我国工业机器人发展研究

呜ｌ２卷第１２期２０１２年４月　科学技术与工程　Ｖｏ１．１２　Ｎｏ．１２　Ａｐｒ．２０１２　ｌ６７１—１８１５（２０１２）１２—２９１２－０７　Ｓｃｉｅｎｃｅ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ　ａｎｄ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ　⑥２０１２　Ｓｃｉ．Ｔｅｃｈ．Ｅｎｇｒｇ．　计算机技术　我国工业机器人发展研究　孙英飞　罗爱华　（奇瑞汽车股份有限公司，芜湖２４１００６）　摘要介绍了工业机器人在国内、国外的发展状况和应用趋势，以及带来的经济效益。根据国内外机器人发展的经验及近几年的　动态，指出了我国工业机器人产业化发展的影响因素和实施策略，探讨了我国机器人发展的方向及策略。随着计算机科学技术的不　断发展，工业机器人应用领域也随之不断扩展和深化。工业机器人已成为一种高新技术产业，正为工业自动化发挥着巨大作用。　关键词工业机器人　自动化　产业化　发展趋势　中图法分类号ＴＰ２４２．２；　文献标志码Ａ　工业机器人是综合了计算机科学技术、机械工　目前工业机器人技术中最成熟的一类，这种工业机器　程技术、电子工程技术、信息传感器技术、控制理　人实质上是一类能根据预先将程序编制在存储装置　论、机构学、人工智能学、仿生学等多学科而形成的　中，然后操作程序自动重复执行，进行完全代替人工作　高新技术。在国外工业机器人技术１３趋成熟，其己　业的自动化机器。其系统构成如图１所示。　经成为一种标准设备而在工业自动化行业广泛应　用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的工业　机器人公司，工业机器人技术的发展水平也成为一　个国家工业自动化水平的重要标志。　１工业机器人原理及分类　图１　工业机器人系统基本构成　２０世纪中期，随着计算机技术、自动化技术和　由图１可知，工业机器人构成是个闭环系统，　原子能技术的发展，工业机器人开始在美国得到研　通过运动控制器、伺服驱动器、机器人本体、传感器　究和发展，使其在工业生产中得以广泛使用。工业　等部件可以完成人们需要的功能。　机器人的最初出现是传统的机构学与近代电子技　工厂中高性能通用型工业机器人一般采用关　术相结合的产物，如今工业机器人是综合了多学科　节型的机械结构，每个关节由独立的－驱动电机控　而形成的高新技术产物，是当代十分活跃的研究开　制，通过计算机对驱动单元的功率放大电路进行控　发领域。为了跟上社会进步、经济发展的步伐，工　制，实现机器人的运动控制操作　Ｊ。其控制系统　业机器人以不同的种类正逐步应用在到各行各业，　原理流程图如图２所示。　对国民经济发展有着举足轻重的作用　ｊ。　由图２可知，关节型工业机器人的组成由人机　１．１　工业机器人工作原理　界面（示教器）、伺服驱动器、运动控制器（下位机）、　现代工业自动化领域中应用的各种操作机器人是　机器人本体等组成，通过机器人末端带不同的夹具　来实现不同的功能。示教器是对机器人状态的监　２０ｌ１年１Ｏ月８　１３收到，２０１２年２月２７　１３修改　安徽省科技　控及发出运动指令部分，是人跟机器人信息交互的　计划项目（１１０１０２０１０２１，¨［业机器人成套技术开发与应用）资助　唯一窗口；伺服驱动器是对伺服电机的控制，是机　作者简介：孙英ｌ毛（１９８Ｏ一），男，黑龙江省牡丹江市人，硕士。研究　械手臂运动的动力源；运动控制器是各个关节的位　方向：工业机器人控制系统。　姿运算单元，正解和逆解程序的执行、运行都在其　１２期　孙英飞，等：我国工业机器人发展研究　２９ｌ３　记忆、推理和决策的能力，能适应外部对象、环境协　调地工作，能完成更加复杂的动作。在工作时通过　传感器获得外部的信息，并进行信息反馈，然后灵　图２工业机器人控制系统原理图　中计算；机器人本体是执行机构，是实现要求功能　的最直接部件。　１．２工业机器人分类　随着科学技术的不断进步，我国工业机器人已　经走上了自主研发阶段，这样标志着我国工业自动　化走向了新的里程碑　。