(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 107032233 A(43)申请公布日 2017.08.11
(21)申请号 201710331856.0(22)申请日 2017.05.12
(71)申请人 青岛港国际股份有限公司
地址 266011 山东省青岛市市北区港青路6
号
申请人 青岛新前湾集装箱码头有限责任公
司(72)发明人 张连钢 张卫 刘汪洋 王延春
王照富 (74)专利代理机构 青岛联智专利商标事务所有
限公司 37101
代理人 王笑(51)Int.Cl.
B66C 13/00(2006.01)B66C 19/00(2006.01)
权利要求书2页 说明书7页 附图5页
(54)发明名称
桥吊防风锚定系统和方法(57)摘要
本发明公开了一种桥吊防风锚定系统和方法，包括桥吊、设置于桥吊上的四个防风拉杆和与四个防风拉杆分别对应的四组地面防风基础；防风拉杆包括拉杆本体、拉杆螺母、驱动装置和锁销；拉杆本体基于螺纹连接有固定于桥吊之上的拉杆螺母；拉杆本体顶端固定有从动装置，底端连接有锁销；地面防风基础上开设有锁销固定槽，其槽口安装有开设有相互邻接的第一槽口和第二槽口的固定板；防风锚定控制模块驱动驱动装置工作，使得拉杆本体下降经由第二槽口伸入锁销固定槽中，在桥吊向第一槽口的方向移动至设定的锚定位置后，驱动装置反向工作，使得拉杆本体上升直至锁销受第一槽口的限制而限制在锁销固定槽中，实现拉杆本体与地面防风基础的固定连。
CN 107032233 ACN 107032233 A
权 利 要 求 书
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1.桥吊防风锚定系统，包括桥吊、分别设置于所述桥吊的海侧两端以及陆侧两端的四个防风拉杆和与所述四个防风拉杆分别对应的四组地面防风基础；所述地面防风基础固定于码头基础上；其特征在于，还包括防风锚定控制模块；
所述防风拉杆包括拉杆本体、拉杆螺母、驱动装置和锁销；所述驱动装置连接所述防风锚定控制模块的控制输出端；所述拉杆本体的顶端安装有从动装置，所述从动装置与所述驱动装置配合安装，使得所述从动装置受所述驱动装置的驱动带动所述拉杆本体转动；
所述拉杆本体上有螺纹，所述拉杆螺母基于所述螺纹与所述拉杆本体连接；且所述拉杆螺母固定于桥吊之上；所述锁销固定于所述拉杆本体的底端；
所述地面防风基础上开设有锁销固定槽，所述锁销固定槽的槽口安装有固定板，所述固定板上开设有相互邻接的第一槽口和第二槽口，且所述第一槽口的面积小于所述第二槽口的面积，使得所述锁销能够在下降时经由所述第二槽口伸入所述锁销固定槽中，并经移动后受所述第一槽口的限制而限制在所述锁销固定槽中无法上升；
所述防风锚定控制模块，用于控制所述驱动装置工作，使得所述驱动装置驱动所述从动装置带动所述拉杆本体转动，使得所述拉杆本体相对所述拉杆螺母下降，直至所述锁销经由所述第二槽口伸入所述锁销固定槽中；在所述桥吊向所述第一槽口的方向移动至设定的锚定位置后，所述防风锚定控制模块驱动所述驱动装置反向工作，使得所述拉杆本体上升至防风锚定高度后控制所述驱动装置停止工作，使得所述锁销受所述第一槽口的限制而限制在所述锁销固定槽中，实现所述拉杆本体与所述地面防风基础的固定连接。
2.根据权利要求1所述的桥吊防风锚定系统，其特征在于，所述桥吊防风锚定系统还包括限位检测装置；
