－２０ 基金项目：基于校企协同的工程训练育人平台（５２５０００００６）；金工实习教学团队（５３０００１００５） 作者简介：郭亮（１９９４一），男，本科生，研究方向为智能制造装备。Ｅ－ｍａｉｌ：１５９９００８５７５＠ｑｑ．ｃｏｒｎ。 通信作者：安芬菊，Ｅ－ｍａｉｌ：ａｆｊ１０２２＠１２６．ｃｏｍ。 ·４８· 机床与液压 第４６卷 １．１机械部分 １．２控制部分 （１）主控芯片 车上装有机械臂，采用智能控制。图２为机械臂 结构图，主要由吸盘架１、小臂２、连接件３、大臂 ４、旋转台５及底座６等六部分组成。通过遥控器发 ＳＴＭ３２系列处理器是ｓＴ公司新推出的一款基于 高性能、低成本、低功耗的嵌入式处理器，应用了专 门设计的ＡＲＭ Ｃｏｄｅｘ Ｍ３低功耗高速内核。ＳＴＭ３２丰 送指令使机械臂控制电路运行，机械臂旋转台５可左 右３６０。旋转．小臂２可上下１８０。旋转，主要用于装 载和卸载货物 】。 ｌ一吸盘架 富的片上资源可满足各类传感器通讯需求，基于 ＳＴＭ３２的控制器与传统的控制器相比可大大降低系统 的开发成本、节约资源。因此，选用ＳＴＭ３２系列的 ２一小臂 ３一连接件 ４一大臂 ５一旋转台 ６ ６一底座 图２机械臂结构图 机械臂上装有真空吸盘，由车上装配的真空泵产 生负压．通过硅胶管接在真空吸盘上，使吸盘内部产 生真空，吸附物体 ］。这样既能减轻工人的劳动量， 还能保证货物不受损坏，实现了物品的文明装载。图 ３为海绵吸盘结构图，主要包括吸盘、固定环、垫 片、支撑杆、基板、螺母、芯套、通气螺钉、喷嘴及 喷嘴套等。 Ｐ Ｏ 蛐酬 舯ｍｎ 弛眦 ｌ一塑胶吸盘２一固定环３一垫片 ４一支承杆５一基板 ６一螺母 搪匠 一柏图３海绵吸盘结构图 机械臂座下装有滑台，滑台由支架、丝杠、电 机、支撑板等构成，支撑板左右移动，可带动其上的 机械臂移动。提高机械臂的可操作范围 引。图４为滑 台三维结构示意图。 图４滑台三维结构示意图 ＳＴＭ３２Ｆ１０３Ｃ８Ｔ６作为主控处理器。ＳＴＭ３２Ｆ１０３Ｃ８Ｔ６最 小系统电路图如图５所示 】。 ＰＡ０．ＷＫＵＰ ｌｌＡｌ ＰＡ２ ＰＡ３ Ｐ．Ａ４ ＰＡ５ Ｐ＿＾６ ＰＩＡ７ 三 ｌ Ａ Ａ ２９ ＰＢ８ ３０ ３ｌ ＰＢ９ ＵＳＢ ３２ ＰＢｌ０ ＵＳＢ ３３ ＳＷＩ ３４ ；ｆⅥ］Ｌ －１ ＰＢ１ｌ ＰＢｌ２ ＳＷ‘ ３７ ＰＢｌ３ ＩＲ ＰＢｌ４ ＰＢｌ５ 队队队队队队队 ８ ９０ｌ１ｌ ２ｌ ３ ４ｌ１ ５ ｌ ：ＤⅦ·ＤＯ ＰＣ１３．１＝ｃ 哪ＩＥＲ． ｒＣ Ｔ Ｔ Ｔ ‘０ＵＩ）科）１ ＰＣ１４·ＯＳＣ３２ ＩＮ ｍ ＰＣｌ５一ｏＳＣ３２ ｏＵＴ ＢＯＯＴＯ Ｈ Ｌ ０ Ｋ ＮＲｓＴ ＶＣＣ３．３ 一ｖＢＡＴ ２４４ Ｖ ＤＤ．．．Ｉ ＶＳＳ １ ＿ ＶＳＳ ２ ＶＳＳ ３ ９ ｌ 脚：－１『 一ｌ ２量 ． 卜３脚脚Ⅲ吼哪眦哪— ＶＤＤＡ 一 ＶＳＳＡ 一 舭 ４ ４Ｊ ：５ＳＴＭ３２Ｆ１０３Ｃ８Ｔ６ ３ ｒｒ４ ５ Ｓｙｓｔｅｍｂｏａｒｄ 图５ ＳＴＭ３２Ｆ１０３Ｃ８Ｔ６最小系统电路图 （２）２．４ Ｇ无线遥控电路设计 小车采用无线遥控，可通过自主研发的遥控器， 遥控机械臂进行上下左右转动、取物置物以及小车运 动等［６］。该遥控器是自主研发，由Ｃｏｄｅｘ Ｍ３内核芯 片、２．４ Ｇ无线射频模块以及摇杆模块组成，其中摇 杆模块分为可复位和不可复位，分别用于方向控制以 及速度控制。此遥控器体积小巧，操作简单，采用可 充电锂电池进行供电，减少了电源频繁更改的弊 端［７］。设计的遥控器原理图如图６所示。 Ｔ 耶 酷 盯 ～；ｌ３ １９］ 郭亮等：皋丁］＿业机械臂的智能助力小车设｝ ·４９· ＰＡ１）．ＷＫＬ。