工业机器人发展及其应用

扌商要：机器人学是进40年来才发展起来的一门交叉学科，它涉及到机械工程、电子学、控制 理

论、传感器技术、计算机科学、仿真学、人工智能等学科领域。工业机器人本身是 一种典型的机电一体化系统。我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起 步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机 器人 操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件、运动学、和轨迹规划技术，生产了部 分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人但总的来看， 我国的工业机器人技术及英工程应用水平和国外比还有一泄的距离，女山 可靠性低于 国外产品；机器人应工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距： 因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全而规划，搞 好系列化、通用 化、模化设计，积极推进产业化进程。

关键字：工业机器人；伺服电机：制造

一、 工业机器人的诞生：

日本是当今的工业机器人王国，既是工业机器人的最大制造国也是最大消费国。但实际上工 业 机器人的诞生地是美国。机器人的启蒙思想英实很早就出现了，1920年捷克作家卡雷 尔•恰佩 克发表了剧本《罗萨姆的万能机器人》，剧中叙述了一个叫做罗萨姆的公司将机器人作为替代 人类劳动的工业品推向市场的故事，引起了世人的广泛关注。于是在1959年美国的一家汽车 公司，工业机器人应运而生。美国人英格伯格和徳奥尔制造出了世界上第一台工业机器人，他 们发现可以让机器人去代替工人一些简单重复的劳动，而且不需要报酬和休息，任劳任怨。接 着他们两人合办了世界上第一家机器人制造工厂，生产unimate I业机器人。

二、 工业机器人的发展通常可规划分为三代：

第一代工业机器人：通常是指目前国际上商品化与使用化的〃可编程的工业机器人”，又称 “示教再现工业机器人”，即为了让工业机器人完成某项作业，首先由操作者将完成该作业 所需要的各种知识（如运动轨迹、作业条件、作业顺序和作业时间等），通过直接或间接手 段，对工业机器人进行“示教”，工业机器人将这些知识记忆下来后，即可根据“再现”指 令，在一左精度X用内，忠实的重复再现各种被示教的动作。1962年美国万能自动化公司的 第一台Unimate工业机器人在美国通用汽车公司投入使用，标志着第一代工业机器人的诞生。 第二代工业机器人：通常是指具有某种智能（如触觉、力觉、视觉等）功能的“智能机器 人”。即有传感器得到触觉、力觉和视觉等信息汁算机处理后，控制机器人的操作机完成相应 的适当操作。1982年美国通用汽车在装配线上为工业机器人装备了视觉系统，从而宣布了新一 代智能工业机器人的问世。

第三代工业机器人：即所谓的只治式工业机器人” O它不仅具有感知功能，而且还有

一立的决策及规划能力。第一代工业机器人目前仍处在实验室研究阶段。

工业机器人经历了诞生-一成长-一成熟期后，已成为制造业中不可缺少的核心装备，世界上 有 约75万台工业机器人正与工人朋友并肩战斗在个条生产线上，特种机器人作为机器人家族的 后起之秀，由于其用途广泛而大有后来居上之势，仿人机器人、农业机器人、服务机 器人、水 下机器人、医疗机器人、军用机器人、娱乐机器人等各种用途发特种机器人纷纷 而世，而且正 以飞快的速度向实用化迈进。

我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过'’七五”、 “八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人的操作机的设计制造技术、控制系统硬件和 软 件设讣技术、运动学和轨迹规划技术、生产了部分机器人的关键元器件，开发出喷漆、焊弧、 点焊、装配、搬运等机器人：英屮有130多台配套喷漆机器人在二十与家企业的近30条自动喷 漆生产线上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的 工业机器人技术及英工程应用水平和国外比还有一定的距离，如：可靠 性低于国外产品：机器 人应工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距：在应用规模上，我国已安 装的国产工业机器人约200台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机 器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格 多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质疑、可靠性不稳泄。因 此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全而规划，搞好系列化、通用化、模化设 汁，积极推进产业化进程。