所述限位检测装置包括限位传感器和限位杆；所述限位杆安装于所述拉杆螺母的下端，其上从上至下分别设置有解除防风锚定高度限位、防风锚定高度限位和插入限位；所述限位传感器与所述防风锚定控制模块连接，相对于所述限位杆安装于所述拉杆本体上。
3.根据权利要求1所述的桥吊防风锚定系统，其特征在于，所述驱动装置为第一驱动电机或第一驱动液压马达，以及第一驱动齿轮；所述从动装置为长直齿轮；所述长直齿轮与所述第一驱动齿轮啮合实现所述从动装置与所述驱动装置的配合安装；所述第一驱动电机或所述第一驱动液压马达用于驱动所述第一驱动齿轮转动；或，
所述从动装置包括从动齿轮和多面柱体，所述从动齿轮套接于所述多面柱体外围，且所述多面柱体固定于所述拉杆本体的顶端；所述驱动装置为第二驱动电机或第二驱动液压马达，以及第二驱动齿轮；所述从动齿轮与所述第二驱动齿轮啮合实现所述从动装置与所述驱动装置的配合安装；所述第二驱动电机或所述第二驱动液压马达用于驱动所述第二驱动齿轮转动。
4.根据权利要求1所述的桥吊防风锚定系统，其特征在于，所述拉杆本体上连接有微调装置；所述微调装置用于对所述拉杆的长度进行调整。
5.根据权利要求1所述的桥吊防风锚定系统，其特征在于，所述驱动装置上安装有与所述防风锚定控制模块连接的力矩传感器；所述力矩传感器用于检测所述驱动装置的驱动力矩。
6.根据权利要求1所述的桥吊防风锚定系统，其特征在于，所述桥吊防风锚定系统还包
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括桥吊位置检测装置；
所述桥吊位置检测装置包括定位检测天线和定位感应部件；所述定位检测天线安装于所述桥吊上，并与所述防风锚定控制模块连接，用于检测所述定位感应部件的位置；所述定位感应部件安装于所述桥吊下的地面上，用于标示所述桥吊防风锚定的位置。
7.根据权利要求1所述的桥吊防风锚定系统，其特征在于，所述桥吊防风锚定系统还包括有与所述防风锚定控制模块连接的制动器，用于在防风锚定完成后制动所述驱动装置。
8.根据权利要求1所述的桥吊防风锚定系统，其特征在于，所述桥吊防风锚定系统还包括防移位锚定装置；
所述防移位锚定装置包括锚定槽、锚定板、锚定板油缸和锚定限位检测器；所述锚定槽设置于所述桥吊海侧和陆侧的码头基础上；所述锚定板油缸连接所述锚定板，用于驱动所述锚定板插入或拔出所述锚定槽；所述锚定限位检测器，用于检测所述锚定板是否插入所述锚定槽或是否拔出所述锚定槽。
9.桥吊防风锚定方法，用于如权利要求1-8任一项所述的桥吊防风锚定系统中，其特征在于，包括：
接收防风锚定指令；
判断所述四个防风拉杆是否分别与所述四组地面防风基础对应；若是，控制所述驱动装置工作，所述驱动装置驱动所述从动装置带动所述拉杆本体转动，使得所述拉杆本体相对所述拉杆螺母下降；
判断所述锁销是否伸入锁销固定槽设定深度；若是，判断所述桥吊是否移动至设定的锚定位置；若是，控制所述驱动装置反向工作，使得所述拉杆本体相对所述拉杆螺母上升；获取所述驱动装置的驱动力矩，并判断所述驱动力矩是否达到设定力矩；若是，控制停止所述驱动装置工作，以使得所述锁销受所述第一槽口的限制而限制在所述锁销固定槽中，实现所述拉杆本体与所述地面防风基础的固定连接。
10.根据权利要求9所述的桥吊防风锚定方法，其特征在于，在实现所述拉杆本体与所述地面防风基础的固定连接之后，所述方法还包括：
接收解除防风锚定指令；控制所述驱动装置工作，所述驱动装置驱动所述从动装置带动所述拉杆本体转动，使得所述拉杆本体相对所述拉杆螺母下降；
判断所述锁销是否下降至所述锁销固定槽设定深度；若是，判断所述桥吊是否移动至设定的解除锚定位置；若是，控制所述驱动装置反向工作，使得所述拉杆本体相对所述拉杆螺母上升；判断所述锁销是否上升至解除防风锚定高度；若是，控制所述驱动装置停止工作，实现所述拉杆本体与所述地面防风基础的分离。
