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专利名称：位姿优化方法、移动机器人及存储介质专利类型：发明专利发明人：闫瑞君,任娟娟申请号：CN202011322841.6申请日：20201123公开号：CN112450820A公开日：20210309
摘要：本发明涉及机器人领域，公开了一种位姿优化方法、移动机器人及存储介质，通过控制移动机器人采集其移动到待清扫区域中的关键位置时的实际视觉里程计信息和实际轮式里程计信息，根据实际视觉里程计信息和实际轮式里程计信息，计算出移动机器人的视觉位姿和轮式位姿，基于视觉位姿和轮式位姿，利用位姿优化算法结合预先确定的标准位姿来进行融合计算，得到最终位姿，这样的实现方式是基于视觉位姿、轮式位姿和标准位姿三者的结合，实现了移动机器人在每次定位时，通过实时计算，不需要根据历史的定位数据来计算，从而减少了误差，同时也避免了由于历史的定位数据而导致误差会累计的现象，提高了定位的精准度，同时也降低了定位计算的复杂度。
申请人：深圳市银星智能科技股份有限公司
地址：518110 广东省深圳市龙华区观澜街道观光路银星高科技工业园内A1栋
国籍：CN
代理机构：北京市京大律师事务所
代理人：姚维
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