按照工业机器人的关　键技术发展过程其可分为三代：　第一代是示教再现机器人，主要由机器人本　体、运动控制器和示教盒组成，操作过程比较简单。　第一代机器人使用示教盒在线示教编程，并保存示　教信息。当机器人自动运行时，由运动控制器解析　并执行存储的示教程序，使机器人实现预定动作。　这类机器人通常采用点到点运动，连续轨迹再现的　控制方法，可以完成直线和圆弧的连续轨迹运动，　然而复杂曲线的运动则由多段圆弧和直线组合而　成。由于操作的容易性、可视性强，所以在当前工　业中应用最多　。　第二代是离线编程机器人，该机器人编程系统　是采用离线式计算机实体模型仿真技术，首先建立　起机器人及其工作环境的实体模型，再采用实际的　正逆解算法，通过对实体模型的控制和操作，在离　线的情况下进行路径规划，然后通过编程对实体模　型进行三维动画仿真，以检验编程的正确性，最后　将正确的代码传递给机器人控制柜，以控制机器人　运动，完成了离线编程　１９，２０］。　第三代是智能机器人，它除了具有第一代和第　二代的特点以外可带有各种传感器，这类机器人对　外界环境不但具有感觉能力，而且具有独立判断、　活调整工作状态，保证在适应环境的情况下完成工　作。此机器人用在弧焊和搬运工作中较多心Ｈ　。　在我国，由于机器人技术以及研发的落后，工　业机器人主要应用在制造业，如汽车制造行业和工　程机械行业，主要用于汽车及工程机械的喷涂、焊　接及搬运岗位。　２国外工业机器人发展　早在１９５４年美国乔治・德沃尔设计出第一台　电子可编程序的工业机器人，并于１９６１年发表了该　项专利，１９６２年美国通用汽车公司投入使用，标志　着第一代机器人诞生　。从此，机器人开始成为　人类生活中的现实，随后日本使工业机器人得到迅　速的发展。如今，日本已经成为世界上工业机器人　产量和拥有量最多的国家。２０世纪８０年代，世界　工业生产技术上的高度自动化和集成化高速发展，　同时也使工业机器人得到进一步发展，并在这个时　期工业机器人对世界整个工业经济的发展起到了　关键性作用。目前，世界上工业机器人无论是从技　术水平上还是从已装配的数量上都日趋成熟，优势　集中在以日、美为代表的少数几个发达的工业化国　家，已经成为一种标准设备被工业界广泛应用。国　际上成立的具有影响力的、著名的工业机器人公司　主要分为１３系和欧系，日系中主要有安川、ＯＴＣ、松　下、ＦＡＮＵＣ、不二越、川崎等公司的产品；欧系中主　要有德国的ＫＵＫＡ、ＣＬＯＯＳ、瑞典的ＡＢＢ、意大利的　ＣＯＭＡＵ及奥地利的ＩＧＭ公司　。　工业机器人己成为柔性制造系统（ＦＭＳ）、计算　机集成制造系统（ＣＩＭＳ）、工厂自动化（ＦＡ）的自动　工具，据专家预测，工业机器人产业是继汽车、计算　机之后出现的一种新的大型高技术产业。２００２年　至２００４年，根据联合国欧洲经济委员会（ＵＮＥＣＥ）　和国际机器人联合会（ＩＦＲ）的统计，世界工业机器　人市场前景看好，年增长率平均在１０％左右。２００５　年增长率达到创记录的３０％，其中亚洲工业机器人　增长幅度最为突出，高达４５％。２００７年，全球新安　２９１４　科学技术与工程　１２卷　装工业机器人的数量将超过十万套　。世界主要　行业占有工业机器人的比例如图３所示。　图３世界各行业工业机器人占有比例　全球现役工业机器人９８万台，过去的１０年工　业机器人的技术水平取得了惊人的进步，传统的功　能型的工业机器人已趋于成熟，各国科学家正在致　力于研制具有完全自主能力的、拟人化的智能机器　人。机器人的价格降低约８０％，现在仍继续下降，　而欧美劳动力成本上涨了４０％。现役机器人的平　均寿命在１０年以上，还可能高达ｌ５年以上，它们还　易于重新使用。由于机器人及自动化成套装备对　提高制造业自动化水平，提高产品质量、生产效率、　增强企业市场竞争力和改善劳动条件等起到了重　大的作用，加之成本大幅度降低和性能的高速提　升，其增长速度较快。在国际上，工业机器人技术　在制造业应用范围越来越广阔，其标准化、模块化、　智能化和网络化的程度也越来越高，功能越来越　强，正向着成套技术和装备的方向发展，工业机器　人自动化生产线成套装备己成为自动化装备的主　流及未来的发展方向。