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桥吊防风锚定系统和方法
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技术领域
[0001]本发明属于自动化港口技术领域，具体地说，是涉及一种桥吊防风锚定系统和方法。
背景技术
[0002]桥吊是集装箱码头必不可少的岸边起重设备，在自动化集装箱码头应用中，桥吊具有自动化、远程操作和人机分离等特点。
[0003]根据交通部港口大型装卸机械防风规定，港口大型装卸机械必须全部配备有效的防风、防倾覆装置。在传统的非自动化集装箱码头中，大型装卸机械的防风安全停车位置、防倾覆安全装置都依靠现场人员介入才能完成桥吊的防风锚定。一方面，人工完成桥吊的防风锚定需要耗费较多的人力和较长的时间，另一方面，针对自动化集装箱码头，人工介入的防风锚定也不适用于其自动化、远程操作和人机分离的特点。发明内容
[0004]本申请提供了一种桥吊防风锚定系统和方法，实现的是自动化集装箱码头无人工介入的自动化防风锚定。
[0005]为解决上述技术问题，本申请采用以下技术方案予以实现：
提出一种桥吊防风锚定系统，包括桥吊、分别设置于所述桥吊的海侧两端以及陆侧两端的四个防风拉杆和与所述四个防风拉杆分别对应的四组地面防风基础；所述地面防风基础固定于码头基础上；还包括防风锚定控制模块；所述防风拉杆包括拉杆本体、拉杆螺母、驱动装置和锁销；所述驱动装置连接所述防风锚定控制模块的控制输出端；所述拉杆本体的顶端安装有从动装置，所述从动装置与所述驱动装置配合安装，使得所述从动装置受所述驱动装置的驱动带动所述拉杆本体转动；所述拉杆本体上有螺纹，所述拉杆螺母基于所述螺纹与所述拉杆本体连接；且所述拉杆螺母固定于桥吊之上；所述锁销固定于所述拉杆本体的底端；所述地面防风基础上开设有锁销固定槽，所述锁销固定槽的槽口安装有固定板，所述固定板上开设有相互邻接的第一槽口和第二槽口，且所述第一槽口的面积小于所述第二槽口的面积，使得所述锁销能够在下降时经由所述第二槽口伸入所述锁销固定槽中，并经移动后受所述第一槽口的限制而限制在所述锁销固定槽中无法上升；所述防风锚定控制模块，用于控制所述驱动装置工作，使得所述驱动装置驱动所述从动装置带动所述拉杆本体转动，使得所述拉杆本体相对所述拉杆螺母下降，直至所述锁销经由所述第二槽口伸入所述锁销固定槽中；在所述桥吊向所述第一槽口的方向移动至设定的锚定位置后，所述防风锚定控制模块驱动所述驱动装置反向工作，使得所述拉杆本体上升至防风锚定高度后控制所述驱动装置停止工作，使得所述锁销受所述第一槽口的限制而限制在所述锁销固定槽中，实现所述拉杆本体与所述地面防风基础的固定连接。[0006]进一步的，所述桥吊防风锚定系统还包括限位检测装置；所述限位检测装置包括限位传感器和限位杆；所述限位杆安装于所述拉杆螺母的下端，其上从上至下分别设置有