Ｐ ＰＢ０ ＰＡｌ ＰＢＩ ＰＡ２ ＰＢ ＢＯＯＴ１ ＰＡ３ ＰＢ３，Ｊ Ｉ＇ＤＯ ＰＡ４ ＰＢ４／ＪＮＴＲＳＴ ＰＡ５ ＰＢ５ ＰＡ６ ＰＢ６ Ｐ＾ ＰＤ７ ｌＳ ＰＢ８ ＰＡｑ ＰＢ９ ＰＡ１０ ＰＢ１０ ＰＡ＿１ ＰＢ】】 ＰＡ１ ２ ＰＨ１２ ＰＡＩ ３ｉＪＪ、ＭＳ；Ｓ ＤＩＯ ＰＢｊ ３ ＰＡｌ４ Ｋ—ＳＷ¨Ｋ ｆ】Ｈ１４ ａ －Ｉ ± Ｇ１（｝ （１Ｐｌ（）ＮＤ ｒ ｌ５ ｒＪＴＤｌ ＰＢＩ ５ ＧＰＩＯ２ ８ （，ＰＩＯｌ ｔ）ＳＣ Ｉ Ｉ】Ｄ０ Ｉ，ＣＩ ３－ｆＡＭＰｈＲ—Ｒｉ（ ＶＩ）】） ｏＳ （） Ｔ ＰＤＩ ＰＣｌ４．ＯＳＣ３２ ＩＮ ＰＣ１ ５－ＯＳＣ３２ ＯＵｆ ｌ｜ＯＯ ｒ（） 锺］￣１．ＭＩＳＯ １ｉ ＳＮＤ１（）ＦＯＬ Ｉ Ｋ【 Ｎ１ＲＱ ＮＲＳＴ ＶＢＡ ｒ “ · ．＇ｌｌ ｒ－＞ Ｓ（；ＤＮＮＤ ＶＤＤ ｌ ＶＳＳ ｌ Ｖｌ】ｆ）： ＶＳＳ ＶＤＤ ３ ＶＳＳ ３ ＶＩ）Ｉ］Ａ ＶＳＳＡ 争‰ 【１｛一酯Ｐ４ ＶＩ．＇Ｌ 口 ‰【）４ ４ ｋ７。 ０ Ｋ Ｋ ｃ＝ｋ ｑ ２ ＾＿ ｌ８ （ Ｖ Ｃ Ｖ ， ７ ３ ６ ｒ ３ ３ ４ ５ ５ ４ ６ ３ ７ ２ Ｒ Ｉ 图６遥控器原理 （３）电饥控制 在保证主控芯片发个的川时． 俅ｉ【ｌ Ｊ 电机舵ｆＪ【 脉７『｝Ｉ宽度州制（ＰＷＭ）是利刖微处理器的数宁输 部分的准确输出控制 … 求对摸拟电路进行控制的一种非常有效的技术， ２设计效果 Ｊ 泛 川 从测 、通ｆＺ￣ｆ－ＩＪ功率控制与变换的许多领 此智能助力小乍如 ８所示，结构简ｔ ．，制造成 域ｌ｝ｌ智能小 机械臂＿ｌ二的舵机和减速步进电机都是 本较低．采用智能控制．操作简 力 便， 试验．助 通过卞控 ”ＬＩ，。片，』ｌ脚输 的ＰＷＭ信号进行精准控制的， 力小车可用于木材、玻璃、纸箱、抓包袋等材料的装 ７为ＰＷＭ隔离接口电路 ，实现主控芯片和电机舵 卸，短程载运等．川途较为广泛．人人减少Ｊ 劳 机控制Ｉ乜路之ｎ１Ｊ的隔离．避免主控芯片驱动电机工作 时 －， ，Ｊ人电流反馈『ｎＩ去ｌ，烧毁主控芯片 ， 图８竹能助力小１ 物卡Ｉ！Ｉ 剖 （下转第１２７页） 矧７ ＰＷＭ隔离接口电路 第３期 丁洪鹏等：外啮合齿轮泵侧板平衡槽优化设计 １７０． 参考文献： ［１］陈英．外啮合齿轮泵的间隙优化及振动和噪声的研究 ［Ｄ］．长春：吉林大学，２００４． ［２］林帼英－夕 啮合齿轮泵噪声的产生和控制［Ｊ］．装备制造 技术，２００８（３）：１１９—１２０． ＬＩＮ Ｇ Ｙ．Ｔｈｅ Ｎｏｉｓｅ Ｇｅｎｅｒａｔｅｄ Ｆｒｏｍ Ｏｕｔｅｒ－ｅｎｇａｇｅｄ Ｇｅａｒ ［７］李玉龙．夕 啮合齿轮泵困油机理、模型及实验研究［Ｄ］． 合肥：合肥工业大学机械与汽车工程学院．２００９． ［８］ＪＩＮＧ Ｂ Ｄ，ＹＡＮＧ Ｌ Ｊ，ＬＵ ｓ．Ｔｈｅ Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｆ Ｃｏｎｔａｍｉｎａｎｔ Ａｂｒａｓｉｏｎ ｏｎ，Ｅｘｔｅｒｎａｌ Ｇｅａｒ Ｐｕｍｐｓ［Ｃ］／／Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ ａｎｄ Ｄｅｃｉｓｉｏｎ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ．Ｓｈｅｎ－ｙａｎｇ：Ｎｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｐｒｅｓｓ，２００９：３０９０—３０９３． Ｐｕｍｐ ａｎｄ Ｉｔｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ［Ｊ］．Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅ Ｔｅｃｈｎｏｌ－ ｏｇｙ，２００８（９）：１１９—１２０． ［９］孟祥斌．高压非对称齿轮泵设计开发［Ｄ］．济南：山东大 学，２０１２． ［３］曾良才，湛从昌．齿轮泵阻尼槽式卸荷槽的分析与研究 ［Ｊ］．武汉冶金科技大学学报，１９９６（２）：１８９—１９３． ＺＥＮＧ Ｌ Ｃ，ＺＨＡＮ Ｃ Ｃ．ｈｅ Ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｆ ＧＴｅａｒ ．［１０］杨元模，吴霞，刘朝晖．外啮合齿轮泵产生噪声的原因 探究及解决方法［Ｊ］．南昌航空工业学报，２００６，２０（４）： ７３—７６． Ｐｕｍｐｓ Ｄａｍｐｉｎｇ Ｓｌｏｔ—ｔｙｐｅｄ Ｕｎｌｏａｄ Ｔｒｏｕｇｈ［Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｗｕｈａｎ Ｙｅｊｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，１９９６ （２）：１８９－１９３． ＹＡＮＧ Ｙ Ｍ，ＷＵ Ｘ，ＬＩＵ Ｃ Ｈ．Ｃａｕｓｅ ａｎｄ Ｓｏｌｕｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｎｏｉｓｅ Ｆｒｏｍ Ｏｕｔｅｒ－ｅｎｇａｇｅｄ Ｇｅａｒ Ｐｕｍｐ［Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｎａｎｅｈａｎｇ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ａｅｒｏｎａｕｔｉｃａｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２００６，２０ ［４］李岚，马云．齿轮泵噪声的机理分析与控制［Ｊ］．中国学 术期刊电子杂志，２００２（１１）：６５—６６． ［５］ＧＥＬＬＲＩＣＨ Ｒ，ＫＵＮＺ Ａ，ＢＥｃＫＭＡＮＮ Ｇ，ｅｔ ａ１．Ｔｈｅｏｒｅｔｉｅａ— ｌａｎｄ Ｐｒａｃｔｉｃａｌ Ａｓｐｅｃｔｓ ｏｆ ｔｈｅ Ｗｅａｒ ｏｆ Ｖａｎｅ Ｐｕｍｐｓ．Ｐａｒｔ Ａ． （４）：７３—７６． ［１１］王安麟，单学文，刘巍，等．全空化模型齿轮泵进口腔分 析［Ｊ］．机械设计，２０１３，３０（９）：３３－３６． ＷＡＮＧ Ａ Ｌ，ＳＨＡＮ Ｘ Ｗ，ＬＩＵ Ｗ，ｅｔ ａ１．Ｉｎｌｅｔ Ｃｈａｍｂｅｒ Ａｄａｐｔａｔｉｏｎ ｏｆ ａ Ｍｏｄｅｌ ｆｏｒ Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ Ｗｅａｒ Ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ［Ｊ］． Ｗｅａｒ，１９９５，１８１－１８３（７）：８６２－８６７． ＡｎａＩｙｓｉｓ ｏｆ Ｅｘｔｅｎａｒｌ Ｇｅａｒ Ｐｕｍｐ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｆｕｌｌ Ｃａｖｉｔａｔｉｏｎ ［６］ＴＩＡＮ Ｈ Ｈ，ＡＤＤＩＥ Ｇ Ｒ，ＰＡＧＡＬＴＨＩＶＡＲＴＨＩ Ｋ Ｖ．