与此同时，随着工业机器人　向更深更广的方向发展以及智能化水平的提高，工　业机器人的应用已从传统制造业推广到其他制造　业，进而推广到诸如采矿、农业、建筑、灾难救援等　非制造行业，而且在国防军事、医疗卫生、生活服务　等领域，机器人的应用也越来越多，如无人侦察机　（飞行器）、警备机器人、医疗机器人、家用服务机器　人等均有应用实例　。　］。机器人正在为提高人类　的生活质量发挥着越来越重要的作用，己经成为世　界各国抢占的高科技制高点。　３国内工业机器人发展　工业机器人技术正在以超乎人们所预料的速　度向前发展，对机器人这一概念的理解及定义也在　变化。１９８４年末著名科学家钱学森指出：“所谓机　器人，就是指那些有特定功能的自动机，它是机电　一体化的，具有人工智能因素的２０世纪８Ｏ年代高　技术，是新技术革命的重要内容之一。”据统计，我　国工业机器人的需求量以每年３０％以上的速度增　长。我国工业机器人２００５年拥有量增至７　６００台，　年销售额约为２８．７亿元；２０１０年拥有量为１７　３００　台，年销售额约为９３．１亿元。有关专家预测，根据　发达国家产业发展与升级的历程和工业机器人产　业化发展趋势，到２０１５年中国工业机器人市场的容　量约达十几万台套以上　。　３．１国内工业机器人的发展现状　我国工业机器人起步于２０世纪７Ｏ年代初期，经　过３０多年的发展，大致可分为３个阶段：２０世纪７０　年代的萌芽期，８０年代的开发期，９ｏ年代的实用化　期。在高新技术发展的推动下，随着改革开放方针的　实施，我国工业机器人在工业自动化的发展进程中扮　演着极其重要的角色　Ｊ。为了迅速缩短与工业发　达国家的差异，并在高起点的平台上发展我国自己的　机器人工业，要积极吸收和利用国外已经成熟的机器　人技术，并且要得到国家的重视和支持。　现在，我国从事机器人研发的单位有２００多家，　专业从事机器人产业开发的企业有５０家以上。在　众多专家的建议和规划下，“七五”期间由机电部主　持，中央各部委、中科院及地方科研院所和大学参　加，国家投入相当资金，进行了工业机器人基础技　术、基础元器件、几类工业机器人整机及应用工程　的开发研究。“九五”期间，在国家“８６３”高技术计　划项目的支持下，沈阳新松机器人自动化股份有限　公司、哈尔滨博实自动化设备有限责任公司、上海　机电一体化工程公司、北京机械工业自动化所、四　川绵阳思维焊接自动化设备有限公司等确立为智　能机器人主题产业基地。此外，还有上海富安工厂　自动化公司、哈尔滨焊接研究所、国家机械局机械　研究院及北京机电研究所、首钢莫托曼公司、安川　北科公司、奇瑞汽车股份有限公司等都以其研发生　产的特色机器人或应用工程项目而活跃在当今我　国工业机器人市场上。　１２期　孙英飞，等：我国工业机器人发展研究　２９１５　据统计，近几年国内厂家所生产的工业机器人　一　。近三年主要研发、生产及应用工业机器人　有超过一半是提供给汽车行业。可见，汽车工业的　发展是近几年我国工业机器人增长的原动力之　单位的情况如表１所示。　表１主要研发、生产及应用单位近三年工业机器人发展概况　“十五”期间是中国工业机器人产业发展的一　个关键转折点，市场需求也有一个井喷式的发展，　需求量每年以１５％＿２０％的速度增长。如今，国内　市场年需求量在３０００台左右，年销售额在２０亿元　备、隧道挖掘机器人相关技术、装配自动化机器人　相关技术、工程机械智能化机器人相关技术等。虽　然工业机器人技术有很大进步，但是仍然相当于国　外发达国家２０世纪８０年代初的水平，特别是在制　以上。统计数据显示，中国市场上工业机器人总共　拥有量近万台，占全球总量的０．５６％，国产工业机　器人目前只要以国内市场应用为主，年出口量为　１００台左右，年出口额为０．２亿以上。国内的机器　人技术研发力量已经具备了大型机器人工程设计　造工艺与装备方面不能生产高精密、高速与高效的　关键部件　印一Ｊ。所以我国工业机器人技术发展的　战略目标是：“根据２ｌ世纪初我国国民经济对先进　制造及自动化技术的需求，瞄准国际前沿高新技术　发展方向，创新性地研究和开发工业机器人技术领　域的基础技术、产品技术和系统技术。”