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解除防风锚定高度限位、防风锚定高度限位和插入限位；所述限位传感器与所述防风锚定控制模块连接，相对于所述限位杆安装于所述拉杆本体上。[0007]进一步的，所述驱动装置为第一驱动电机或第一驱动液压马达以及第一驱动齿轮；所述从动装置为长直齿轮；所述长直齿轮与所述第一驱动齿轮啮合实现所述从动装置与所述驱动装置的配合安装；所述第一驱动电机或所述第一驱动液压马达用于驱动所述第一驱动齿轮转动；或，所述从动装置包括从动齿轮和多面柱体，所述从动齿轮套接于所述多面柱体外围，且所述多面柱体固定于所述拉杆本体的顶端；所述驱动装置为第二驱动电机或第二驱动液压马达以及第二驱动齿轮；所述从动齿轮与所述第二驱动齿轮啮合实现所述从动装置与所述驱动装置的配合安装；所述第二驱动电机或所述第二驱动液压马达用于驱动所述第二驱动齿轮转动。[0008]进一步的，所述拉杆本体上连接有微调装置；所述微调装置用于对所述拉杆的长度进行调整。
[0009]进一步的，所述驱动装置上安装有与所述防风锚定控制模块连接的力矩传感器；所述力矩传感器用于检测所述驱动装置的驱动力矩。[0010]进一步的，所述桥吊防风锚定系统还包括桥吊位置检测装置；所述桥吊位置检测装置包括定位检测天线和定位感应部件；所述定位检测天线安装于所述桥吊上，并与所述防风锚定控制模块连接，用于检测所述定位感应部件的位置；所述定位感应部件安装于所述桥吊下的地面上，用于标示所述桥吊防风锚定的位置。[0011]进一步的，所述桥吊防风锚定系统还包括有与所述防风锚定控制模块连接的制动器，用于在防风锚定完成后制动所述驱动装置。[0012]进一步的，所述桥吊防风锚定系统还包括防移位锚定装置；所述防移位锚定装置包括锚定槽、锚定板、锚定板油缸和锚定限位检测器；所述锚定槽设置于所述桥吊海侧和陆侧的码头基础上；所述锚定板油缸连接所述锚定板，用于驱动所述锚定板插入或拔出所述锚定槽；所述锚定限位检测器，用于检测所述锚定板是否插入所述锚定槽或是否拔出所述锚定槽。
[0013]提出一种桥吊防风锚定方法，用于上述的桥吊防风锚定系统中，包括：接收防风锚定指令；判断所述四个防风拉杆是否分别与所述四组地面防风基础对应；若是，控制所述驱动装置工作，所述驱动装置驱动所述从动装置带动所述拉杆本体转动，使得所述拉杆本体相对所述拉杆螺母下降；判断所述锁销是否伸入锁销固定槽设定深度；若是，判断所述桥吊是否移动至设定的锚定位置；若是，控制所述驱动装置反向工作，使得所述拉杆本体相对所述拉杆螺母上升；获取所述驱动装置的驱动力矩，并判断所述驱动力矩是否达到设定力矩；若是，控制停止所述驱动装置工作，以使得所述锁销受所述第一槽口的限制而限制在所述锁销固定槽中，实现所述拉杆本体与所述地面防风基础的固定连接。[0014]进一步的，在实现所述拉杆本体与所述地面防风基础的固定连接之后，所述方法还包括：接收解除防风锚定指令；控制所述驱动装置工作，所述驱动装置驱动所述从动装置带动所述拉杆本体转动，使得所述拉杆本体相对所述拉杆螺母下降；判断所述锁销是否下降至所述锁销固定槽设定深度；若是，判断所述桥吊是否移动至设定的解除锚定位置；若是，控制所述驱动装置反向工作，使得所述拉杆本体相对所述拉杆螺母上升；判断所述锁销是否上升至解除防风锚定高度；若是，控制所述驱动装置停止工作，实现所述拉杆本体与所
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述地面防风基础的分离。