Ｄｅｔｅｒ－ ｍｉｎａｔｉｏｎ ｏｆ Ｗｅａｒ Ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｓ ｆｏｒ Ｅｒｏｓｉｖｅ’Ｗｅａｒ Ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ ｈｅｏｒＴｙ［Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｄｅｓｉｇｎ，２０１３，３０（９）：３３－ ３６． Ｔｈｒｏｕｇｈ Ｃｏｒｉｏｌｉｓ Ｗｅａｒ Ｔｅｓｔｉｎｇ［Ｊ］．Ｗｅｒ，ａ２００５，２５９：１６０— （责任编辑：卢文辉） Ｗａｌｌ—ｃｌｉｍｂｉｎｇ Ｒｏｂｏｔ［Ｊ］．Ｃｈｉｎｅｓｅ Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ＆Ｐｎｅｕｍａｔ— （上接第４９页） ３结论 一 ｉｃｓ，２ｏｏ５（８）：５６—５７． 针对快递行业商品的文明、半自动装卸，设计的 智能助力小车，具有以下特点： （１）机械臂持久耐劳，能把人从繁重单调的劳 动中解放出来，节省劳动力，使工作更加高效快速 安全。 ［４］张策，等．机械原理与机械设计［Ｍ］．北京：机械工业出 版社。２００４． ［５］王骥，王立臣，杜爽著．模拟电路分析与设计［Ｍ］．北京： 清华大学出版社，２０１２． ［６］周江．ＳＴＭ３２单片机原理及硬件电路设计研究［Ｊ］．数字 技术与应用，２０１５（１１）：３０－３１． （２）智能控制小车能通过遥控器进行遥控，操 作简单、自动化程度高。 （３）结构简单，成本较低，使用方便，进一步 ［７］杜金浩，张兴瑞，赵亚凤．基于ＳＴＭ３２的无线同步机械臂 的设计［Ｊ］．机电产品开发与创新，２０１５（４）：２３－２４． ＤＵ Ｊ Ｈ，ＺＨＡＮＧ Ｘ Ｒ，ＺＨＡＯ Ｙ Ｆ．Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｓｙｎ－ 技术完善后，制造成产品，具有良好的推广应用价值 和一定的市场前景。 参考文献： ［１］张春林，等．机械创新设计［Ｍ］．北京：机械工业出版社， １９９９． ｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ａｒｍ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＳＴＭ３２『Ｊ］．Ｄｅｖｅｌｏｐ． ｍｅｎｔ＆Ｉｎｎｏｖａｔｉｏｎ ｏｆ Ｍａｃｈｉｎｅｒｙ＆Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｐｒｏｄｕｃｔｓ． ２０１５（４）：２３—２４． ［８］查帅荣，周海芳，章杰．基于ＳＴＭ３２的机械臂反馈控制系 统［Ｊ］．微型机与应用，２０１４（２２）：１１－１２． ＺＨＡ Ｓ Ｒ，ＺＨＯＵ Ｈ Ｆ，ＺＨＡＮＧ Ｊ．Ｆｅｅｄｂａｃｋ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ ［２］林良民．仿生机械学［Ｍ］．上海：上海交通大学出版社， １９８９． ｏｆｔｈｅ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ａｒｍ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＳＴＭ３２［Ｊ］．Ｍｉｃｒｏｃｏｍｐｕｔｅｒ＆ Ｉｔｓ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ，２０１４（２２）：１１—１２． ’ ［３］孙锦山，杨庆华，阮健．气动多吸盘爬壁机器人［Ｊ］．液压 与动力，２００５（８）：５６－５７． ＳＵＮ Ｊ Ｓ，ＹＡＮＧ Ｑ Ｈ，ＲＵＡＮ Ｊ．Ｐｎｅｕｍａｔｉｃ Ｍｕｌｔｉ．ｓｕｃｋｅｒｅｄ （责任编辑：卢文辉）