未来我国工　和应用的能力，整体性能已达到国际同类产品的先　进水平，而整体价格仅为国外同类产品的三分之二　甚至一半，具有良好的性能价格比和市场竞争力。　３．２国内工业机器人技术应用现状　业机器人技术发展的重点：一是危险、恶劣等环境　作业的机器人　］。主要有防暴、星球探测、高压　带电清扫、油汽管道清淤等工业机器人；二是仿生　工业机器人。主要有移动机器人，无线遥控操作机　器人等；三是医药行业、建筑行业、机械加工行业　我国工业机器人经过“七五”攻关计划、“九五”　攻关计划和“８６３”计划的支持已经取得了较大进　展，其市场也逐渐成熟，应用上已经遍及各行各业，　但进口机器人仍占了绝大多数。目前取得较大进　展的工业机器人技术有：数控机床关键技术与装　等。其发展趋势是智能化、低成本、高可靠性和易　于集成控制ｍ　。　３．２．１　工业机器人硬件部分技术发展　科学技术与工程　１２卷　工业机器人硬件部分主要由机器人本体、电控　柜、人机交互器组成。以奇瑞自主研发机器为例，　机器人本体结构由自己的研发团队完成，减速机采　用Ｅｔ本进口ＲＶ减速机；电控部分采用松下、三羊、　智能水平的提高，工业机器人已在众多领域得到了　应用，并还在不断地扩大，已从汽车制造业推广到　如机械加工行业、电子电气行业、食品工业、橡胶及　塑料行业、木材与家具制造业等领域中。从我国加　入世界贸易组织（ＷＴＯ）以后，工业机器人产业将面　临着新的发展机遇和来自国外的挑战，要把握这一　贝加莱等伺服驱动器，很好地完成插补、前馈的等　功能，使工业机器人性能能达到国际同行标准，其　中电控柜采用自主研发的基于双循环系统的温控　机遇，迎接新的挑战，我国工业机器人必须走产业　化之路　。　。因此，我　要缩短我国工业机器人与国外的差距，必须利　用自己的优势走产业化的发展道路　国工业机器人行业在发展的道路上要认识到以下　几点情况：第一，工业机器人技术是我国工厂自动　化发展的必然趋势，国家要对国产工业机器人有更　多的政策与经济支持，吸引高新技术人才，加大技　术投入与建设；第二，在国家的科学技术发展计划　中，应该继续对智能机器人研究开发与应用给予大　电柜，适用环境恶劣的焊装、冲压等车间；人机交互　器才有自主研发功能的示教盒，操作简单，功能齐　全，其已经申请国家专利。目前，我们正在研发自　己的伺服驱动器和工业机器人专用减速机，在不久　的将来我们会实现所有硬件国产化，在工业机器人　行业会有大的技术飞跃　。　３．２．２工业机器人软件部分技术发展　软件控制部分是工业机器人的“心脏”，随着科　技的发展，工业机器人软件部分也急速发展，根据　实际需要研发了点焊、弧焊、搬运、视觉、涂胶等功　能。自主研发的工业机器人从下位机到上位机都　力支持，形成产品和自动化制造装备同步协调的新　局面；第三，部分国产工业机器人已经与国外相当，　企业采购工业机器人时不要盲目进口，应该综合评　估，大力弘扬国产工业机器人　。　Ｊ。　自主开发出了应用软件　。下位机的正、逆解运　动学算法，上位机的离线编程及在线编程程序，这　些技术及其方便地满足了我国制造业现场应用情　况。软件界面的简单、美观、操作方面、功能齐全，　对没有学历的操作者进行简单的培训就可以熟练　操作，其中下位机算法软件，上位机编程软件已经　申请国家专利，并且在奇瑞汽车股份有限公司的焊　装一、二、三车间及冲压车间应用多年，系统稳定，　应用效果较好。　目前，我国在工业机器人的应用工程方面已建　立了多条用于汽车制造业上的焊装生产线、装配生　产线、喷涂生产线和总装生产线。在上海、沈阳、北　５结束语　机器人是人类发展高级阶段的高科技产物，　业机器人的诞生和机器人学的建立无疑是２１世纪　人类科学技术的重大成就。在国内，工业机器人市　场竞争越来越激烈，中国制造业面临着与国际接　轨、参与国际分工的巨大挑战，加快工业机器人技　术的研究开发与生产是我们抓住这个历史机遇的　主要途径，依靠自身优势，提高自主创新，寻求发展　道路，是中国工业机器人生产企业在激烈市场竞争　中需面对的问题，力争在新的世纪里，工业机器人　京、芜湖等地建立了工业机器人及其自动化生产线　工厂和产业基地，开发出一批有市场前景的，具有　自主知识产权的工业机器人及其自动化生产线产　技术大发展的新技术时代，使我国的工业机器人产　业在世界上占有一席之地。　