三、工业机器人控制的特点

工业机器人的控制技术与传统的自动机械控制相比，没有根本的不同Z处。

然而，工业机器人控制系统一般是以机器人的单轴或多轴运动协调为目的的控制系统。其控制 结构要比一般自动机械的控制复杂得多，与与班的伺服系统或过程控制系统相比，工业机 器人 控制系统有如下特点：

(1) 传统的自动机械是以自身的动作为重点，而工业机器人的控制系统更着重本体与操 作对象

的相互关系。无论以多么髙的精度控制手臂，若不能夹持并操作用绕体到达目的位置， 作为工业机器人来说，那就失去了意义，这种相互关系是非常首要的。

(2)

工业机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。根据给定的任务，经常要求解

运动学正问题和逆问题，因此，往往要根据需要，选择不的基准坐标系，并作适当的坐标转换。 而且还因工业机器人各关节之间惯性力、哥氏力的耦合作用以及重力负载的影响使问题复杂化, 所以使工业机器人控制问题也变得复杂。

（3） 即使一个检点的工业机器人也至少有3~5个自由度。每个自由度一般包含一个伺服 机构，多个独立的伺服系统必须有机地协调起来，组成一个多变量的控制系统。所以，工业机器 人的控制，一般是一个计算机控制系统，计算机软件担负着艰巨的任务。

（4） 描述工业机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的变化，其参 数也在变化，个变量之间还存在耦合。因此，仅仅是位置闭环是不够的，还要利用速度、甚至加 速度闭环。系统屮还经常采用一些控制策略，比如使用重力补偿、前馈、解耦、基于传感信息的 控制和最优PID控制等。

（5） 工业机器人还有一种特有的控制模式一示教再现控制方式。当要工业机器人完成某 些作业时，可预先移动工业机器人的手臂，来示教该作业顺序、位苣以及其他信息，在执行时， 依靠工业机器人的动作再现功能，可重复进行该作业。

总而言之，工业机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的、有耦合的、非 线性的多变量控制系统。随着实际工作情况的不同，可以采用各种不同的控制方式，从简 单的 编程自动化，微处理机到小型计算机控制等。

四、工业机器人在工业、生产中的应用

工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险恶劣 环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工、金属 制品业和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门屮，完成对人体有害物料的搬运 或工艺 操作。在日、美、西欧等一些工业发达的国家中，工业机器人得到越来越广泛的应用。在我国， 工业机器人的最初应用是在汽车和工程机械行业，主要用于汽车及工程机械的喷涂 及焊接。目 前，由于机器人技术及研发的落后，工业机器人还主要应用在制造业，非制造业使用的较少。据 统计，近几年国内厂家所生产的哦工业机器人有超过一半是提供给汽车行业。可见，汽车工业 的发展是近几年我国工业机器人增长的原动力之一。 例如焊接机器人就在在汽车制造业屮发挥着不可替代的作用焊接机器人实在工业机器人基础上 发展起来的先进焊接设备，是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，主要用于工 业自动 化领域，其广泛应用于汽车及零部件制造、摩托车、工程机械等行业，在汽车生产的冲压.焊 装、涂装、总装四大生产工艺过程屮都有广泛应用，其中应用最多的以弧焊、点焊为主。

目前，焊接工业机器人在一汽、上汽、XX中顺、金杯通用、XX长安、XX长丰等整车制造 企业广泛应用。拯统计，每辆汽车身上，大约有3000-4000个电阻点焊焊点。电阻电焊技术的 应用实现了汽车车身制造的量产化与自动化。