[0015]与现有技术相比，本申请的优点和积极效果是：本申请提出的防风锚定系统和方法中，可以通过远程或本地控制的方式，向防风锚定控制模块发送防风锚定指令，通过桥吊位置检测装置获知桥吊移动至四个防风拉杆分别与四组地面防风基础对应后，控制驱动装置工作，使得与其配合安装的从动装置带动拉杆本体转动；拉杆本体转动过程中整体相对拉杆螺母下降，最终使得拉杆本体末端的锁销经由第二槽口进入锁销固定槽中，限位检测装置检测达到插入限位后，也即锁销下降至锁销固定槽设定深度后，控制桥吊相对地面防风基础移动至设定的锚定位置后，防风锚定控制模块再控制驱动装置反向工作，使得与其配合安装的从动装置带动拉杆本体上升，在此过程中，接收力矩传感器获取的驱动力矩，根据驱动力矩是否达到设定力矩来判断锁销是否上升至防风锚定高度，或通过限位检测装置获知锁销上升至防风锚定高度限位后，防风锚定控制模块控制驱动装置停止工作，使得锁销受第一槽口的限制而限制在锁销固定槽中，从而实现拉杆本体与地面防风基础的固定连接，防风拉杆对桥吊起到防风防倾覆的作用；在防风拉杆锚定完成后，再控制锚定板插入锚定槽中，防止桥吊水平移动。使用上述系统和方法实现的防风锚定过程自动执行，无需人工参与，减少了现场工作人员的数量，降低了维护成本，提高了码头自动化水平和工作效率，实现的是自动化集装箱码头无人工介入的自动化防风锚定。[0016]结合附图阅读本申请实施方式的详细描述后，本申请的其他特点和优点将变得更加清楚。
附图说明[0017]图1 为本申请提出的桥吊防风系统的系统结构图；
图2为本申请提出的防风拉杆的结构图；
图3为本申请提出的又一防风拉杆的结构图；图4为本申请提出的地面防风基础的结构图；图5为本申请提出的地面防风基础的俯视结构图；图6为本申请提出的桥吊防风锚定方法的方法流程图。
具体实施方式
[0018]下面结合附图对本申请的具体实施方式作进一步详细地说明。[0019]如图1所示，本申请提出的桥吊防风锚定系统，包括桥吊1、分别设置于桥吊的海侧两端以及陆侧两端的四个防风拉杆2（图中仅示出一个）、与四个防风拉杆分别对应的四组地面防风基础3（图中仅示出一个）和防风锚定控制模块（图中未示出）；地面防风基础3固定于码头基础上。
[0020]如图2所示，防风拉杆2包括拉杆本体21、拉杆螺母22、驱动装置A和锁销23；驱动装置A连接防风锚定控制模块的控制输出端；拉杆本体21的顶端安装有从动装置B，从动装置B与驱动装置A配合安装，使得从动装置受驱动装置的驱动带动拉杆本体21转动，该转动是以拉杆本体的轴心为圆心进行的自转；拉杆本体21上开设有螺纹，拉杆螺母22基于螺纹与拉杆本体21连接；且拉杆螺母22固定于桥吊之上；锁销23固定于拉杆本体的底端。[0021]如图4和图5所示，地面防风基础3上开设有锁销固定槽31，锁销固定槽31的槽口安
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装有固定板32，固定板32上开设有相互邻接的第一槽口33和第二槽口34，且第一槽口33的面积小于第二槽口34的面积，并且，第二槽口34面积大于锁销23的横截面积，而第一槽口33的面积小于锁销23的横截面积，这使得锁销23能够在下降时经由第二槽口34伸入锁销固定槽31中；进入锁销固定槽31中的锁销在平移至第一槽口33之下后，能够受第一槽口33的限制而限制在锁销固定槽31中无法上升，使得拉杆本体21与地面防风基础3相连，从而实现对桥吊的防风锚定，防风拉杆起到了防风防倾覆的作用。
[0022]防风锚定控制模块用于在接收到防风锚定指令之后，控制驱动装置A工作，驱动装置驱动从动装置B带动拉杆本体21转动，使得拉杆本体21相对拉杆螺母22下降，直至锁销23经由地面防风基础3的第二槽口34伸入锁销固定槽31中；继而，控制桥吊1向地面防风基础3的第一槽口33的方向移动至设定的锚定位置后，防风锚定控制模块驱动驱动装置A反向工作，进而从动装置也反向工作，使得拉杆本体21上升，当上升至防风锚定高度后，控制驱动装置A停止工作，使得锁销23受第一槽口33的限制而限制在锁销固定槽31中，实现拉杆本体与地面防风基础的固定连接。