参考文献　品。同时，进一步加强与外企合作，引入先进技术　及资金使我国成为国际生产工业机器人基地，占领　国内市场，走向世界　。　１周伯英．工业机器人设计．北京：机械工业出版社，１９９５：１一ｌ１　２马　光，申桂英．工业机器人的现在及发展趋势．组合机床与自　４我国工业机器人发展的必由之路　随着工业机器人技术发展的深度和广度以及　动化加工技术，２００２；（３）：４８—５１　３蒋新松．未来机器人技术发展方向的探讨．机器人，１９９６；（５）：　２８５－－２９１　１２期　孙英飞，等：我国工业机器人发展研究　２９１７　４刘国栋．我国的机器人研究和发展．江南学院学报，２００１；（４）：　３５—＿３８　２６符娅波，边美华，许先果．焊接机器人的应用与发展．热加工工　艺，２００６；１１：７９—８１　５陈佩云，金茂菁，曲忠萍．我国工业机器人发展现状．机器人技术　与应用，２００１；（１）：２＿５　２７谢向东，杨富宏，张翠洁．核工业环境下的物料搬运机器人控制　系统的开发和研究．机器人技术与应用，２０１０；（０２）：３６—３７　２８　Ａｌｏｎｓｏ　Ｊ　Ｍ，Ｍａｇｄａｌｅｎａ　Ｌ，Ｇｕｉｌｌａｕｍｅ　Ｓ，ｅｔ　ａ１．Ｋｎｏｗｌｅｄｇｅ－ｂａｓｅｄ　６刘　强．工业机器人系统集成．上海：上海交通大学硕士学位论　文，２００７　７杨新刚．弧焊机器人结构设计与运动学、轨迹规划研究．西安：西　安理工大学硕士学位论文，２００５　８林尚扬，等．焊接机器人及其应用．北京：机械工业出版社，２０００：　４－－７　９孙迪生，王炎．机器人控制技术．北京：机械工业出版社，１９９７　１０张效祖．工业机器人的现状与发展趋势．世界制造技术与装备　市场，２００４；（５）：３３＿３６　ｌ１原魁．工业机器人发展现状与趋势．现代零部件，２００７；（１）：　３４—＿３８　１２顾震宇．全球工业机器人产业现状与趋势．机电一体化，２００６；　（２）：６—１０　１３　Ｋｉｍ　Ｊ，Ｍｕｒａｍａｔｓｕ　Ｍ，Ｍｕｒａｔａ　Ｙ．Ｏｍｎｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ　ｖｉｓｉｏｎ－ｂａｓｅｄ　ｅｇｏ－　ｐｏｓｅ　ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ　ｆｏｒ　ａｎ　ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ　ｉｎ－ｐｉｐｅ　ｍｏｂｉｌｅ　ｒｏｂｏｔ．Ａｄｖａｎｃｅｄ　Ｒｏｂｏｔｉｃｓ，２００７；（２１）：４４１—４６０　１４　Ｎｏｎａｍｉ　Ｋ，Ｙｕａｓａ　Ｒ，Ｗａｔｅｒｍａｎ　Ｄ，ｅｔ　ａ１．Ｐｒｅｌｉｍｉｎａｒｙ　ｄｅｓｉｇｎ　ａｎｄ　ｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙ　ｓｔｕｄｙ　ｏｆ　ａ　６－ｄｅｇｒｅｅ　ｏｆ　ｆｒｅｅｄｏｍ　ｒｏｂｏｔ　ｆｏｒ　ｅｘｃａｖａｔｉｏｎ　ｏｆ　ｕｎ—　ｅｘｐｌｏｄｅｄ　ｌａｎｄｍｉｎｅ．Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ　Ｒｏｂｏｔｓ，２００５；１８（３）：２９３—３Ｏ１　１５　Ｈａｓａｎ　Ａ　Ｔ，Ｉｓｍａｉｌ　Ｎ，Ｈａｍｏｕｄａ　Ａ　Ｍ　Ｓ．Ａｒｔｉｉｆｃｉａｌ　ｎｅｕｒｌａ　ｎｅｔｗｏｒｋ－　ｂａｓｅｄ　ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ　Ｊａｃｏｂｉａｎ　ｓｏｌｕｔｉｏｎ　ｆｏｒ　ｓｅｒｉａｌ　ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ　ｐａｓｓｉｎｇ　ｔｈｒｏｕｇｈ　ｓｉｎｇｕｌａｒ　ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｓ．Ａｄｖａｎｃｅｓ　ｉｎ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ　Ｓｏｆｔｗａｒｅ，　２００９；４１（２）：３５９—．３６７　１６杜志俊．工业机器人的应用及发展趋势．机械工程师，２００２；　（５）：８一ｌＯ　１７杜志俊．工业机器人的应用将越来越广泛．机电国际市场，２００２；　（１）：２Ｏ—＿２２　１８吴振彪，王正家．工业机器人（第二版）．武汉：华中科技大学出　版社，２００５：２６—３２　１９杨化书，曲新峰．工业机器人技术的应用及发展．黄河水利职业　技术学院学报，２００４；（４）：４２—４３　２Ｏ朱玉蓉，翟雪琴，郝矿荣．基于ＯｐｅｎＧＬ的机器人仿真技术研究．　机械与电子，２００４；（１Ｏ）：７一ｌＯ　２ｌ　冯正平．国外自治水下机器人发展现状综述．鱼雷技术，２００５；　（０１）：５＿－９　２２张建民．工业机器人．北京：北京理工大学出版社，１９８８　２３王伟．中国工业机器人市场调查．机器人技术与应用，２００３；　（６）：２４－－２６　２４张军．“８６３”计划机器人产业发展战略．机器人技术与应用，　１９９７；（２）：６＿＿９　２５刘大胜．焊接机器人的现状与发展．科技成果纵横，２００１；５：　４２－－４３　ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ　ｄｉａｇｎｏｓｉｓ　ｏｆ　ｇｒｏｕｎｄ　ｒｏｂｏｔ　ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ　ｗｉｔｈ　ｎｏｎ　ｄｅｔｅｃｔａｂｌｅ　ｏｂ・　ｓｔａｃｌｅｓ．Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ｉｎｔｅｎｉｇｅｎｔ　ａｎｄ　Ｒｏｂｏｔｉｃ　Ｓｙｓｔｅｍｓ，２００７；４８（４）：　５３９—＿５６６　２９　Ｆａｒｏｏｑ　Ｍ，Ｗａｎｇ　Ｄａｏｂｏ．Ａｄａｐｔｉｖｅ　ｆｕｚｚｙ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｆｏｒ　ｒｏｂｏｔ　ａｌ＇ｎｌ　ｍａ－　ｎｉｐｕｌａｔｏｒ　ｗｉｔｈ　５－ＤＯＦ．Ｔｒｎａｓａｃｔｉｏｎｓ　ｏｆ　Ｎａｎｊｉｎｇ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆＡｅｒｏ—　ｎａｕｔｉｃｓ　ａｎｄ　Ａｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，２００７；２４（１）：４３—４７　３０　Ｓｈａｌｆａｎ　Ａ，Ｋｈａｌｉｄ　Ａ．Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ　ｏｆ　ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ　ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　ｗｈｅｅｌ－　ｃｈａｉｒｓ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｆｕｚｚｙ　ｃｏｎｔｒｏ１．Ｎｅｕｒｌａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ　Ｗｏｒｌｄ，２００９；１９　（２）：２２３—－２３３　３１　Ｈａｋｌｉｄｉｒ　Ｍ，Ｔａｓｄｅｌｅｎ　Ｉ．Ｍｏｄｅｌｉｎｇ，ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ａｎｄ　ｆｕｚｚｙ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｏｆ　ａｎ　ａｎｔｈｒｏｐｏｍｏｒｐｈｉｃ　ｒｏｂｏｔ　ａｒｍ　ｂｙ　ｕｓｉｎｇ　Ｄｙｍｏｌａ．Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ｉｎｔｅｌｌｉ—　ｇｅｎｔ　Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ，２００９；２０（２）：１７７一ｌ８６　３２　Ｇａｒｃｉａ・Ｈｅｍａｎｄｅｚ　Ｒ，Ｒｕｚ—Ｈｅｒｎａｎｄｅｚ　Ｊ　Ａ，Ｓａｎｅｈｅｚ　Ｅ　Ｎ，ｅｔ　ａ１．Ｒｅ—　ａｌ—ｔｉｍｅ　ｔａｋａｇｉ—ｓｕｇｅｎｏ　ｆｕｚｚｙ　ｃｏｎｔｏｒｌ　ｏｆ　ａ　ｒｏｂｏｔ　ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ．Ｉｎｔｅｒｎａ—　ｔｉｏｎａｌ　Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ　Ｓｙｓｔｅｍｓ，２００９；２４（１１）：１１７４—１２ｏｌ　３３陈辛波．日本机器人工业的现状和发展动向．机电一体化，２０００；　（６）：１４—１６　３４王金友．中国机器人产业化发展的问题探讨．机器人技术与应　用，２００３；（６）：２　３５赵文德，李建朋，等．基于浮力调节的ＡＵＶ升沉运动控制技术．　南京航空航天大学学报，２０１０；（０４）：４ｌ１—４１７　３６赵臣．我国工业机器人产业．机器人技术与应用，２００９；（２）：　８—１３　３７夏鲲，徐涛，等．工业机器人的发展与应用研究．广西轻工　业，２００８；（８）：６３—６４　３８鄂俊强，李志辉．一种新型汽车喷漆机器人．涂料技术与文摘，　２０１１；（０２）：１４—１７　３９金茂菩，曲忠萍，张桂华．国外工业机器人发展态势分析．机器　入技术与应用，２００１；（２）：６—８　４Ｏ王明盛，朱洪俊．管道机器人自带线缆机构设计与分析．机械，　２０１０；（Ｏ１）：６４—６６　４１　任锋明．工业机器人及其在生产中的应用研究．长春：吉林大学　硕士学位论文，２７—３６　４２李谷全，陈忠泽．视觉跟踪技术研究现状及其展望．计算机应用　研究，２０１０；（０８）：２８１４－－２８２０　４３朱浩翔．工业机器人及其应用．装备机械，２００３；（４）：１１一ｌ２　４４陈　博．机器人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ｏｎ　ｓｔｒａｔｅｇｉｅｓ．Ｔｈｅ　ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ　ｄｉ．　ｒｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　ｓｔｒａｔｅｇｙ　ｏｆ　Ｃｈｉｎａ　ｒｏｂｏｔ　ａｒｅ　ｄｉｓｃｕｓｓｅｄ．Ｗｉｔｈ　ｔｈｅ　ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ　ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ　ｏｆ　ｃｏｍｐｕｔｅｒ　ｓｃｉｅｎｃｅ　ａｎｄ　ｔｅｃｈ．　ｎｏｌｏｇｙ，ｉｎｄｕｓｔｉｒａｌ　ｒｏｂｏｔｉｃｓ　ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ　ｗｉｌｌ　ａｌｓｏ　ｂｅ　ｅｘｐａｎｄｉｎｇ　ａｎｄ　ｄｅｅｐｅｎｉｎｇ．Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ　ｒｏｂｏｔｓ　ｈａｖｅ　ｂｅｃｏｍｅ　ａ　ｈｉｇｈ．　ｔｅｃｈ　ｉｎｄｕｓｔｒｙ，ｉｓ　ｔｏ　ｐｌａｙ　ａ　ｈｕｇｅ　ｒｏｌｅ　ｉｎ　ｉｎｄｕｓｔｉｒａｌ　ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ．　［Ｋｅｙ　ｗｏｒｄｓ］　ｉｎｄｕｓｔｉｒａｌ　ｒｏｂｏｔ　ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ　ｉｎｄｕｓｔｒｙ　ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ　ｔｒｅｎｄｓ