多年来，我国汽车零部件生产一直是手工焊、专机焊接占据焊接生产的主要地位，劳动强 度大，

作业环境恶劣，焊接质量不易保证，而且生产的柔性也很差，无法适应现代汽车生产的需 要。近年来由于焊接机器人的大量应用，提高了零部件生产的自动化水平及生产效率，焊接质量 也得到了保证。近年来，焊接机器人在XX华克、XX华克，XX龙马神、XX新迪、XX佛吉亚、 XX汇众等零部件及配件生产企业也有着典型的应用。在汽车零部件的生产中广 泛应用了点焊、 凸焊、缝焊、对焊及电弧焊等焊接工艺。女山横梁总成托架电焊，传动轴平衡片凸焊，汽车燃油 箱缝焊，汽车轮圈连续闪光对焊，汽车转向臂、消声器、净化器壳体的电弧焊等。

随着我国汽车工业的发展和对自动化水平要求的不断提高,将为焊接机器人市场的快速 增 长提供了一个良好的机会。预讣国内企业对焊接机器人的需求量将以30%以上的速度增 长。从 机器人技术发展趋势看，焊接机器人不断向智能化方向发展，完全实现生产系统中机 器人的群 体协调和集成控制，从而达到更高的可靠性和安全性。而采用焊接机器人的汽车生产企业在高 技术、高质疑、低成本条件下必将获得髙速发展，也将为汽车产业的发展带来新的生机。

五、 工业机器人在其他领域中的应用

随着科技的发展，机器人功能和性能的不断改善和提高，机器人的应用领域日益在扩大，英应 用X围已不限于工业，还用于农业、林业、交通运输业、原子能工业、医疗、福利事业、海洋和 深空探测等事业屮。

例如在海洋开发方而。我国在争取公海海域优先开采权的过程屮，由国家863”汁划研制的6000 米水下无缆自治机器人系统先后两次岀海，获得了海底铁结核分布的珍贵资料，使我 国成为世 界上少数几个具有深海探测能力的国家之一。

深空探测领域方而。由于机器人的自身特点和功用，可以处在人类无法到达或相当危险的环 境 屮去工作，因此，它的重要性再次体现。例如，我国启动的嫦娥工程”探月工程论证和关键技术 的攻关，屮国首先登上月球的是机器人而不是人，它对月球进行考察、分析、取样。

“机器人遥控操作系统”模拟了科学家在地而操作太空机器人的行动。“神舟七号”的发射 成功，机器人再次的应用在我国也愈加显得重要。中国几代人航天梦想的实现，使科学家们的 眼光越来越集屮到深空探测领域。

六、 工业机器人的优点

综上所述，工业机器人的应用给人类带来了许多好处，如:

（1）减少劳动力费用;

（2）

提高生产率：

（3） （4） （5） （6） （7）

消除危险和恶劣的工作岗位。

改进产品质量： 增加制造过程的柔性： 减少材料浪费： 控制和加快库存的周转: 降低生产成本：

七、工业机器人的发展趋势

机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表，是人造机器的“终极”形式。它涉及到机

械、电子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等多个学科和领域，是多种髙 新技术发展成果的综合集成，因此它的发展与众多学科发展密切相关。当今工业机器人的发展 趋势主要有： （1） 工业机器人性能不断提髙（高速度、高精度、髙可靠性、便于操作和维修），而单机 价格不断下降。

（2） 机械结构向模块化可重构化发展。例如关肖模块屮的伺服电机、减速机、检测系统三 位一体化；有关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人。

（3） 工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化，网络化： 器件集成度提高，控制柜日渐小巧，采用模块化结构，大大提高了系统的可靠性、易操作性和 可维修性。

（4） 机器人屮的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，视 觉、力觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统屮已有成熟应用。

（5） 机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来这种新型装置已成 为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。

总体趋势是，从狭义的机器人概念向广义的机器人技术概念转移，从工业机器人产业向解 决方案业务的机器人技术产业发展。机器人技术的内涵已变为灵活应用机器人技术的、具有实 际动作功能的智能化系统。机器人结构越来越灵巧，控制系统愈来愈小，其智能也越来越高， 并正朝着一体化方向发展。

参考文献

⑴X建XX编《工业机器人》理工大学 [2]陈爱珍•国内外机器人的发展现状[j]・机械工程师