[0023]上述对驱动装置A正向和反向的控制由防风锚定控制模块实现，而正向和反向是相对而言，本申请不做具体限定。桥吊的控制可以由单独的桥吊控制系统来完成，也可以由本申请提出的防风锚定控制模块来完成。防风锚定指令的下发可以远程实现，也即，通过有线或无线连接的方式使得防风锚定控制模块与远程控制系统连接，由远程控制系统直接控制该防风锚定控制模块。
[0024]驱动装置如图2所示，由第一驱动电机或第一驱动液压马达24以及第一驱动齿轮25组成；从动装置为长直齿轮26；长直齿轮26与第一驱动齿轮25啮合实现从动装置B与驱动装置A的配合安装；第一驱动电机或第一驱动液压马达24用于驱动第一驱动齿轮25转动；第一驱动齿轮25转动带动长直齿轮26转动，长直齿轮26从而带动拉杆本体21自转，使得拉杆本体上升或者下降，上升或者下降过程中，第一驱动齿轮25在保持与长直齿轮26啮合的情况下相对长直齿轮26上下移动。[0025]或者，如图3所示，驱动装置由第二驱动电机或第二驱动液压马达44以及第二驱动齿轮45组成；从动装置由从动齿轮46和多面柱体47组成，从动齿轮46内部安装内多面体套48后将从动齿轮46套接于多面柱体47外围，且多面柱体47固定于拉杆本体21的顶端；从动齿轮46与第二驱动齿轮45啮合实现从动装置B与驱动装置A的配合安装；第二驱动电机或第二驱动液压马达44用于驱动第二驱动齿轮45转动；第二驱动齿轮45转动带动从动齿轮46转动，从动齿轮47基于多面的套接关系，带动多面柱体47转动，从而带动拉杆本体21自转，使得拉杆本体上升或者下降，上升或者下降过程中，第二驱动齿轮45在保持与从动齿轮46啮合的情况下相对多面柱体47上下移动。
[0026]本申请提出的防风锚定系统还包括限位检测装置和桥吊位置检测装置，用于在上述防风锚定过程中，对于拉杆本体下降或上升的高度检测和控制，以及桥吊移动位置的检测和控制。如图2和图3所示，限位检测装置包括限位传感器27和限位杆28；限位杆28安装于拉杆螺母22的下端，其上从上至下分别设置有解除防风锚定高度限位a、防风锚定高度限位b和插入限位c；限位传感器27与防风锚定控制模块连接。这里的解除防风锚定高度限位a、防风锚定高度限位b和插入限位c分别用于标示锁销23伸出锁销固定槽31、锁销上升至锁销固定槽31的最高点和锁销伸入锁销固定槽31的设定深度，当限位传感器27分别检测到这三
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个限位标示后，分别代表解除防风锚定、完成防风锚定和锁销伸入锁销锚定槽的中间状态。如图1所示，桥吊位置检测装置包括定位检测天线11和定位感应部件12；定位检测天线11安装于桥吊上，并与防风锚定控制模块连接，用于检测定位感应部件12的位置；定位感应部件12安装于桥吊下的地面上，用于标示桥吊防风锚定的位置，定位感应部件12的个数为多个，按照设定间隔布设于地面上，每个定位感应部件12表征桥吊不同的位置，其中必有一个定位感应部件表征防风锚定的位置，当定位检测天线11检测到该定位感应部件后，代表防风拉杆2正对应其地面防风基础，可以执行防风锚定。
[0027]而对完成防风锚定的检测也可以通过在驱动装置上安装与防风锚定控制模块连接的力矩传感器来实现，该力矩传感器用于检测驱动装置的驱动力矩，在驱动力矩达到预定值时，可以表征锁销23上升至与固定板21相抵，受第一槽口33的限制而无法伸出锁销固定槽31，从而完成防风锚定实现防风防倾覆。[0028]如图2和图3所示，为保证拉杆本体21在受驱动上升和下降过程中不发生偏斜造成锚定失败，在防风拉杆21上套接有导向卡套29，该导向卡套29固定于桥吊上，对拉杆本体的移动形成导向。在拉杆本体21上连接有微调装置211，微调装置221用于在码头沉降或拉杆本体旋转移动产生误差时对拉杆的长度进行调整进行补偿。
[0029]桥吊防风锚定系统还包括有与防风锚定控制模块连接的制动器，该制动器用于在防风锚定完成后制动驱动装置，防止防风拉杆在锚定或解除锚定时松脱。[0030]除去防风拉杆防风防倾覆，本申请提出的桥吊防风锚定系统还包括防移位锚定装置，用于在防风状态中防止桥吊沿轨道移动。具体的，如图1所示，该移位锚定装置包括锚定槽、锚定板14、锚定板油缸15和锚定限位检测器，图中包括插入限位检测器16和拔出限位检测器17；锚定槽设置于桥吊海侧和陆侧的码头基础上；锚定板油缸15连接锚定板14，用于驱动锚定板14插入或拔出锚定槽；锚定限位检测器则与桥吊控制系统或本申请提出的防风锚定控制模块，用于检测锚定板14是否插入锚定槽或是否拔出锚定槽。锚定板油缸15的控制可由本申请提出的防风锚定控制模块来执行，也可以由其他桥吊控制系统来完成，本申请实施例不予限制。
[0031]基于上述提出的桥吊防风锚定系统，本申请还提出一种桥吊防风锚定方法，下面结合本申请提出的桥吊防风锚定系统对桥吊防风锚定方法做出详细说明。[0032]如图6所示，本申请提出的桥吊防风锚定方法，包括如下步骤：
步骤S61：接收防风锚定指令。[0033]本申请实施例中，防风锚定指令由远程控制系统发出，该远程控制系统通过有线或者无线的方式与防风锚定控制模块连接，向防风锚定控制模块下发防风锚定控制指令。[0034]步骤S62：判断四个防风拉杆是否分别与四组地面防风基础对应。[0035]在接收到防风锚定指令后，首先基于桥吊位置检测装置判断桥吊的当前位置，如果在设定的位置，在开始执行防风锚定，否则，则控制桥吊移动至该设定的位置后再执行防风锚定；通常该设定的位置为防风拉杆与地面防风基础的第二槽口上下对应的位置。在四个防风拉杆分别与四组地面防风基础对应后，
步骤S63：控制驱动装置工作。
[0036]以驱动装置为如图2所示的实施例，正向驱动拉杆本体下降，而反向驱动拉杆本体上升为例，四个防风拉杆分别与四组地面防风基础对应后，控制第一驱动电机或第一驱动
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液压马达正向驱动，第一驱动齿轮正向转动，第一驱动齿轮基于啮合关系带动长直齿轮转动，带动拉杆本体转动，使得拉杆本体相对拉杆螺母下降，也即向地面防风基础靠近。这里的正向与反向为相对而言，不做具体限定。[0037]步骤S64：判断锁销是否伸入锁销固定槽设定深度。[0038]防风拉杆受驱动下降过程中，限位检测装置实时监测限位杆上的插入限位c，若没有检测到，则锁销还未伸入锁销固定槽中，若检测到插入限位后，则说明锁销已经经由面积相对较大的第二槽口伸入锁销固定槽中，并到达锁销固定槽设定深度，该设定深度至少保持锁销停留在锁销固定槽中并不会抵住锁销固定槽的底部。此时，控制停止驱动装置工作，并执行
步骤S65：判断桥吊是否移动至设定的锚定位置。[0039]在控制驱动装置停止工作后，控制桥吊向面积相对较小的第一槽口方向移动，使得防风拉杆也跟随桥吊向第一槽口方向移动，并接收桥吊位置检测装置检测桥吊的位置信息，当根据桥吊的位置信息判断桥吊移动到设定的锚定位置之后，
步骤S66：控制驱动装置反向工作。[0040]第一驱动电机反向驱动，使得第一驱动齿轮反向转动后带动拉杆本体相对拉杆螺母上升，锁销在拉杆本体上升过程中向第一槽口方向移动，直至锁销抵接在第一槽口上受限于固定板而无法再上升。[0041]步骤S67：获取驱动装置的驱动力矩，并判断驱动力矩是否达到设定力矩。[0042]在控制第一驱动电机反向工作过程同时，接收力矩传感器的驱动力矩信息，当驱动力矩达到设定力矩后，说明锁销抵接在锁销固定槽的固定板的力度达到设定要求，能够实现对桥吊防风防倾覆的效果，此时，
步骤S68：控制停止驱动装置工作，以使得锁销受第一槽口的限制而限制在锁销固定槽中，实现拉杆本体与地面防风基础的固定连接。[0043]第一驱动电机停止驱动后，控制制动器制动第一驱动电机，也即制动驱动装置，使得防风拉杆不能转动也不能移动，同时，限位检测装置中的限位传感器检测到防风锚定高度限位b之后，向防风锚定控制模块反馈防风拉杆处于锚定状态的信号。[0044]在完成防风拉杆的锚定之后，防移位锚定装置控制桥吊海陆两侧的四个锚定板油缸释放，使得四个锚定板插入锚定槽中，锚定限位检测器检测到锚定板插入锚定槽中后，向防风锚定控制模块反馈插入到位的信号。[0045]由此，桥吊的四个防风拉杆和四个锚定板同时处于锚定状态，桥吊防风锚定系统使得桥吊处于防风锚定状态，防止在大风环境中造成桥吊的倾覆和移动。防风锚定控制模块可向远程控制系统上传锚定完成的信号。[0046]相对防风锚定，本申请提出的桥吊防风锚定系统的解除锚定方法包括如下：当桥吊接收到解除防风锚定指令后，防移位锚定装置控制桥吊海陆两侧的四个锚定板油缸缩回，使得四个锚定板从锚定槽中拔出，锚定限位检测器检测到锚定板从锚定槽中拔出后，向防风锚定控制模块反馈拔出到位的信号，防风锚定控制模块控制驱动装置工作，使得驱动装置驱动从动装置带动拉杆本体转动，使得拉杆本体相对拉杆螺母下降；下降过程中，根据限位检测装置的检测值判断锁销是否下降至锁销固定槽设定深度，也即，限位传感器实时监测限位杆上的插入限位c，若检测到了该插入限位c，则判断锁销已经下降至锁销固定槽
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设定深度，此时，则控制驱动装置停止驱动，控制桥吊从第一槽口方向相第二槽口方向移动，在此过程中，接收桥吊位置检测装置获取的桥吊位置信息，并基于桥吊位置信息判断桥吊是否移动至设定的解除锚定位置；若是，则控制驱动装置反向工作，使得拉杆本体上升，上升过程中，基于限位检测装置的检测值判断锁销是否上升至解除防风锚定高度，也即，限位传感器实时监测限位杆上的解除防风锚定高度限位a，若检测到了该解除防风锚定高度限位a，则判断锁销已经退出锁销固定槽达到解除防风锚定高度，则控制驱动装置停止工作，实现拉杆本体与所述地面防风基础的分离。此后，制动器制动驱动装置，使得防风拉杆不能转动也不能移动。在完成防风拉杆的解除锚定之后，由此，桥吊的四个防风拉杆和四个锚定板同时处于解除锚定状态，桥吊防风锚定系统使得桥吊处于解除防风锚定状态，桥吊可以正常工作。
[0047]上述可见，本申请提出的桥吊防风锚定系统和方法实现的是防风锚定过程自动执行，无需人工参与，减少了现场工作人员的数量，降低了维护成本，提高了码头自动化水平和工作效率，实现的是自动化集装箱码头无人工介入的自动化防风锚定。[0048]应该指出的是，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。
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